Der Kraftsensor Sendet Gestörte Signale Aus; Motorwinkelreferenz-Warnung; Drehmoment-Schleifenunterstrom - ABB IRC5 Bedienungsanleitung

38238, Der Kraftsensor sendet gestörte Signale
aus
Beschreibung
Der Kraftsensor hat Signale ermittelt, deren Störpegel höher
als erwartet war.
Task: arg
Programmreferenz: arg.
Folgen
Die Kraftsteuerungsanwendung kann nicht ausgeführt werden.
Mögliche Ursachen
Die Aussendung von Signalen mit zu hohem Störpegel liegt
möglicherweise an den Vibrationen der Werkzeuge, die am
Sensor angebracht sind.
Es kann auch ein Problem mit der Elektrik vorliegen, etwa eine
schlechte Erdung oder eine unzureichende Abschirmung
anderer Geräte wie zum Beispiel eines elektrischen Werkzeugs,
das elektrische Störungen bei den Messungen verursacht.
Empfohlene Aktionen
Wenn Vibrationen die wahrscheinliche Ursache sind, wird
empfohlen, zu versuchen das Werkzeug so anzubringen, dass
die Vibrationen möglichst reduziert werden. Außerdem kann
versucht werden, die fehlgeschlagene RAPID-Instruktion
während der FCCalib- oder FCLoadId-Instruktion durchzuführen,
wenn das Werkzeug ausgeschaltet ist.
Wenn es zu keinen sichtbaren Vibrationen kommt, sollte
untersucht werden, ob es sich um ein Problem einer
elektrischen Störung handelt.
Benutzen Sie TuneMaster, um die Signale 1001–1006 zu
vergleichen, wenn:
• der Roboter sich im Zustand "Motoren aus" befindet.
• der Roboter manuell bewegt wird.
• das elektrische Werkzeug ausgeführt wird.
Das Empfindlichkeitsniveau der Prüfung kann anhand des
Parameters "Noise Level" geändert werden, der zum Typ
FC-Sensor der Parametergruppe "Motion" gehört. Es wird nur
dann empfohlen das Niveau zu ändern, wenn die Untersuchung
der Ursache gezeigt hat, dass das Niveau geringfügig zu niedrig
ist.
39401, Drehmoment-Stromreferenzwert-Fehler
Beschreibung
Der Drehmoment-Stromreferenzwert steigt zu schnell für Achse
arg, die an Antriebsmodul arg angeschlossen ist.
Folgen
Bedienungsanleitung - Fehlerbehebung an IRC5
3HAC020738-003 Revision: AF
4 Fehlerbehebung durch ein Ereignisprotokoll
Mögliche Ursachen
Das Resolver-Feedback ist schwach oder die Verstärkung der
Geschwindigkeitsreglung ist schlecht angepasst.
Empfohlene Aktionen
1 Prüfen Sie das Resolverkabel und die Resolvererdung dieser
2 Verringern Sie die Verstärkung der Geschwindigkeitsreglung.

39402, Motorwinkelreferenz-Warnung

Beschreibung
Der Motorwinkelreferenzwert steigt zu schnell für Achse arg,
die an Antriebsmodul arg angeschlossen ist.
Folgen
Mögliche Ursachen
Das Resolver-Feedback ist schwach oder die Verstärkung der
Geschwindigkeitsreglung ist schlecht angepasst.
Empfohlene Aktionen
1 Prüfen Sie das Resolverkabel und die Resolvererdung dieser
2 Verringern Sie die Verstärkung der Geschwindigkeitsreglung.

39403, Drehmoment-Schleifenunterstrom

Beschreibung
Drehmoment-Stromsteuerung stellt zu niedrigen Strom für
Achse arg fest, die an Antriebsmodul arg angeschlossen ist.
Folgen
Mögliche Ursachen
Die Motordaten in den Konfigurationsdateien sind evtl. falsch
oder die Gleichstrombusspannung ist zu niedrig.
Empfohlene Aktionen
1 Prüfen Sie, ob die Motordaten in der Konfigurationsdatei für
2 Vergewissern Sie sich, dass das Ereignisprotokoll keine
3 Prüfen Sie, ob die Netzspannung den Vorgabewerten
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Achse. Wenn es sich um eine zusätzliche Achse handelt,
prüfen Sie, ob die Motordaten in der Konfigurationsdatei
korrekt sind. Die Konfigurationsdaten sind im technischen
Referenzhandbuch der Systemparameter beschrieben.
Achse. Wenn es sich um eine zusätzliche Achse handelt,
prüfen Sie, ob die Motordaten in der Konfigurationsdatei
korrekt sind. Die Konfigurationsdaten sind im technischen
Referenzhandbuch der Systemparameter beschrieben.
diese Achse korrekt sind. Die Konfigurationsdaten sind im
technischen Referenzhandbuch der Systemparameter
beschrieben.
DC-Bus-Fehler enthält.
entspricht.
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