Nanotec C5-E serie Technisches Handbuch Seite 43

Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB)
5 Generelle Konzepte
steht jedoch das Trägheitsmoment des Rotors entgegen. Unter bestimmten Betriebsbedingungen neigt
diese Kombination zu Resonanzen, vergleichbar einem Feder-Masse-System.
Inbetriebnahme
Um die Betriebsart Open Loop anzuwenden, sind folgende Einstellungen notwendig:
• Im Objekt 2030
h
Schrittwinkel von 1,8° entspricht bei einem Schrittmotor mit 2 Phasen 50 Polpaaren und von 0,9°
entspricht 100 Polpaaren).
• Im Objekt 2031
h
• Im Objekt 3202
h
• Soll der Takt-Richtungs-Modus angewendet werden, dann Kapitel Takt-Richtungs-Modus
berücksichtigen.
Bei Bedarf sollte die Stromabsenkung bei Stillstand des Motors aktiviert werden, um die Verlustleistung
und Wärmeentwicklung zu reduzieren. Um die Stromabsenkung zu aktivieren, sind folgende
Einstellungen notwendig:
• Im Objekt 3202
h
• Im Objekt 2036
h
angegeben, die sich der Motor im Stillstand befinden muss, bis die Stromabsenkung aktiviert wird.
• Im Objekt 2037
h
den der Nennstrom reduziert werden soll, wenn die Stromabsenkung im Open Loop aktiviert wird
und sich der Motor im Stillstand befindet.
Optimierungen
Systembedingt können in der Betriebsart Open Loop Resonanzen auftreten, besonders bei geringer
Belastung ist die Resonanzneigung hoch. Aus praktischen Erfahrungen heraus haben sich in
Abhängigkeit der Applikation verschiedene Maßnahmen bewährt, um Resonanzen weitgehend zu
reduzieren:
• Strom reduzieren oder erhöhen, siehe Objekt 2031
begünstigt Resonanzen.
• Die Betriebsspannung unter Berücksichtigung der produktspezifisch zugelassenen
Bereiche reduzieren (bei genügender Drehmomentreserve) oder erhöhen. Der zulässige
Betriebsspannungsbereich kann dem Produktdatenblatt entnommen werden.
• Die Regelparameter des Stromreglers über die Objekte 3210
optimieren.
• Anpassen der Beschleunigung, Verzögerung und/oder Zielgeschwindigkeit in Abhängigkeit des
gewählten Betriebsmodus:
Betriebsmodus Profile Position
Objekte 6083
Velocity).
Betriebsmodus Velocity
Objekte 6048
Velocity).
Betriebsmodus Profile Velocity
Objekte 6083
Velocity).
Betriebsmodus Homing
Objekte 609A
6099 :02
h h
Version: 1.0.0 / FIR-v1748
(Pole Pair Count) die Polpaarzahl eingeben (siehe Motordatenblatt: Ein
(Max Current) den Maximalstrom in mA eingeben (siehe Motordatenblatt).
(Motor Drive Submode Select) das Bit 0 (CL/OL) mit dem Wert "0" belegen.
(Motor Drive Submode Select) das Bit 3 (CurRed) auf "1" setzen.
(Open Loop Current Reduction Idle Time) wird die Zeit in Millisekunden
(Open Loop Current Reduction Value/factor) wird der Effektivwert angegeben, auf
(Profile Acceleration), 6084
h
(Velocity Acceleration), 6049
h
(Profile Acceleration), 6084
h
(Homing Acceleration), 6099
h
(Speed During Search For Zero).
(Max Current). Zu hohe Drehmomentreserve
h
:09 (I_P) und 3210
h h
(Profile Deceleration) und 6081
h
(Velocity Deceleration) und 6042
h
(Profile Deceleration) und 6081
h
:01 (Speed During Search For Switch) und
h h
:0A (I_I)
h h
(Profile
h
(Target
h
(Profile
h
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