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3
3.5
Bit 7: 1 = am Gerät steht eine Warnung an
Bit 8: 1 = Schleppfehler steht an (in allen Positioniermodes (OPMODE = 4, 5, 6, 8))
Bit 9: 1 = Achse ist referenziert
Bit 10: 1 = Target reached (in Position)
Bit 11: 1 = Hard- oder Software-Endschalter hat angesprochen
Bit 12: 1 = EtherCAT-Kommunikation in Ordnung
Bit 13: 1 = Referenzfahrtfehler / Nothalt aktiviert
Bit 15: 1 = Fahrauftrag aktiv (im profile position mode)
3.5
Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland
3-22
Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de
EtherCAT
Feste PDO-Mappings
Feste PDO-Mappings
Es können verschiedene vordefinierte Mappings über die Objekte 0x1C12 und
0x1C13 für den zyklischen Datenaustausch ausgewählt werden. Mit den Objekt
1C12 Subindex 1 (Sync Manager 2 PDO Assignment) kann mit den Werten
0x1701 bis 0x1708 ein festes Mapping für die zyklischen Sollwert und mit dem
Objekt 1C13 Subindex 1 (Sync Manager 3 PDO Assignment ) kann mit den
Werten 0x1B01 bis 0x1B08 ein festes Mapping für die zyklischen Antriebsistwerte
eingestellt werden.
1. Positionsinterface
0x1701:
0x1B01:
2. Geschwindigkeitsinterface
0x1702:
0x1B01:
3. Momenteninterface
0x1703:
0x1B03:
Positionssollwert (4 Byte), Controlwort(2 Byte),
insgesamt (6 Byte)
Positionsistwert (4 Byte), Statuswort (2 Byte),
insgesamt (6 Byte)
Geschwindigkeitssollwert (4 Byte), Controlwort
(2 Byte), insgesamt (6 Byte);
default für PMCprotego D/PMCtendo DD5.
Positionsistwert (4 Byte), Statuswort (2 Byte),
insgesamt (6 Byte)
Stromsollwert (2 Byte), Controlwort (2 Byte),
Insgesamt (4 Byte)
Positionsistwert (4 Byte), Stromistwert (2 Byte),
Statuswort (2 Byte), insgesamt (8 Byte)
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