Verletzung Der Werkzeugpositionsüberwachung; Stillstandsverletzung Der Sicherheitssteuerung; Überschreitung Der Werkzeuggeschwindigkeit Der Sicherheitssteuerung; Sicherheitssteuerung: Verletzung Der Vorgegebenen Abgesenkten Geschwindigkeit - ABB IRC5 Bedienungsanleitung

• Die Positionstoleranz der Kontaktanwendungstoleranz in
der Sicherheitskonfiguration erhöhen.
90513, Verletzung der
Werkzeugpositionsüberwachung
Beschreibung
Die Werkzeugpositionsüberwachung arg verursachte eine
Zonenverletzung arg im Antriebsmodul arg. Werkzeug arg war
aktiv und Geometrie arg verursachte die Verletzung.
Folgen
Ist die Sicherheitssteuerung mit einer Stopp-Aktion konfiguriert,
hält sie alle Roboterbewegungen an, und der Betrieb wird
blockiert, bis die Verletzung behoben ist oder manueller Modus
gewählt wurde.
Mögliche Ursachen
Die Werkzeuggeometrie ist in einen verbotenen Bereich
eingetreten.
Empfohlene Aktionen
Wechseln Sie auf manuellen Modus, und bewegen Sie den
Roboter aus dem Fehlerbereich.
90514, Stillstandsverletzung der
Sicherheitssteuerung
Beschreibung
Stillstandsüberwachung arg in der Sicherheitssteuerung für
das Antriebsmodul arg ist für Achse arg verletzt.
Folgen
Ist die Sicherheitssteuerung mit einer Stopp-Aktion konfiguriert,
hält sie alle Roboterbewegungen an.
Mögliche Ursachen
Es wurde ein Versuch unternommen, den Roboter zu bewegen,
während die Stillstandsüberwachung aktiv war.
Empfohlene Aktionen
• Stellen Sie sicher, dass sich keine überwachte Achse
bewegt, während die Stillstandsüberwachung aktiv ist.
• Erhöhen Sie in der Konfiguration für die
Stillstandsüberwachung die Toleranzparameter für die
Achse.
Bedienungsanleitung - Fehlerbehebung an IRC5
3HAC020738-003 Revision: AF
4 Fehlerbehebung durch ein Ereignisprotokoll
90515, Überschreitung der
Werkzeuggeschwindigkeit der
Sicherheitssteuerung
Beschreibung
Werkzeuggeschwindigkeitsüberwachung arg wurde in der
Sicherheitssteuerung für das Antriebsmodul arg verletzt.
Die Ursache war arg.
Folgen
Ist die Sicherheitssteuerung mit einer Stopp-Aktion konfiguriert,
hält sie alle Roboterbewegungen an.
Mögliche Ursachen
1 TCP-Geschwindigkeit zu hoch.
2 Ellenbogengeschwindigkeit zu hoch.
3 Werkzeuggeschwindigkeit an Punkt 1 zu hoch.
4 Werkzeuggeschwindigkeit an Punkt 2 zu hoch.
5 Werkzeuggeschwindigkeit an Punkt 3 zu hoch.
6 Werkzeuggeschwindigkeit an Punkt 4 zu hoch.
7 Werkzeuggeschwindigkeit an Punkt 5 zu hoch.
8 Werkzeuggeschwindigkeit an Punkt 6 zu hoch.
9 Werkzeuggeschwindigkeit an Punkt 7 zu hoch.
1 0 Werkzeuggeschwindigkeit an Punkt 8 zu hoch.
1 1 Roboterhandgelenkgeschwindigkeit zu hoch.
1 2 TCP-Geschwindigkeit zu niedrig.
Empfohlene Aktionen
Verändern Sie das Programm so, dass alle Geschwindigkeiten
innerhalb der konfigurierten Grenzen liegen.
90516, Sicherheitssteuerung: Verletzung der
vorgegebenen abgesenkten Geschwindigkeit
Beschreibung
In der Sicherheitssteuerung wurde für das Antriebsmodul arg
die maximale abgesenkte Geschwindigkeit überschritten.
Folgen
Die Sicherheitssteuerung hält alle Roboterbewegungen an.
Mögliche Ursachen
Eine oder mehrere mechanische Einheiten haben die
Absenkgrenze überschritten. Die Art der
Geschwindigkeitsverletzung war arg.
1 TCP.
2 Ellenbogen.
3 Handgelenk.
4 Achse .
Empfohlene Aktionen
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Überprüfen Sie, ob in der Sicherheitssteuerung das korrekte
Werkzeug ausgewählt wurde, das mit der für Bewegen oder
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