Nanotec C5-E-1-11 Handbücher

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Nanotec C5-E-1-11 Technisches Handbuch

Nanotec C5-E-1-11 Technisches Handbuch (326 Seiten)

Marke: Nanotec | Kategorie: Controller | Dateigröße: 3.79 MB

Inhaltsverzeichnis

German

2
- Inhaltsverzeichnis
  2
- Einleitung
  7
- Versionshinweise
  7
- Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt
  7
- Bestimmungsgemäßer Gebrauch
  7
- Gewährleistung und Haftungsausschluss
  8
- Fachkräfte
  8
- EU-Richtlinien zur Produktsicherheit
  8
- Mitgeltende Vorschriften
  8
- Verwendete Symbole
  8
- Hervorhebungen IM Text
  9
- Zahlenwerte
  9
- Bits
  9
- Zählrichtung (Pfeile)
  10
- Sicherheits- und Warnhinweise
  11
- Technische Daten und Anschlussbelegung
  12
- Umgebungsbedingungen
  12
- Maßzeichnungen
  13
- Elektrische Eigenschaften und Technische Daten
  14
- Übertemperaturschutz
  15
- LED-Signalisierung
  16
- Betriebs-LED
  16
- Ethernet/Ip Leds
  17
- Anschlussbelegung
  18
- Übersicht
  18
- Stecker X3 - Ein- und Ausgänge
  20
- Stecker X4 - Bremsen-Anschluss
  21
- Stecker X6 - Spannungsversorgung
  22
- Inbetriebnahme
  24
- Konfiguration über USB
  24
- Allgemeines
  24
- USB-Anschluss
  24
- Dies ist eine Kommentarzeile
  26
- Konfiguration der Ethernet-Schnittstelle
  29
- Einstellen der Ip-Adresse
  29
- Einstellen DHCP
  29
- Einstellen einer Statischen IP-Adresse
  30
- Inbetriebnahme Ethernet/Ip
  31
- Anschluss
  31
- Software Verbindung
  32
- Motordaten Einstellen
  36
- Motor Anschließen
  37
- Auto-Setup
  37
- Parameter-Ermittlung
  38
- Durchführung
  38
- Parameterspeicherung
  40
- Generelle Konzepte
  41
- Betriebsarten
  41
- Allgemein
  41
- Cia 402 Power State Machine
  45
- Zustandsmaschine
  45
- Verhalten Beim Verlassen des Zustands Operation Enabled
  47
- Benutzerdefinierte Einheiten
  50
- Einheiten
  51
- Encoderauflösung
  52
- Getriebeübersetzung
  53
- Vorschubkonstante
  53
- Berechnungsformeln für Benutzereinheiten
  53
- Begrenzung des Bewegungsbereichs
  55
- Toleranzbänder der Endschalter
  55
- Software-Endschalter
  55
- Zykluszeiten
  55
- Spezielle Funktionen
  83
- Digitale Ein- und Ausgänge
  83
- Automatische Bremsensteuerung
  92
- Motor-Überlastungsschutz
  94
- Objekte Speichern
  96
- Programmierung mit Nanoj
  124
- Nanoj-Programm
  124
- Mapping IM Nanoj-Programm
  128
- Systemcalls IM Nanoj-Programm
  129
English

