ABB IRC5 Bedienungsanleitung Seite 374

4 Fehlerbehebung durch ein Ereignisprotokoll
4.7 5 xxxx
Fortsetzung
Folgen
Gelenke im unabhängigen Modus können nicht manuell bewegt
werden.
Empfohlene Aktionen
Sicherstellen, dass beim Bewegungsversuch nicht
unabhängiger Modus verwendet wird. IndReset verwenden,
um das Gelenk zurückzusetzen oder PZ auf "Main" stellen, um
alle Gelenke zurückzusetzen.
50480, RefSync der E/A-gesteuerte Achse
fehlgeschlagen
Beschreibung
Interner Fehler oder Roboterbewegung während refsync.
Folgen
E/A gesteuerte Achsen-Feedbackposition und Referenzposition
sind nicht synchronisiert.
Empfohlene Aktionen
• Bis zum Stillstand warten und internen Fehler prüfen.
• Neue RefSync durchführen.
50481, E/A-gesteuerte Achse nicht synchronisiert
Beschreibung
Refsync nicht beendet, wenn das E/A-Signal arg geändert wird.
Folgen
E/A gesteuerte Feedbackposition von Achse arg und
Referenzposition sind nicht synchronisiert.
Empfohlene Aktionen
IoCtrlAxis_RefSyncOn ausführen, bevor das arg Signal geändert
oder der interne Fehler geprüft wird.
50482, Suchgeschwindigkeit nicht erreicht
Beschreibung
Bei der Kollisionssuche wurde ein Treffer bei der Servozange
erkannt, bevor die volle Suchgeschwindigkeit erreicht wurde.
Folgen
Die Genauigkeit der Ergebnisse ist möglicherweise nicht
zuverlässig.
Empfohlene Aktionen
Sicherstellen, dass ausreichend Zeit vorhanden ist, um zu
beschleunigen und dass die Servozange nicht behindert wird.
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50483, Bewegung in falsche Richtung
Beschreibung
Die Bewegung von der aktuellen in die Zielposition beim Öffnen
arg führte zu einer Bewegung in die falsche Richtung.
Folgen
Die Eröffnungssequenz beginnt mit einer Schließbewegung.
Mögliche Ursachen
Die Steuerung der Bewegungskraft muss die mechanische
Einheit zurück in die Startposition bewegen, in der sie sich im
Moment der Übernahme durch die Positionskontrolle befand,
bevor die Steuerung an die Positionskontrolle zurückgeht. In
diesem Falle ist die Startposition für die Kraftbewegungen
geschlossener als die aktuelle Position. Dies führt zu einer
Schließbewegung, bevor die Positionssteuerung übernehmen
kann. Die Situation deutet darauf hin, dass es während der
Schließbewegung zu einer Kollision mit dem Blech kam, oder
dass Blechdicke oder Kalibrierung nicht korrekt sind.
Empfohlene Aktionen
1 Stellen Sie sicher, dass die richtige Konfiguration vorliegt,
50484, Stopppunkt zu weit vom Kreis entfernt
Beschreibung
Task: arg
Programmref.arg
Der festgestellte Stopppunkt während der Ausführung einer
SearchC-Instruktion ist zu weit vom Kreisbogen entfernt. Dies
kann vorkommen, wenn in der vorangegangenen
Bewegungsinstruktion eine große Zone verwendet wird.
Folgen
Die Bewegung kann nicht rückwärts ausgeführt werden.
Mögliche Ursachen
Eine zu große Zone wurde in der Bewegungsinstruktion, die
SearchC vorausging, verwendet.
Empfohlene Aktionen
Verwenden Sie eine kleinere Zone in der Bewegungsinstruktion,
die SearchC vorausgeht.
50485, Die Verwendung einer alten
Armwinkeldefinition
Beschreibung
Der 7-achsige Roboter arg ist dazu konfiguriert, die alte
Definition des Armwinkels zu verwenden.
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z. B. Blechdicke. 2) Stellen Sie sicher, dass die Kalibrierung
korrekt ist.
Bedienungsanleitung - Fehlerbehebung an IRC5
3HAC020738-003 Revision: AF