Nanotec C5-E-1-03 Handbücher

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Nanotec C5-E-1-03 Technisches Handbuch

Nanotec C5-E-1-03 Technisches Handbuch (318 Seiten)

Feldbus: Modbus RTU, USB

Marke: Nanotec | Kategorie: Controller | Dateigröße: 4.83 MB

Inhaltsverzeichnis

German

2
- Inhaltsverzeichnis
  2
- Einleitung
  7
- Versionshinweise
  7
- Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt
  7
- Bestimmungsgemäßer Gebrauch
  7
- Gewährleistung und Haftungsausschluss
  8
- Fachkräfte
  8
- EU-Richtlinien zur Produktsicherheit
  8
- Mitgeltende Vorschriften
  8
- Verwendete Symbole
  8
- Hervorhebungen IM Text
  9
- Zahlenwerte
  9
- Bits
  9
- Zählrichtung (Pfeile)
  9
- Sicherheits- und Warnhinweise
  11
- Technische Daten und Anschlussbelegung
  12
- Umgebungsbedingungen
  12
- Maßzeichnungen
  13
- Elektrische Eigenschaften und Technische Daten
  14
- Übertemperaturschutz
  15
- LED-Signalisierung
  16
- Betriebs-LED
  16
- Anschlussbelegung
  17
- Stecker X1 - Modbus RTU (RS-485) in und out
  18
- Stecker X3 - Ein- und Ausgänge
  20
- Stecker X4 - Bremsen-Anschluss
  21
- Stecker X6 - Spannungsversorgung
  22
- Schalter S2 - Modbus Slave-Adresse und Baudrate
  23
- Schalter S3 - Modbus Slave-Adresse und Baudrate
  23
- Inbetriebnahme
  25
- Konfiguration über USB
  25
- Allgemeines
  25
- USB-Anschluss
  25
- Dies ist eine Kommentarzeile
  27
- Konfiguration über Modbus RTU
  29
- Kommunikation Aufbauen
  31
- Motordaten Einstellen
  31
- Motor Anschließen
  32
- Auto-Setup
  32
- Parameter-Ermittlung
  32
- Durchführung
  33
- Parameterspeicherung
  35
- Testlauf
  35
- Generelle Konzepte
  37
- Betriebsarten
  37
- Allgemein
  37
- Cia 402 Power State Machine
  41
- Zustandsmaschine
  41
- Verhalten Beim Verlassen des Zustands Operation Enabled
  43
- Benutzerdefinierte Einheiten
  46
- Einheiten
  47
- Encoderauflösung
  48
- Getriebeübersetzung
  49
- Vorschubkonstante
  49
- Berechnungsformeln für Benutzereinheiten
  49
- Begrenzung des Bewegungsbereichs
  51
- Verhalten Beim Erreichen der Endschalter
  51
- Software-Endschalter
  52
- Zykluszeiten
  52
- Cyclic Synchronous Velocity
  78
- Cyclic Synchronous Torque
  79
- Takt-Richtungs-Modus
  80
- Auto-Setup
  82
- Spezielle Funktionen
  83
- Digitale Ein- und Ausgänge
  83
- Automatische Bremsensteuerung
  92
- Motor-Überlastungsschutz
  94
- Objekte Speichern
  96
- Modbus RTU
  102
- Rs-485
  102
- Modbus Modicon-Notation bei SPS
  102
- Allgemeines
  102
- Kommunikationseinstellungen
  103
- Funktionscodes
  104
- Funktioncode-Beschreibungen
  105
- Prozessdatenobjekte (PDO)
  128
- Nanoj-Objekte
  130
- Programmierung mit Nanoj
  131
English

