Reaktionszeiten Bei Ansteuerung Über Profisafe (Extended Functions) - Siemens SINAMICS S210 Betriebsanleitung

Antriebsintegrierte Sicherheitsfunktionen
4.5 Reaktionszeiten
4.5.3 Reaktionszeiten bei Ansteuerung über PROFIsafe (Extended Functions)
Die folgende Tabelle gibt die Reaktionszeiten
dem Antrieb bis zum Einleiten der Reaktion wieder.
Tabelle 4-3 Reaktionszeiten bei Ansteuerung über PROFIsafe
Funktion
STO
SBC
SS1 (time controlled), SS1E, SS2E: Zeit von der Anwahl
bis zum Start des sicheren Timers
SS1 (acceleration controlled), SS2: Zeit von der Anwahl
bis zum Einleiten des Bremsens
SOS: Zeit von der Anwahl bis zum Start der Stillstands‐
überwachung
SBR bzw. SAM (Grenzwertverletzung bis STO aktiv)
SOS Stillstandstoleranzfenster verletzt
SLS Geschwindigkeitsgrenzwert verletzt
SSM 3)
SDI (Grenzwertverletzung bis Bremsen eingeleitet)
SLA: An- bzw. Abwahl
SLA: Grenzwertüberschreitung
1) Bei den angegebenen Reaktionszeiten handelt es sich um SINAMICS interne Reaktionszeiten. Programmlaufzeiten im F‑Host,
sowie die Übertragungszeit über PROFINET sind nicht berücksichtigt. Bei der Berechnung der Reaktionszeiten zwischen F-CPU
und Antrieb ist zu berücksichtigen, dass Störungen in der Kommunikation dazu führen können, dass erst nach Ablauf der
PROFIsafe-Überwachungszeit (F_WD_Time) eine Sicherheitsfunktion angewählt wird. Die PROFIsafe-Überwachungszeit
(F_WD_Time) ist also bei der Betrachtung eines Fehlerfalls in die Berechnung mit einzubeziehen.
SLS: Angabe der Reaktionszeit bis zur Einleitung einer Bremsreaktion im Antrieb bzw. bis zur Meldung "SOS selected" an die
2)
Bewegungssteuerung.
SSM: Die Angaben entsprechen den Zeiten zwischen dem Unterschreiten des Grenzwerts bis zum Abschicken der Information
3)
über PROFIsafe.
t_K ist die Zeit für interne Kommunikation innerhalb der SINAMICS-Baugruppe; t_K kann wie folgt ermittelt werden:
4)
Bei taktsynchroner Kommunikation
Bei nicht taktsynchroner
Kommunikation
Safety-Überwachungstakt Extended Functions t_EF = 4 ms
5)
Safety-Überwachungstakt Basic Functions t_BF = 4 ms
6)
138
Fehlerfreiem Antriebssystem
5 · t_EF
5)
5 · t_EF
5)
5 · t_EF
5)
2 · t_EF
5)
1,5 · t_EF
2 · t_EF
2) 5)
4 · t_EF 5)
1,5 · t_EF
5 · t_EF
5)
3 · t_EF
5)
t_K = To (Ermitteln Sie To aus der Busprojektierung auf Steuerungsseite)
t_K = 4 ms
1) vom Empfang des PROFIsafe-Telegramms auf
Worst case bei
Vorhandensein eines Fehlers
+ t_BF + t_K 5 · t_EF
6) 4)
+ 2 · t_BF + t_K 5 · t_EF
6) 4)
+ 2 ms + t_K 5 · t_EF
4)
+ t_BF 2,5 · t_EF
6)
+ 2 ms 3 · t_EF
5)
+ 2 ms 3,5 · t_EF
4,5 · t_EF
+ 2 ms 3 · t_EF
5)
+ t_K 5 · t_EF
4)
+ 2 ms 4 · t_EF
Servo-Antriebssystem SINAMICS S210
Betriebsanleitung, 06/2020, A5E41702836A AE
+ 2 · t_BF + t_K
5) 6) 4)
+ 6 · t_BF + t_K
5) 6) 4)
+ 2 ms + t_K
5) 4)
+ t_BF + 1 ms
5) 6)
+ 2 ms + 1 ms
5)
+ 2 ms + 1 ms
5)
5) + 1 ms
+ 2 ms + 1 ms
5)
+ t_K
5) 4)
+ 2 ms + 1 ms
5)