57
- Betriebsmodi
  57
- Profile Position
  57
- Übersicht
  57
- Setzen von Fahrbefehlen
  58
- Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen
  63
- Randbedingungen für eine Positionierfahrt
  64
- Ruck-Begrenzter und nicht Ruck-Begrenzter Modus
  65
- Velocity
  66
- Beschreibung
  66
- Statusword
  66
- Objekteinträge
  66
- Profile Velocity
  68
- Profile Torque
  70
- Homing
  72
- Takt-Richtungs-Modus
  79
- Unterarten des Takt-Richtungs-Modus
  81
- Auto-Setup
  81
- Bitzuordnung
  83
- Digitale Eingänge
  83
- Digitale Ausgänge
  87
- Aktivierung und Anschluss
  92
- Steuerung der Bremse
  92
- Aktivierung
  95
- Speicherung Verwerfen
  100
- Konfiguration Verifizieren
  100
- Ethernet/Ip
  102
- Geräteprofil
  102
- Service: Get Object Dictionary Entry
  102
- Service: Set Object Dictionary Entry
  103
- Service: Get Object Dictionary Entry Rockwell
  103
- Assembly-Objekte
  103
- Konfiguration der Assembly-Objekte
  104
- Rockwell Studio 5000
  105
- Einschränkungen
  105
- Beispielprojekt
  105
- Add-On-Instructions (AOI)
  106
- Benutzerdefinierte Datentypen
  121
- Verfügbare Rechenzeit
  124
- Nanoj-Programm Ausführen
  125
- Nanoj-Programm OD-Einträge
  126
- Beispiel eines Mappings
  129
- Out.controlword = 1; U08 Tmpvar = In.statusword; Inout.modeofoperation = Tmpvar
  129
- Zugriff auf das Objektverzeichnis
  129
- Prozesssteuerung
  130
- Objektverzeichnis Beschreibung
  131
- Übersicht
  131
- Aufbau der Objektbeschreibung
  131
- Objektbeschreibung
  131
- Wertebeschreibung
  133
- Beschreibung
  134
- 1000H Device Type
  134
- Funktion
  134
- 1001H Error Register
  135
- 1003H Pre-Defined Error Field
  136
- 1008H Manufacturer Device Name
  140
- 1009H Manufacturer Hardware Version
  140
- 100Ah Manufacturer Software Version
  141
- 1010H Store Parameters
  141
- 1011H Restore Default Parameters
  145
- 1018H Identity Object
  148
- 1020H Verify Configuration
  150
- 1F50H Program Data
  151
- 1F51H Program Control
  152
- 1F57H Program Status
  153
- 200Fh IEEE 802 MAC Address
  155
- 2010H IP-Configuration
  155
- 2011H Static-Ipv4-Address
  156
- 2012H Static-Ipv4-Subnet-Mask
  157
- 2013H Static-Ipv4-Gateway-Address
  158
- 2014H Current-Ipv4-Address
  159
- 2015H Current-Ipv4-Subnet-Mask
  160
- 2016H Current-Ipv4-Gateway-Address
  161
- 2028H MODBUS Slave Address
  162
- 202Ah MODBUS RTU Baudrate
  162
- 202Ch MODBUS RTU Stop Bits
  163
- 202Dh MODBUS RTU Parity
  163
- 2030H Pole Pair Count
  164
- 2031H Maximum Current
  164
- 2034H Upper Voltage Warning Level
  165
- 2035H Lower Voltage Warning Level
  166
- 2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
  166
- 2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
  167
- 2038H Brake Controller Timing
  167
- 2039H Motor Currents
  169
- 203Ah Homing on Block Configuration
  171
- 203Bh I2T Parameters
  172
- 203Dh Torque Window
  175
- 203Eh Torque Window Time out
  175
- 203Fh Max Slippage Time out
  176
- 2056H Limit Switch Tolerance Band
  176
- 2057H Clock Direction Multiplier
  177
- 2058H Clock Direction Divider
  177
- 2059H Encoder Configuration
  178
- 205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units)
  178
- 205Bh Clock Direction or Clockwise/Counter Clockwise Mode
  179
- 2084H Bootup Delay
  179
- 2101H Fieldbus Module Availability
  180
- 2102H Fieldbus Module Control
  181
- 2103H Fieldbus Module Status
  182
- 2300H Nanoj Control
  184
- 2301H Nanoj Status
  185
- 2302H Nanoj Error Code
  186
- 230Fh Uptime Seconds
  187
- 2310H Nanoj Input Data Selection
  188
- 2320H Nanoj Output Data Selection
  189
- 2330H Nanoj In/Output Data Selection
  191
- 2400H Nanoj Inputs
  192
- 2410H Nanoj Init Parameters
  193
- 2500H Nanoj Outputs
  194
- 2600H Nanoj Debug Output
  195
- 2701H Customer Storage Area
  196
- 2800H Bootloader and Reboot Settings
  196
- 3202H Motor Drive Submode Select
  198
- 3203H Feedback Selection
  199
- 3204H Feedback Mapping
  201
- 3210H Motor Drive Parameter Set
  202
- 3212H Motor Drive Flags
  206
- 3220H Analog Inputs
  208
- 3221H Analogue Inputs Control
  209
- 3225H Analogue Inputs Switches
  210
