Nanotec C5-E serie Technisches Handbuch Seite 74

Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB)
6 Betriebsmodi
Index Impuls
Referenz-
schalter
6099
609A
6.5.2 Referenzfahrt-Methode
Beschreibung
Die Referenzfahrt-Methode wird als Zahl in das Objekt 6098
ob auf eine Schalterflanke (steigend/fallend), eine Stromschwelle für Blockdetektion bzw. einen Index-
Impuls referenziert wird oder in welche Richtung die Referenzfahrt startet. Methoden, die den Index-
Impuls des Encoders benutzen, liegen im Zahlenbereich 1 bis 14, 33 und 34. Methoden, die den
Index-Impuls des Encoders nicht benutzen, liegen zwischen 17 und 30, sind in den Fahrprofilen aber
identisch mit den Methoden 1 bis 14. Diese Zahlen sind in den nachfolgenden Abbildungen eingekreist
dargestellt. Methoden, bei denen keine Endschalter eingesetzt werden und stattdessen das Fahren
gegen einen Block erkannt werden soll, müssen mit einem Minus vor der Methodenzahl aufgerufen
werden.
Für die nachfolgenden Grafiken gilt die negative Bewegungsrichtung nach links. Der Endschalter
(limit switch) liegt jeweils vor der mechanischen Blockierung, der Referenzschalter (home switch) liegt
zwischen den beiden Endschaltern. Die Index-Impulse kommen vom angeschlossenen Encoder.
Bei Methoden, die Homing auf Block benutzen, gelten die gleichen Abbildungen wie für die
Methoden mit Endschalter. Da sich außer den fehlenden Endschaltern nichts ändert, wurde auf neue
Abbildungen verzichtet. Hier gilt für die Abbildungen, dass die Endschalter durch eine mechanische
Blockierung ersetzt werden müssen.
Homing auf Block
Homing auf Block funktioniert derzeit nur im Closed Loop-Betrieb.
"Homing auf Block" funktioniert wie jede Homing-Methode mit dem Unterschied, dass zur
Positionierung - anstelle auf einen Endschalter - auf einen Block (Endanschlag) gefahren wird. Dabei
sind zwei Einstellungen vorzunehmen:
1. Stromhöhe: im Objekt 203A
erkannt wird.
2. Blockierdauer: im Objekt 203A
eingestellt.
Version: 1.0.0 / FIR-v1748
4
:1
h
6099 :2
h
h
609A
h
:01 wird die Stomhöhe definiert, ab der ein Fahren gegen den Block
h
:02 wird die Dauer, während der Motor gegen den Block fährt,
h
geschrieben und entscheidet darüber,
h
74