Nanotec C5-E serie Technisches Handbuch Seite 44

Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB)
5 Generelle Konzepte
Betriebsmodus Interpolated Position Mode
Mit der übergeordneten Steuerung können die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen
beeinflusst werden.
Betriebsmodus Cycle Synchronous Position
Über die externen Zielvorgaben "Positionsvorgabe/Zeiteinheit" können die Beschleunigungs-
und Verzögerungsrampen beeinflusst werden.
Betriebsmodus Cycle Synchronous Velocity
Über die externen Zielvorgaben "Positionsvorgabe/Zeiteinheit" können die Beschleunigungs-
und Verzögerungsrampen beeinflusst werden.
Betriebsmodus Takt-Richtung
Änderung der Schrittauflösung über die Objekte 2057
(Clock Direction Divider). Beschleunigungs-/Verzögerungsrampen durch Anpassen der
Impulsfrequenz optimieren, um den Resonanzbereich möglichst schnell zu durchlaufen.
5.1.3 Closed Loop
Einführung
Die Closed Loop-Theorie geht auf die Vorstellung eines Regelkreises zurück. Eine am System
einwirkende Störgröße soll möglichst schnell und ohne bleibende Abweichung ausgeregelt werden, um
die Regelgröße wieder an die Führungsgröße anzugleichen.
Closed Loop am Beispiel einer Drehzahlregelung:
Führungsgröße
Soll-Drehzahl
Regler
PI , PI
I V
PI = Proportional-/Integralregler Stromregelkreis
I
PI = Proportional-/Integralregler Drehzahlregelkreis
V
I = Aktueller Strom
ist
V = Aktuelle Drehzahl
ist
Das Closed Loop-Verfahren wird auch als "Sinuskommutierung über Encoder mit feldorientierter
Regelung" bezeichnet. Kern der Closed Loop-Technologie ist die leistungsangepasste Stromregelung
sowie die Rückführung der Istwerte des Prozesses. Über die Signale des Encoders wird die Rotorlage
erfasst und es werden in den Motorwicklungen sinusförmige Phasenströme erzeugt. Durch die
Vektorregelung des Magnetfelds ist gewährleistet, dass das Statormagnetfeld immer senkrecht zum
Rotormagnetfeld steht und die Feldstärke genau dem gewünschten Drehmoment entspricht. Der in den
Wicklungen so gesteuerte Strom sorgt für eine gleichmäßige Motorkraft und führt zu einem besonders
ruhig laufenden Motor, der sich genau regeln lässt.
Version: 1.0.0 / FIR-v1748
Stellglied
Stromhöhe/-winkel
I
ist
V
ist
(Clock Direction Multiplier) und 2058
h
Störung
Drehmoment-
schwankungen
Regelgröße
Ist-Drehzahl
h
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