- 3240H Digital Inputs Control
  211
- 3242H Digital Input Routing
  213
- 3243H Digital Input Homing Capture
  215
- 3250H Digital Outputs Control
  217
- 3252H Digital Output Routing
  220
- 3320H Read Analogue Input
  221
- 3321H Analogue Input Offset
  222
- 3322H Analogue Input Pre-Scaling
  223
- 3390H Feedback Hall
  224
- 33A0H Feedback Incremental A/B/I 1
  227
- 3501H Ethernetip Rx PDO Mapping
  229
- 3502H MODBUS Rx PDO Mapping
  235
- 3601H Ethernetip Tx PDO Mapping
  239
- 3602H MODBUS Tx PDO Mapping
  245
- 3700H Deviation Error Option Code
  249
- 4012H HW Information
  250
- 4013H HW Configuration
  251
- 4014H Operating Conditions
  252
- 4040H Drive Serial Number
  253
- 4041H Device ID
  254
- 603Fh Error Code
  254
- Beschreibung
  255
- 6040H Controlword
  255
- 6041H Statusword
  256
- 6042H Vl Target Velocity
  258
- 6043H Vl Velocity Demand
  258
- 6044H Vl Velocity Actual Value
  258
- 6046H Vl Velocity Min Max Amount
  259
- 6048H Vl Velocity Acceleration
  260
- 6049H Vl Velocity Deceleration
  261
- 604Ah Vl Velocity Quick Stop
  262
- 604Ch Vl Dimension Factor
  263
- 605Ah Quick Stop Option Code
  264
- 605Bh Shutdown Option Code
  265
- 605Ch Disable Option Code
  266
- 605Dh Halt Option Code
  266
- 605Eh Fault Option Code
  267
- 6060H Modes of Operation
  268
- 6061H Modes of Operation Display
  268
- 6062H Position Demand Value
  269
- 6063H Position Actual Internal Value
  269
- 6064H Position Actual Value
  270
- 6065H Following Error Window
  270
- 6066H Following Error Time out
  271
- 6067H Position Window
  271
- 6068H Position Window Time
  272
- 606Bh Velocity Demand Value
  273
- 606Ch Velocity Actual Value
  273
- 606Dh Velocity Window
  274
- 606Eh Velocity Window Time
  274
- 6071H Target Torque
  275
- 6072H Max Torque
  275
- 6074H Torque Demand
  276
- 6075H Motor Rated Current
  276
- 6077H Torque Actual Value
  277
- 607Ah Target Position
  277
- 607Bh Position Range Limit
  278
- 607Ch Home Offset
  279
- 607Dh Software Position Limit
  279
- 607Eh Polarity
  280
- 607Fh Max Profile Velocity
  281
- 6080H Max Motor Speed
  282
- 6081H Profile Velocity
  282
- 6082H End Velocity
  283
- 6083H Profile Acceleration
  283
- 6084H Profile Deceleration
  283
- 6085H Quick Stop Deceleration
  284
- 6086H Motion Profile Type
  284
- 6087H Torque Slope
  285
- 608Fh Position Encoder Resolution
  285
- 6090H Velocity Encoder Resolution
  287
- 6091H Gear Ratio
  288
- 6092H Feed Constant
  289
- 6096H Velocity Factor
  290
- 6097H Acceleration Factor
  291
- 6098H Homing Method
  292
- 6099H Homing Speed
  292
- 609Ah Homing Acceleration
  294
- 60A2H Jerk Factor
  294
- 60A4H Profile Jerk
  295
- 60A8H si Unit Position
  297
- 60A9H si Unit Velocity
  298
- 60B0H Position Offset
  298
- 60B1H Velocity Offset
  299
- 60B2H Torque Offset
  299
- 60C1H Interpolation Data Record
  300
- 60C2H Interpolation Time Period
  301
- 60C4H Interpolation Data Configuration
  302
- 60C5H Max Acceleration
  304
- 60C6H Max Deceleration
  304
- 60E4H Additional Position Actual Value
  305
- 60E5H Additional Velocity Actual Value
  306
- 60E6H Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments
  307
- 60E8H Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions
  308
- 60E9H Additional Feed Constant - Feed
  309
- 60Ebh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions
  310
- 60Edh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions
  311
- 60Eeh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions
  312
- Beschreibung
  313
- 60F2H Positioning Option Code
  314
- 60F4H Following Error Actual Value
  315
- 60F8H Max Slippage
  316
- 60Fah Control Effort
  316
- 60Fch Position Demand Internal Value
  317
- 60Fdh Digital Inputs
  317
- 60Feh Digital Outputs
  318
- 60Ffh Target Velocity
  319
- 6502H Supported Drive Modes
  320
- 6503H Drive Catalogue Number
  321
- 6505H Http Drive Catalogue Address
  321
- Copyrights
  323
- Einführung
  323
- Aes
  323
- Md5
  323
- Uip
  324
- Dhcp
  324
- CMSIS DSP Software Library
  324
- Fatfs
  324
- Protothreads
  325
- Lwip
  325

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