Nanotec C5-E serie Technisches Handbuch Seite 73

Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB)
6 Betriebsmodi
Controlword
Folgende Bits im Objekt 6040
• Bit 4: Wird das Bit auf "1" gesetzt, wird die Referenzierung gestartet. Diese wird solange ausgeführt,
bis entweder die Referenzposition erreicht wurde oder Bit 4 wieder auf "0" gesetzt wird.
Statusword
Folgende Bits im Objekt 6041
Bit 13 Bit 12
0 0
0 0
0 1
0 1
1 0
1 0
Objekteinträge
Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich:
• 607C (Home Offset): Gibt die Differenz zwischen Null-Position der Steuerung und dem
h
Referenzpunkt der Maschine in benutzerdefinierten Einheiten an.
• 6098 (Homing Method):
h
Methode, mit der referenziert werden soll (siehe "Referenzfahrt-Methode")
• 6099 :01 (Speed During Search For Switch):
h h
Geschwindigkeit für die Suche nach dem Schalter
• 6099 :02 (Speed During Search For Zero):
h h
Geschwindigkeit für die Suche nach dem Index
• 6080 (Max Motor Speed): maximale Geschwindigkeit
h
• 609A (Homing Acceleration):
h
Anfahr- und Bremsbeschleunigung für die Referenzfahrt
• 2056 (Limit Switch Tolerance Band):
h
Die Steuerung lässt nach dem Auffahren auf den positiven oder negativen Endschalter einen
Toleranzbereich zu, den der Motor noch zusätzlich weiter fahren darf. Wird dieser Toleranzbereich
überschritten, stoppt der Motor und die Steuerung wechselt in den Zustand "Fault". Falls während
der Referenzfahrt Endschalter betätigt werden können, sollte der Toleranzbereich ausreichend
gewählt werden, so dass der Motor beim Abbremsen den Toleranzbereich nicht verlässt.
Andernfalls kann die Referenzfahrt nicht erfolgreich ausgeführt werden. Nach Abschluss der
Referenzfahrt kann der Toleranzbereich, wenn dies die Anwendung erfordert, wieder auf "0" gesetzt
werden.
• 203A :01 (Minimum Current For Block Detection):
h h
Minimale Stromschwelle, durch deren Überschreiten, das Blockieren des Motors an einem Block
erkannt werden soll.
• 203A :02 (Period Of Blocking):
h h
Gibt die Zeit in ms an, die der Motor nach der Blockdetektion trotzdem noch gegen den Block
fahren soll.
Geschwindigkeiten der Referenzfahrt
Das Bild zeigt die Geschwindigkeiten der Referenzfahrt am Beispiel der Methode 4:
Version: 1.0.0 / FIR-v1748
(Controlword) haben eine gesonderte Funktion:
h
(Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
h
Bit 10 Beschreibung
0 Referenzfahrt wird ausgeführt
1 Referenzfahrt ist unterbrochen oder nicht gestartet
0 Referenzfahrt bestätigt, aber Ziel wurde noch nicht erreicht
1 Referenzfahrt vollständig abgeschlossen
0 Fehler während der Referenzfahrt, Motor dreht sich noch
1 Fehler während der Referenzfahrt, Motor im Stillstand
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