Nanotec CL3-E Handbücher

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Nanotec CL3-E Technisches Handbuch (449 Seiten)

Feldbus: CANopen, USB, Modbus RTU

Marke: Nanotec | Kategorie: Steuergeräte | Dateigröße: 5.22 MB

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
2
Einleitung
10
Versionshinweise
10
Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt
11
Bestimmungsgemäße Verwendung
11
Zielgruppe und Qualifikation
12
Gewährleistung und Haftungsausschluss
12
EU-Richtlinien zur Produktsicherheit
12
Mitgeltende Vorschriften
12
Verwendete Symbole
12
Hervorhebungen IM Text
13
Zahlenwerte
13
Bits
13
Zählrichtung (Pfeile)
14
Sicherheits- und Warnhinweise
15
Technische Daten und Anschlussbelegung
16
Umgebungsbedingungen
16
Maßzeichnung
16
Elektrische Eigenschaften und Technische Daten
16
Übertemperaturschutz
17
LED-Signalisierung
18
Betriebs-LED
18
Normaler Betrieb
18
Anschlussbelegung
20
Übersicht
20
X1 − Spannungsversorgung
20
Anschlüsse
21
Zulässige Betriebsspannung
21
X2 − Motoranschluss
21
X3 − Micro USB
22
X4 − RS-232 Anschluss
22
X5 − Digitale/Analoge Ein- und Ausgänge
23
X6 − Encoder/Hall Sensor
25
X7 − Canopen/Rs-485 in
26
X8 − Canopen/Rs-485 out
27
S1 − Terminierungswiderstand
29
Jumper J1/J2
29
Einstellung Canopen
30
Inbetriebnahme
31
Konfiguration über USB
31
Allgemeines
31
USB-Anschluss
31
Konfigurationsdatei
32
Lesen und Schreiben der Datei
32
Aufbau der Konfigurationsdatei
33
Dies ist eine Kommentarzeile
33
Nanoj-Programm
34
Konfiguration über Canopen
35
Kommunikationseinstellungen
36
Node-ID und Baudrate Einstellen
36
Kommunikation Aufbauen
36
Konfiguration über Modbus RTU
36
Kommunikation Aufbauen
37
Motordaten Einstellen
37
Motor Anschließen
38
Auto-Setup
38
Parameter-Ermittlung
39
Durchführung
40
Parameterspeicherung
41
Konfigurieren der Sensoren
41
Testlauf
43
Generelle Konzepte
44
Betriebsarten
44
Allgemein
44
Open Loop
45
Einführung
45
Closed Loop
47
Vorsteuerung
49
Zuordnung der Rückführungen zu den Regelkreisen
51
Slow Speed
54
Aktivierung
55
Cia 402 Power State Machine
56
Zustandsmaschine
56
Controlword
56
Statusword
58
Verhalten Beim Verlassen des Zustands Operation Enabled
58
Benutzerdefinierte Einheiten
61
Einheiten
62
Encoderauflösung
63
Getriebeübersetzung
64
Vorschubkonstante
64
Berechnungsformeln für Benutzereinheiten
64
Positionseinheit
64
Geschwindigkeitseinheit
64
Beschleunigungseinheit
65
Ruckeinheit
65
Begrenzung des Bewegungsbereichs
66
Verhalten Beim Erreichen der Endschalter
66
Software-Endschalter
67
Zykluszeiten
67
Betriebsmodi
68
Profile Position
68
Übersicht
68
Setzen von Fahrbefehlen
69
Übergangsprozedur für Zweite Zielposition
70
Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition
71
Mögliche Kombinationen von Fahrbefehlen
71
Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen
73
Randbedingungen für eine Positionierfahrt
74
Objekte für die Positionierfahrt
74
Parameter für die Zielposition
75
Ruck-Begrenzter und nicht Ruck-Begrenzter Modus
75
Velocity
76
Beschreibung
76
Aktivierung
76
Controlword
76
Statusword
76
Objekteinträge
76
Geschwindigkeiten IM Velocity Mode
77
Objekte für den Velocity Mode
77
Profile Velocity
77
Beschreibung
77
Aktivierung
77
Controlword
78
Statusword
78
Objekteinträge
78
Objekte IM Profile Velocity Mode
79
Limitierungen IM Ruck-Limitierten Fall
79
Limitierungen IM Trapez-Fall
80
Profile Torque
80
Beschreibung
80
Aktivierung
81
Controlword
81
Statusword
81
Objekteinträge
81
Homing
82
Übersicht
82
Referenzfahrt-Methode
84
Homing auf Block
84
Methoden-Überblick
85
Interpolated Position Mode
90
Übersicht
90
Aktivierung
90
Controlword
90
Statusword
90
Benutzung
90
Setup
91
Operation
91
