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3
3.4
3.4.1
Zustand
Not Ready to
Switch On
Switch On Disable
Ready to Switch On
Switched On
Operation Enable
Quick Stop Active
Fault Reaction Active
Fault
3.4.2
Übergang
0
1
2
3
4
5
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland
3-20
Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de
EtherCAT
CANopen over EtherCAT (CoE) Zustandsmaschine
Beschreibung der Zustände
Beschreibung
Der Servoverstärker ist nicht einschaltbereit, es wird keine Betriebsbereitschaft (BTB)
vom Verstärker gemeldet. Der Servoverstärker befindet sich noch in der Bootphase
oder in einem Fehlerzustand .
Im Status 'Switch On Disable' kann der Verstärker nicht durch die EtherCAT-
Schnittstelle enabled werden, z.B. weil kein Leistung zugeschaltet ist.
Im Status 'Ready to Switch On' kann der Servoverstärker mittels des Kontrollwortes in
den Enable-Zustand versetzt werden.
Im Status 'Switched On' ist der Verstärker enabled, jedoch werden die Sollwerte der
EtherCAT-Schnittstelle noch nicht übernommen. Der Verstärker befindet sich im
Stillstand und eine positive Flanke in Bit 3 den Controlworts schaltet die
Sollwertübernahme ein (Übergang in den Zustand Operation Enable).
In diesem Zustand ist der Servoverstärker enabled und Sollwerte werden von der
EtherCAT-Schnittstelle übernommen.
Der Servoverstärker folgt einer Quick-Stop Rampe.
Der Servoverstärker reagiert mit einer Nothalt-Rampe auf einen Fehler.
Ein Fehler liegt an, der Antrieb wurde gestoppt und gesperrt.
Kommandos im Kontrollwort
Der Servoverstärker wertet die einzelnen Bits des Kontrollwortes aus.
Kommandos im Controlwort für einen Statuswechsel:
Bit 7
Bit 3
Fehler
Allgemeine
quittieren
Sollwert-
Freigabe
X
X
X
X
X
X
X
X
X
P
X
N
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
1
X
X
X
1
X
1
P
X
Mit X gekennzeichnete Bits sind irrelevant.
0 und 1 Kennzeichnen den Zustand des einzelnen Bits.
Ein P signalisiert eine positive Flanke im Bit, ein N signalisiert eine negative
Flanke.
Bit 2
Bit 1
Freigabe für
Einschalt-
Bit 3 und
sperre
Anzeige Bit 5 im
aufheben
Statuswort
X
X
X
0
X
1
1
1
1
1
1
1
N
1
X
1
X
N
X
1
X
N
X
N
N
1
X
N
1
1
1
1
X
X
Bit 0
Einschalten
(enable) wenn
Bit1=1
X
X
0
P
1
1
1
N
X
N
X
X
1
X
1
1
X
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