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Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland
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Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de
EtherCAT
Freies PDO Mapping
Freies PDO Mapping
Neben dem festen PDO Mapping ist auch das so genannte freie Mapping von
Echtzeitobjekten möglich. Dieses Mapping ist nur verfügbar, wenn der parameter
DRVCNFG3 Bit 16 (0x10000) auf 1 gesetzt ist. Die Konfiguration ähnelt der
beschriebenen Sequenz für feste Mappings:
1. Mapping Auswahl löschen (Schreiben von 0 in Objekte 0x1C12 Sub 0 und
1C13 Sub 0)
2. Das freie Mapping wird aufgebaut mit den Objekten 0x1600 Sub 1 .. n
(Empfangsrichtung) und/oder 0x1a00 sub 1 .. m (Senderichtung) wie bei
CANopen.
3. SDO Schreibzugriff auf die Objekte 0x1C12 Sub 0 und/oder 0x1C13 Sub 0 mit
Nummer 1.
Beispiel siehe Seite 27.
Die zyklisch verwendeten Daten sind im PDO-Zuordnungsfenster für die Ein- und
Ausgänge der Sync Manager sichtbar. Die Standardeinstellung lautet auf die
festen PDOs 0x1701 und 0x1B01.(Inhalt bei Auswahl in der PDO-Liste sichtbar).
Wenn freies Mapping erforderlich ist, muss das Kontrollkästchen für PDO-
Konfiguration aktiviert werden.
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