Cyclic Synchronous Position
91
Übersicht
91
Synchronisierung zum SYNC-Objekt
92
Objekteinträge
92
Cyclic Synchronous Velocity
93
Übersicht
93
Objekteinträge
93
Cyclic Synchronous Torque
94
Übersicht
94
Objekteinträge
95
Takt-Richtungs-Modus
95
Beschreibung
95
Aktivierung
95
Generelles
95
Statusword
96
Unterarten des Takt-Richtungs-Modus
96
Auto-Setup
97
Beschreibung
97
Aktivierung
97
Controlword
97
Statusword
97
Spezielle Funktionen
98
Digitale Ein- und Ausgänge
98
Bitzuordnung
98
Digitale Eingänge
98
Verrechnung der Eingänge
99
Input Routing
100
Interlock-Funktion
102
Digitale Ausgänge
102
Beschaltung
103
Verrechnung der Ausgänge
104
Output Routing
105
Analoge Eingänge
107
Objekteinträge
107
Analogwert Skalieren
107
Motor-Überlastungsschutz
108
Beschreibung
108
Objekteinträge
108
Aktivierung
108
Funktion von I 2 T
109
Objekte Speichern
109
Allgemeines
109
Kategorie: Kommunikation
110
Kategorie: Applikation
111
Kategorie: Bewegung
113
Kategorie: Tuning
113
Kategorie: Canopen
113
Kategorie: Modbus RTU
113
Speichervorgang Starten
113
Speicherung Verwerfen
114
Konfiguration Verifizieren
115
Canopen
116
Allgemeines
116
CAN-Nachricht
116
Canopen Dienste
116
Network Management (NMT)
117
Synchronisations-Objekt (SYNC)
118
Emergency Object (EMCY)
119
Fehlerbehandlung
120
Service Data Object (SDO)
120
Process Data Object (PDO)
127
Voreinstellung
131
Boot-Up Protocol
132
Heartbeat und Nodeguarding
132
Nodeguarding
133
LSS-Protokoll
134
Allgemeines
134
LSS-Nachricht
134
LSS-Dienste
135
Beispiel
146
Modbus RTU
147
RS-232 und RS-485
147
Modbus Modicon-Notation bei SPS
147
Allgemeines
147
Funktionscodes
148
Funktioncode-Beschreibungen
149
Read Input Registers / FC
149
Write Single Register
150
Write Multiple Registers
151
FC 17 (11 H ) Report Server ID
152
FC 23 (17 H ) Read/Write Multiple Registers
153
FC 8 (08 H ) Diagnostics
154
FC 43 (2B H ) Encapsulated Interface Transport
159
FC 101 (65 H ) Read Complete Object Dictionary
165
FC 102 (66 H ) Read Complete Array or Record
169
Ausnahmecodes
172
Prozessdatenobjekte (PDO)
172
Konfiguration
172
Übertragung
173
Nanoj-Objekte
174
Programmierung mit Nanoj
175
Nanoj-Programm
175
Verfügbare Rechenzeit
175
Geschützte Ausführungsumgebung
176
Nanoj-Programm Ausführen
176
Nanoj-Programm OD-Einträge
177
Mapping IM Nanoj-Programm
179
Beispiel eines Mappings
180
Out.controlword = 1; U16 Tmpvar = In.statusword; Inout.modeofoperation = Tmpvar
180
Nanoj-Funktionen IM Nanoj-Programm
181
Zugriff auf das Objektverzeichnis
181
Prozesssteuerung
182
Debug-Ausgabe
182
Einschränkungen und Mögliche Probleme
183
Objektverzeichnis Beschreibung
184
Übersicht
184
Aufbau der Objektbeschreibung
184
Objektbeschreibung
184
Wertebeschreibung
185
Beschreibung
186
1000H Device Type
187
Funktion
187
1001H Error Register
188
1003H Pre-Defined Error Field
189
1005H COB-ID Sync
193
1006H Communication Cycle Period
194
1007H Synchronous Window Length
194
1008H Manufacturer Device Name
195
1009H Manufacturer Hardware Version
195
100Ah Manufacturer Software Version
195
100Ch Guard Time
196
100Dh Live Time Factor
196
1010H Store Parameters
197
1011H Restore Default Parameters
200
Wertebeschreibung
201
1014H COB-ID EMCY
204
1016H Consumer Heartbeat Time
204
1017H Producer Heartbeat Time
206
1018H Identity Object
206
1019H Synchronous Counter Overflow Value
208
1020H Verify Configuration
208
1029H Error Behavior
209
1400H Receive PDO 1 Communication Parameter
211
1401H Receive PDO 2 Communication Parameter
212
1402H Receive PDO 3 Communication Parameter
213
1403H Receive PDO 4 Communication Parameter
214
1404H Receive PDO 5 Communication Parameter
215
1405H Receive PDO 6 Communication Parameter
