Prozesssteuerung - Nanotec C5-E serie Technisches Handbuch

Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB)
9 Programmierung mit NanoJ
index
subindex
value
Es wird dringend empfohlen, nach dem Aufruf eines od_write() die Prozessorzeit mit
yield() abzugeben. Der Wert wird zwar sofort ins OD geschrieben. Damit die Firmware
jedoch davon abhängige Aktionen auslösen kann, muss diese Rechenzeit erhalten und somit das
Benutzerprogramm beendet oder mit yield() unterbrochen worden sein.
U32 od_read (U32 index, U32 subindex)
Diese Funktion liest den Wert an der angegebenen Stelle aus dem Objektverzeichnis und gibt ihn
zurück.
index
subindex
Rückgabewert
Aktives Warten auf einen Wert im Objektverzeichnis sollte immer mit einem yield() verbunden
werden.
Beispiel
while (od_read(2400,2) != 0) // wait until 2400:2 is set
{ yield(); }

9.3.2 Prozesssteuerung

void yield()
Diese Funktion gibt die Prozessorzeit wieder an das Betriebssystem ab. Das Programm wird in der
nächsten Zeitscheibe wieder an der Stelle nach dem Aufruf fortgesetzt.
void sleep (U32 ms)
Diese Funktion gibt die Prozessorzeit für die angegebene Zahl an Millisekunden an das
Betriebssystem ab. Das Benutzerprogramm wird anschließend an der Stelle nach dem Aufruf
fortgesetzt.
ms
Version: 1.0.0 / FIR-v1748
Index des zu schreibenden Objekts im Objektverzeichnis
Subindex des zu schreibenden Objekts im Objektverzeichnis
zu schreibender Wert
Hinweis
Index des zu lesenden Objekts im Objektverzeichnis
Subindex des zu lesenden Objekts im Objektverzeichnis
Inhalt des OD-Eintrags
Hinweis
Zu wartende Zeit in Millisekunden
130