53
- Betriebsmodi
  53
- Profile Position
  53
- Übersicht
  53
- Setzen von Fahrbefehlen
  54
- Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen
  58
- Randbedingungen für eine Positionierfahrt
  59
- Ruck-Begrenzter und nicht Ruck-Begrenzter Modus
  60
- Velocity
  61
- Beschreibung
  61
- Statusword
  61
- Objekteinträge
  61
- Profile Velocity
  62
- Profile Torque
  65
- Homing
  67
- Übersicht
  67
- Interpolated Position Mode
  75
- Benutzung
  76
- Cyclic Synchronous Position
  76
- Beschreibung
  80
- Unterarten des Takt-Richtungs-Modus
  81
- Bitzuordnung
  83
- Digitale Eingänge
  83
- Digitale Ausgänge
  87
- Aktivierung und Anschluss
  92
- Steuerung der Bremse
  92
- Aktivierung
  95
- Speicherung Verwerfen
  100
- Konfiguration Verifizieren
  101
- Konfiguration
  128
- Übertragung
  129
- Objektverzeichnis Beschreibung
  138
- Übersicht
  138
- Aufbau der Objektbeschreibung
  138
- Objektbeschreibung
  138
- Wertebeschreibung
  140
- Beschreibung
  141
- 1000H Device Type
  141
- 1001H Error Register
  142
- 1003H Pre-Defined Error Field
  143
- 1008H Manufacturer Device Name
  147
- 1009H Manufacturer Hardware Version
  147
- 100Ah Manufacturer Software Version
  148
- 1010H Store Parameters
  148
- 1011H Restore Default Parameters
  152
- 1018H Identity Object
  155
- 1020H Verify Configuration
  157
- 1F50H Program Data
  158
- 1F51H Program Control
  159
- 1F57H Program Status
  160
- 2028H MODBUS Slave Address
  161
- 202Ah MODBUS RTU Baudrate
  162
- 202Ch MODBUS RTU Stop Bits
  162
- 202Dh MODBUS RTU Parity
  163
- 2030H Pole Pair Count
  164
- 2031H Max Motor Current
  164
- 2034H Upper Voltage Warning Level
  165
- 2035H Lower Voltage Warning Level
  165
- 2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
  166
- 2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
  166
- 2038H Brake Controller Timing
  167
- 2039H Motor Currents
  169
- 203Ah Homing on Block Configuration
  170
- 203Bh I2T Parameters
  172
- 203Dh Torque Window
  174
- 203Eh Torque Window Time out
  175
- 203Fh Max Slippage Time out
  175
- 2057H Clock Direction Multiplier
  176
- 2058H Clock Direction Divider
  176
- 2059H Encoder Configuration
  177
- 205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units)
  177
- 205Bh Clock Direction or Clockwise/Counter Clockwise Mode
  178
- 2084H Bootup Delay
  179
- 2101H Fieldbus Module Availability
  179
- 2102H Fieldbus Module Control
  180
- 2103H Fieldbus Module Status
  181
- 2290H PDI Control
  183
- 2291H PDI Input
  184
- 2292H PDI Output
  185
- 2300H Nanoj Control
  186
- 2301H Nanoj Status
  187
- 2302H Nanoj Error Code
  188
- 230Fh Uptime Seconds
  189
- 2310H Nanoj Input Data Selection
  190
- 2320H Nanoj Output Data Selection
  191
- 2330H Nanoj In/Output Data Selection
  192
- 2400H Nanoj Inputs
  194
- 2410H Nanoj Init Parameters
  195
- 2500H Nanoj Outputs
  196
- 2600H Nanoj Debug Output
  197
- 2701H Customer Storage Area
  197
- 2800H Bootloader and Reboot Settings
  198
- 3202H Motor Drive Submode Select
  200
- 3203H Feedback Selection
  201
- 3204H Feedback Mapping
  203
- 3210H Motor Drive Parameter Set
  204
- 3212H Motor Drive Flags
  208
- 3220H Analog Inputs
  210
- 3221H Analogue Inputs Control
  211
- 3225H Analogue Inputs Switches
  212
- 3240H Digital Inputs Control
  213
- 3242H Digital Input Routing
  215
- 3243H Digital Input Homing Capture
  217
- 3250H Digital Outputs Control
  219
- 3252H Digital Output Routing
  222
- 3320H Read Analogue Input
  223
- 3321H Analogue Input Offset
  224
- 3322H Analogue Input Pre-Scaling
  225
- 3390H Feedback Hall
  226
- 33A0H Feedback Incremental A/B/I 1
  229
- 3502H MODBUS Rx PDO Mapping
  231
- 3602H MODBUS Tx PDO Mapping
  235
- 3700H Deviation Error Option Code
  239
- 3701H Limit Switch Error Option Code
  240
- 4012H HW Information
  241
- 4013H HW Configuration
  242
- 4014H Operating Conditions
  243
- 4040H Drive Serial Number
