ABB IRC5 Bedienungsanleitung Seite 268

4 Fehlerbehebung durch ein Ereignisprotokoll
4.6 4 xxxx
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DIE KORREKTE LAST MUSS DEFINIERT SEIN, um
mechanische Schäden am Roboter zu vermeiden.
Empfohlene Aktionen
Vor Programmierung oder schrittweiser Bewegung tatsächliche
Last oder Greiflast definieren. Eine gute Bewegungsleistung
erfordert eine korrekt definierte Last.
41439, Undefinierte Last
Beschreibung
Task: arg.
WARNUNG!
Argument arg hat undefinierten Lastschwerpunkt.
Programmreferenz: arg.
Folgen
DIE KORREKTE LAST MUSS DEFINIERT SEIN, um
mechanische Schäden am Roboter zu vermeiden.
Empfohlene Aktionen
Vor einer Programmbewegung oder einer manuellen Bewegung
den tatsächlichen Schwerpunkt der Last oder der Greiflast
definieren (cog.x, cog.y und cog.z dürfen nicht gleichzeitig 0
mm sein). Die Last kann auch mit der Serviceroutine
LoadIdentify ermittelt werden.
41440, Argument fehlt
Beschreibung
Task: arg.
Ein switch-Parameter muss definiert werden.
Programmreferenz: arg.
Folgen
Aufgerufene RAPID-Routine konnte nicht abgearbeitet werden.
Empfohlene Aktionen
Ein Argument des Datentyps switch muss angegeben werden.
41441, UnLoad-Fehler
Beschreibung
Task: arg.
Mit Pfad arg geladenes Modul ist aktiv und kann daher nicht
gelöscht werden.
Programmreferenz: arg.
Mögliche Ursachen
Die Instruktion UnLoad oder WaitLoad wird in dem Modul
ausgeführt, das auch entfernt werden soll.
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Die Instruktion UnLoad oder WaitLoad befindet sich in einer
Trap-Routine, die früher als erwartet ausgeführt wurde.
Wenn die Instruktion CONNECT in der Trap-Routine eines
Moduls enthalten ist, muss IDelete in der Trap ausgeführt
werden, bevor das Modul gelöscht werden kann.
Empfohlene Aktionen
Sicherstellen, dass das Modul keine Routinen oder Daten
enthält, die noch aktiv sind, z. B. CONNECT.
Fehlerbehebung: arg.
41442, Referenzfehler
Beschreibung
Task: arg.
Der Verweis in Argument arg ist keine vollständige persistente
Variable.
Programmreferenz: arg.
Empfohlene Aktionen
Datensatzkomponente oder Datenfeldelement nicht in Argument
arg verwendbar. Nur vollständige persistente Variablen sind
für Tool, WObj oder Load in einer Bewegungsinstruktion
möglich.
41443, Argumentfehler
Beschreibung
Task: arg.
Argument Tool hat negative Werkzeuglast.
Programmreferenz: arg.
Empfohlene Aktionen
Korrekte Last des Werkzeugs definieren, bevor es für
schrittweise Bewegung oder im Programm benutzt wird. Die
Last des Werkzeugs kann auch mit der Serviceroutine
LoadIdentify identifiziert werden.
41444, Argumentfehler
Beschreibung
Task: arg.
Argument 'Tool' hat mindestens eine Komponente des
Trägheitsmoments mit negativem Wert.
Programmreferenz: arg.
Empfohlene Aktionen
Alle Komponenten des Trägheitsmoments (ix, iy oder iz) auf
positive Werte setzen.
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Bedienungsanleitung - Fehlerbehebung an IRC5
3HAC020738-003 Revision: AF