216
1406H Receive PDO 7 Communication Parameter
217
1407H Receive PDO 8 Communication Parameter
218
1600H Receive PDO 1 Mapping Parameter
220
1601H Receive PDO 2 Mapping Parameter
222
Beschreibung
224
1602H Receive PDO 3 Mapping Parameter
225
1603H Receive PDO 4 Mapping Parameter
227
1604H Receive PDO 5 Mapping Parameter
229
1605H Receive PDO 6 Mapping Parameter
231
1606H Receive PDO 7 Mapping Parameter
233
1607H Receive PDO 8 Mapping Parameter
235
1800H Transmit PDO 1 Communication Parameter
238
Beschreibung
239
1801H Transmit PDO 2 Communication Parameter
240
1802H Transmit PDO 3 Communication Parameter
242
1803H Transmit PDO 4 Communication Parameter
244
1804H Transmit PDO 5 Communication Parameter
246
1805H Transmit PDO 6 Communication Parameter
248
Wertebeschreibung
249
1806H Transmit PDO 7 Communication Parameter
250
Beschreibung
252
1807H Transmit PDO 8 Communication Parameter
253
1A00H Transmit PDO 1 Mapping Parameter
255
1A01H Transmit PDO 2 Mapping Parameter
257
1A02H Transmit PDO 3 Mapping Parameter
260
1A03H Transmit PDO 4 Mapping Parameter
262
1A04H Transmit PDO 5 Mapping Parameter
265
1A05H Transmit PDO 6 Mapping Parameter
267
1A06H Transmit PDO 7 Mapping Parameter
270
1A07H Transmit PDO 8 Mapping Parameter
272
1F50H Program Data
275
1F51H Program Control
276
1F57H Program Status
277
1F80H NMT Startup
278
2005H Canopen Baudrate
278
Objektbeschreibung
279
Beschreibung
279
2007H Canopen Config
279
2009H Canopen Nodeid
280
2028H MODBUS Slave Address
281
202Ah MODBUS RTU Baudrate
281
202Ch MODBUS RTU Stop Bits
282
202Dh MODBUS RTU Parity
282
2030H Pole Pair Count
283
2031H Max Motor Current
283
2034H Upper Voltage Warning Level
284
2035H Lower Voltage Warning Level
284
2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
285
2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
285
2038H Brake Controller Timing
286
2039H Motor Currents
288
Wertebeschreibung
289
203Ah Homing on Block Configuration
290
203Bh I2T Parameters
292
203Dh Torque Window
294
203Eh Torque Window Time out
295
203Fh Max Slippage Time out
295
2057H Clock Direction Multiplier
296
2058H Clock Direction Divider
296
205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units)
297
205Bh Clock Direction or Clockwise/Counter Clockwise Mode
297
2084H Bootup Delay
298
2101H Fieldbus Module Availability
298
2102H Fieldbus Module Control
299
2103H Fieldbus Module Status
300
2290H PDI Control
302
2291H PDI Input
303
2292H PDI Output
304
2300H Nanoj Control
305
2301H Nanoj Status
306
2302H Nanoj Error Code
307
230Eh Timer
308
230Fh Uptime Seconds
309
2310H Nanoj Input Data Selection
310
Wertebeschreibung
310
2320H Nanoj Output Data Selection
311
2330H Nanoj In/Output Data Selection
312
2400H Nanoj Inputs
314
2410H Nanoj Init Parameters
315
2500H Nanoj Outputs
316
2600H Nanoj Debug Output
317
2800H Bootloader and Reboot Settings
317
3202H Motor Drive Submode Select
319
3203H Feedback Selection
320
3204H Feedback Mapping
322
320Dh Torque of Inertia Factor
323
3210H Motor Drive Parameter Set
325
3212H Motor Drive Flags
329
321Ah Current Controller Parameters
331
321Bh Velocity Controller Parameters
332
321Ch Position Controller Parameters
333
321Dh Pre-Control
334
321Eh Voltage Limit
336
3220H Analog Input Digits
336
3221H Analog Inputs Control
337
Objektbeschreibung
338
3240H Digital Inputs Control
338
3242H Digital Input Routing
341
3243H Digital Input Homing Capture
342
3250H Digital Outputs Control
343
3252H Digital Output Routing
346
3320H Analog Input Values
348
3321H Analog Input Offsets
349
3322H Analog Input Numerators
350
3323H Analog Input Denominators
351
3380H Feedback Sensorless
352
Beschreibung
