Beispiel Eines Mailbox-Zugriffes - Pilz PMCprotego D Programmieranleitung

3
3.13
3.13.3
Byte 0 0x0A
Byte 1 0x00
Byte 2 0x00
Byte 3
0x00
Byte 4 0x00
Byte 5 0x03
Byte 6 0x00
Byte 7 0x20
Byte 8 0x2B
Byte 9
0x12
Byte 10 0x1C
Byte 11 0x01
Byte 12 0x04
Byte 13 0x17
Byte 14 0x00
Byte 15 0x00
Byte 0 0x0E
Byte 1
0x00
Byte 2 0x00
Byte 3 0x00
Byte 4 0x00
Byte 5 0x03
Byte 6
0x00
Byte 7 0x20
Byte 8 0x60
Byte 9 0x12
Byte 10 0x1C
Byte 11 0x01
Byte 12 0x00
Byte 13 0x00
Byte 14 0x00
Byte 15 0x00
Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland
3-42
Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de
EtherCAT
Mailbox Handling

Beispiel eines Mailbox-Zugriffes

Im folgenden Beispiel wird PDOs 0x1704 gemappt. (siehe Kapitel 'Feste PDO-
Mappings' auf S.):
Der Master setzt folgende Mailbox-Output Nachricht ab:
Die folgenden 10 Bytes enthalten Daten (von Byte 2 bis Byte 11)
Die folgenden 10 Bytes enthalten Daten (von Byte 2 bis Byte 11)
Adresse 0
Adresse 0
Kanal 0 und Priorität 0
CoE Objekt
PDO-Nummer 0
PDO-Nummer 0 und SDO-Anfrage
2 Byte Schreibzugriff
SDO-Objekt 0x1C12
SDO-Objekt 0x1C12
Subindex 1
Datenwert 0x00001704
Datenwert 0x00001704
Datenwert 0x00001704
Datenwert 0x00001704
Die Antwort vom Servoverstärker muss lauten:
Die folgenden 14 Bytes enthalten Daten (von Byte 2 bis Byte 15)
Die folgenden 14 Bytes enthalten Daten (von Byte 2 bis Byte 15)
Adresse 0
Adresse 0
Kanal 0 und Priorität 0
CoE Objekt
PDO-Nummer 0
PDO-Nummer 0 und SDO-Antwort
Erfolgreicher Schreibzugriff
SDO-Objekt 0x1C12
SDO-Objekt 0x1C12
Subindex 1
Datenwert 0x00000000
Datenwert 0x00000000
Datenwert 0x00000000
Datenwert 0x00000000