  245
- 4041H Device ID
  245
- 603Fh Error Code
  245
- 6040H Controlword
  246
- 6041H Statusword
  247
- 6042H Vl Target Velocity
  249
- 6043H Vl Velocity Demand
  249
- 6044H Vl Velocity Actual Value
  250
- 6046H Vl Velocity Min Max Amount
  250
- 6048H Vl Velocity Acceleration
  251
- 6049H Vl Velocity Deceleration
  252
- 604Ah Vl Velocity Quick Stop
  253
- 604Ch Vl Dimension Factor
  254
- 605Ah Quick Stop Option Code
  256
- 605Bh Shutdown Option Code
  256
- 605Ch Disable Option Code
  257
- 605Dh Halt Option Code
  258
- 605Eh Fault Option Code
  258
- 6060H Modes of Operation
  259
- 6061H Modes of Operation Display
  260
- 6062H Position Demand Value
  260
- 6063H Position Actual Internal Value
  261
- 6064H Position Actual Value
  261
- 6065H Following Error Window
  262
- 6066H Following Error Time out
  262
- 6067H Position Window
  263
- 6068H Position Window Time
  264
- 606Bh Velocity Demand Value
  264
- 606Ch Velocity Actual Value
  265
- 606Dh Velocity Window
  265
- 606Eh Velocity Window Time
  266
- 6071H Target Torque
  266
- 6072H Max Torque
  267
- 6073H Max Current
  268
- 6074H Torque Demand
  268
- 6075H Motor Rated Current
  269
- 6077H Torque Actual Value
  269
- 607Ah Target Position
  270
- 607Bh Position Range Limit
  270
- 607Ch Home Offset
  271
- 607Dh Software Position Limit
  272
- 607Eh Polarity
  273
- 607Fh Max Profile Velocity
  274
- 6080H Max Motor Speed
  274
- 6081H Profile Velocity
  275
- 6082H End Velocity
  275
- 6083H Profile Acceleration
  276
- 6084H Profile Deceleration
  276
- 6085H Quick Stop Deceleration
  276
- 6086H Motion Profile Type
  277
- 6087H Torque Slope
  277
- 608Fh Position Encoder Resolution
  278
- 6090H Velocity Encoder Resolution
  279
- 6091H Gear Ratio
  280
- 6092H Feed Constant
  282
- 6096H Velocity Factor
  283
- 6097H Acceleration Factor
  284
- 6098H Homing Method
  285
- 6099H Homing Speed
  285
- 609Ah Homing Acceleration
  286
- 60A2H Jerk Factor
  287
- 60A4H Profile Jerk
  288
- 60A8H si Unit Position
  290
- 60A9H si Unit Velocity
  290
- 60B0H Position Offset
  291
- 60B1H Velocity Offset
  291
- 60B2H Torque Offset
  292
- 60C1H Interpolation Data Record
  292
- 60C2H Interpolation Time Period
  293
- 60C4H Interpolation Data Configuration
  295
- 60C5H Max Acceleration
  297
- 60C6H Max Deceleration
  297
- 60E4H Additional Position Actual Value
  298
- 60E5H Additional Velocity Actual Value
  299
- 60E6H Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments
  300
- 60E8H Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions
  301
- 60E9H Additional Feed Constant - Feed
  302
- 60Ebh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions
  303
- 60Edh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions
  304
- 60Eeh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions
  305
- 60F2H Positioning Option Code
  306
- 60F4H Following Error Actual Value
  308
- 60F8H Max Slippage
  309
- 60Fah Control Effort
  309
- 60Fch Position Demand Internal Value
  310
- 60Fdh Digital Inputs
  310
- 60Feh Digital Outputs
  311
- 60Ffh Target Velocity
  312
- 6502H Supported Drive Modes
  313
- 6503H Drive Catalogue Number
  314
- 6505H Http Drive Catalogue Address
  314
- Copyrights
  315
- Einführung
  315
- Aes
  315
- Md5
  315
- Uip
  316
- Dhcp
  316
- CMSIS DSP Software Library
  316
- Fatfs
  316
- Protothreads
  317
- Lwip
  317
Maltese

131
- Nanoj-Programm
  131
- Verfügbare Rechenzeit
  131
- Nanoj-Programm Ausführen
  132
- Nanoj-Programm OD-Einträge
  133
- Mapping IM Nanoj-Programm
  135
- Beispiel eines Mappings
  136
- Out.controlword = 1; U08 Tmpvar = In.statusword; Inout.modeofoperation = Tmpvar
  136
- Systemcalls IM Nanoj-Programm
  136
- Zugriff auf das Objektverzeichnis
  136
- Prozesssteuerung
  137
- Funktion
  141
- Beschreibung
  181
- Beschreibung
  294
- Beschreibung
  307

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