353
3390H Feedback Hall
354
33A0H Feedback Incremental A/B/I 1
356
3502H MODBUS Rx PDO Mapping
358
3602H MODBUS Tx PDO Mapping
362
3700H Deviation Error Option Code
365
Beschreibung
366
3701H Limit Switch Error Option Code
366
Objektbeschreibung
366
4012H HW Information
367
4013H HW Configuration
368
4014H Operating Conditions
369
4021H Ballast Configuration
371
4040H Drive Serial Number
372
4041H Device ID
373
4042H Bootloader Infos
373
6007H Abort Connection Option Code
374
603Fh Error Code
375
6040H Controlword
376
6041H Statusword
377
6042H Vl Target Velocity
378
6043H Vl Velocity Demand
379
6044H Vl Velocity Actual Value
379
6046H Vl Velocity Min Max Amount
380
6048H Vl Velocity Acceleration
381
6049H Vl Velocity Deceleration
382
604Ah Vl Velocity Quick Stop
383
604Ch Vl Dimension Factor
384
605Ah Quick Stop Option Code
385
605Bh Shutdown Option Code
386
605Ch Disable Option Code
386
605Dh Halt Option Code
387
605Eh Fault Option Code
388
6060H Modes of Operation
388
6061H Modes of Operation Display
389
6062H Position Demand Value
390
6063H Position Actual Internal Value
390
6064H Position Actual Value
391
6065H Following Error Window
391
6066H Following Error Time out
392
6067H Position Window
392
6068H Position Window Time
393
606Bh Velocity Demand Value
393
606Ch Velocity Actual Value
394
606Dh Velocity Window
394
606Eh Velocity Window Time
395
606Fh Velocity Threshold
395
6070H Velocity Threshold Time
396
6071H Target Torque
396
6072H Max Torque
397
6073H Max Current
398
6074H Torque Demand
398
6075H Motor Rated Current
399
6077H Torque Actual Value
399
607Ah Target Position
400
607Bh Position Range Limit
400
607Ch Home Offset
401
607Dh Software Position Limit
402
607Eh Polarity
403
607Fh Max Profile Velocity
404
6080H Max Motor Speed
404
6081H Profile Velocity
405
6082H End Velocity
405
6083H Profile Acceleration
406
6084H Profile Deceleration
406
6085H Quick Stop Deceleration
407
6086H Motion Profile Type
407
6087H Torque Slope
408
608Fh Position Encoder Resolution
408
6090H Velocity Encoder Resolution
409
Wertebeschreibung
410
6091H Gear Ratio
411
6092H Feed Constant
412
6096H Velocity Factor
413
6097H Acceleration Factor
414
6098H Homing Method
415
6099H Homing Speed
416
609Ah Homing Acceleration
417
60A2H Jerk Factor
417
60A4H Profile Jerk
418
60A8H si Unit Position
420
60A9H si Unit Velocity
421
60B0H Position Offset
421
60B1H Velocity Offset
422
60B2H Torque Offset
422
60C1H Interpolation Data Record
423
60C2H Interpolation Time Period
424
60C4H Interpolation Data Configuration
425
60C5H Max Acceleration
427
60C6H Max Deceleration
427
60E4H Additional Position Actual Value
428
60E5H Additional Velocity Actual Value
429
60E6H Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments
430
60E8H Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions
431
60E9H Additional Feed Constant - Feed
432
60Ebh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions
433
60Edh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions
434
60Eeh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions
435
60F2H Positioning Option Code
436
Beschreibung
437
60F4H Following Error Actual Value
438
Objektbeschreibung
438
60F8H Max Slippage
439
60Fah Control Effort
439
60Fch Position Demand Internal Value
440
60Fdh Digital Inputs
440
60Feh Digital Outputs
441
60Ffh Target Velocity
442
6502H Supported Drive Modes
443
6503H Drive Catalogue Number
444
6505H Http Drive Catalogue Address
444
Copyrights
446
Einführung
446
Aes
446
Md5
446
Uip
447
Dhcp
447
CMSIS DSP Software Library
447
Fatfs
447
Protothreads
448
Lwip
448
Littlefs
449

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