ABB IRC5 Bedienungsanleitung Seite 351

Empfohlene Aktionen
Sicherstellen, dass sich der Roboter im
Positionssteuerungsmodus befindet, bevor die Instruktion
"FCCalib" verwendet wird.
50325, Kraftsteuerung konnte nicht aktiviert
werden
Beschreibung
Die Aktivierung der Kraftsteuerung ist fehlgeschlagen.
Mögliche Ursachen
Das System ist entweder nicht kalibriert oder die Kraftsteuerung
wurde bereits aktiviert. Ein anderer Grund hierfür könnten
unzulässige Argumente sein.
Empfohlene Aktionen
Die Instruktion "FCAct" oder "FCPress1LStart" nur verwenden,
wenn das Kraftsteuersystem kalibriert und der
Positionssteuerungsmodus aktiviert wurde. Alle Argumente zur
Aktivierungsinstruktion prüfen.
50326, Kraftsteuerung konnte nicht deaktiviert
werden
Beschreibung
Es konnte nicht in den Positionssteuerungsmodus
zurückgeschaltet werden.
Mögliche Ursachen
Die Positionssteuerung kann nicht eingestellt werden, wenn
sich der Roboter aufgrund externer Kräfte oder angeforderter
Referenzen bewegt.
Empfohlene Aktionen
Alle aktiven Referenzen stoppen, externe Kräfte beseitigen und
anschließend erneut versuchen.
50327, Referenzen konnten nicht gestartet
werden
Beschreibung
Die vom Benutzer festgelegten Referenzen können nicht
gestartet werden.
Mögliche Ursachen
Referenzen können nur bei aktivierter Kraftsteuerung gestartet
werden.
Empfohlene Aktionen
Kraftsteuerung aktivieren, bevor versucht wird, die Referenzen
zu starten.
Bedienungsanleitung - Fehlerbehebung an IRC5
3HAC020738-003 Revision: AF
4 Fehlerbehebung durch ein Ereignisprotokoll
50328, Param.fehler in "FCRefSprForce" oder
"FCRefSprTorque"
Beschreibung
Fehler in Parameter "Stiffness" in Instruktion "FCRefSprForce"
oder "FCRefSprTorque".
Empfohlene Aktionen
Den Parameter "Stiffness" in Instruktion "FCRefSprForce" oder
"FCRefSprTorque" auf einen Wert größer null ändern.
50329, Parameterfehler in "FCRefSprForce"
Beschreibung
Fehler in Parameter "MaxForce" in Instruktion "FCRefSprForce".
Empfohlene Aktionen
Den Parameter "MaxForce" in Instruktion "FCRefSprForce" auf
einen Wert größer null ändern.
50330, Parameterfehler in "FCRefSprTorque"
Beschreibung
Fehler in Parameter "MaxTorque" in Instruktion
"FCRefSprForce".
Empfohlene Aktionen
Den Parameter "MaxTorque" in Instruktion "FCRefSprTorque"
auf einen Wert größer null ändern.
50333, Fehler bei FCRefLine, FCRefRot oder
FCRefCircle
Beschreibung
Der Parameter Distance in der Instruktion FCRefLine oder
FCRefRot sowie die Parameter Radius und Speed in der
Instruktion FCRefCircle müssen größer als Null sein.
Empfohlene Aktionen
Parameter entsprechend dem Handbuch ändern.
50335, Parameterfehler in "FCRefSpiral"
Beschreibung
Nicht zulässiger Parameterwert in Funktion "FCRefSpiral".
Mögliche Ursachen
Fehler in den Parameterwerten von Funktion "FCRefSpiral".
Empfohlene Aktionen
Die Parameterwerte in Funktion "FCRefSpiral" ändern.
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