Nanotec C5-E serie Technisches Handbuch Seite 80

Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB)
6 Betriebsmodi
6.6.2 Aktivierung
Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060
gesetzt werden (siehe "CiA 402 Power State Machine").
6.6.3 Generelles
Folgende Daten gelten für jede Unterart des Takt-Richtungs-Modus:
• Die maximale Frequenz der Eingangspulse liegt bei 1MHz, der ON-Puls sollte dabei nicht kleiner
als 200 ns werden.
clock
input
• Die Skalierung der Schritte erfolgt über die Objekte 2057
Formel:
Schrittweite pro Puls =
Ab Werk ist der Wert "Schrittweite pro Puls" = 128 (2057
einem Viertelschritt pro Puls entspricht. Ein Vollschritt ist der Wert "512", ein Halbschritt pro Puls
entsprechend "256" usw.
Bei einem Schrittmotor mit 50 Polpaaren entsprechen 200 Vollschritte einer mechanischen
Umdrehung der Motorwelle.
Die BLDC-Motoren werden von der Steuerung im Takt-Richtungs-Modus auch als Schrittmotoren
behandelt. Das bedeutet, dass, bei einem BLDC-Motor mit z.B. 3 Polpaaren, 12 (=4*3) Vollschritte
einer Umdrehung entsprechen.
Bei einem Richtungswechsel ist es nötig, mindestens eine Zeit von 35µs verstreichen zu lassen,
bevor der neue Takt angelegt wird.
6.6.4 Statusword
Folgende Bits im Objekt 6041
• Bit 13 (Following Error): Dieses Bit wird im Closed Loop-Betrieb gesetzt, wenn der Schleppfehler
größer als die eingestellten Grenzen ist (6065
Error Time Out)).
Version: 1.0.0 / FIR-v1748
h
min.
200ns
min. 1µs
(max. 1MHz)
2057
h
2058
h
Hinweis
Hinweis
(Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
h
(Following Error Window) und 6066
h
(Modes Of Operation) der Wert "-1" (bzw."FFh"
t
und 2058 . Dabei gilt die folgende
h h
=128 und 2058 =1) eingestellt, was
h h
(Following
h
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