Add-On-Instructions (Aoi) - Nanotec C5-E serie Technisches Handbuch

Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB)
8 EtherNet/IP

8.8 Add-On-Instructions (AOI)

Wie im Kapitel Einschränkungen beschrieben, gibt es einige Einschränkungen auf Seiten der
Rockwell PLC. Um diese Einschränkungen abzufangen, werden von Nanotec einige AOIs angeboten,
welche benutzt werden können, um mit Nanotec-Steuerungen zu kommunizieren.
Es wird dringend empfohlen, diese AOIs zu benutzen, da diese auf das korrekte Zahlenformat achten.
Alle Add-On-Instructions, welche von Nanotec bereit gestellt werden, benutzen den prefix "AOI_" in
deren Namen.
Die folgenden AOIs werden angeboten:
• AOI_Autosetup
• AOI_Bootloader
• AOI_Controlword_6040h
• AOI_GetOdEntry_old
• AOI_GetOdEntry v1.0
• AOI_IO_Common
• AOI_MotorDriveSubmodeSelect_3202h
• AOI_RestoreParameter_1011h
• AOI_SetOdEntry
• AOI_SetParamsHomingMode
• AOI_SetParamsProfilePositionMode
• AOI_SetParamsProfileTorqueMode
• AOI_SetParamsProfileVelocityMode
• AOI_SetParamsVelocityMode
• AOI_Statusword_6041h
• AOI_StoreParameter_1010h
8.8.1 AOI_Autosetup
Diese AOI führt ein Auto-Setup aus. Das Auto-Setup bestimmt Encoder-Parameter und andere
wichtige Parameter, welche nötig sind, um die Steuerung im Closed Loop zu betreiben. Das Auto-
Setup ist nicht nötig, falls die Steuerung im Open Loop betrieben wird.
Parameter
Benötigt Name
ja AOI_Autosetup
ja Execute
nein Done
nein Error
ja IO_Common
ja Controlword_6040h
Beschreibung
Version: 1.0.0 / FIR-v1748
Datentyp
AOI_Autosetup
BOOL
BOOL
BOOL
AOI_IO_Common
AOI_Controlword_6040h InOut
Benutzung Beschreibung
InOut
Input
Output
Output
InOut AOI um die
"IO Common"
Assemblies
zu lesen oder
schreiben
AOI um die
Statusmaschine
hinauf- oder
herunterzuschalten
oder Fehler
zurückzusetzen.
106