Cia 402 Power State Machine; Zustandsmaschine - Nanotec C5-E serie Technisches Handbuch

Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB)
5 Generelle Konzepte
Die für die Betriebsart Closed Loop notwendige Rückführung der Regelgrößen kann mit verschiedenen
Technologien realisiert werden. Neben der physischen Rückführung mit Encoder oder Hall-Sensoren,
ist auch eine virtuelle Erfassung der Motorparameter durch softwarebasierte Modellberechnung
möglich. Physikalische Größen, wie Geschwindigkeit oder Gegen-EMK, können mit Hilfe
eines sogenannten "Beobachters" aus den Daten des Stromreglers rekonstruiert werden. Mit
dieser Sensorless-Technologie erhält man einen "virtuellen Drehgeber", der ab einer gewissen
Minimalgeschwindigkeit die Positions- und Drehzahlinformation mit der gleichen Präzision liefert wie
ein realer optischer oder magnetischer Drehgeber.
Alle Steuerungen von Nanotec, welche die Betriebsart Closed Loop unterstützen, implementieren eine
feldorientierte Regelung mit einer sinuskommutierten Stromregelung. Die Schrittmotoren und BLDC-
Motoren werden also genauso geregelt wie ein Servomotor. Mit der Betriebsart Closed Loop können
Schrittwinkelfehler während der Fahrt kompensiert und Lastwinkelfehler innerhalb eines Vollschritts
korrigiert werden.
Inbetriebnahme
Vor dem Anwenden der Betriebsart Closed Loop muss ein Auto-Setup durchgeführt werden. Der
Betriebsmodus Auto-Setup ermittelt automatisch die notwendigen Parameter (z.B. Motorkenndaten,
Rückführsysteme), welche für eine optimale Arbeitsweise der feldorientierten Regelung notwendig
sind. Alle Informationen zur Durchführung des Auto-Setups sind im Kapitel Auto-Setup beschrieben.
Um die Betriebsart Closed Loop anzuwenden, sind je nach Motortyp und Rückführung bestimmte
Einstellungen notwendig, siehe Kapitel Motordaten einstellen.
Das Bit 0 im 3202 muss gesetzt sein.
h

5.2 CiA 402 Power State Machine

5.2.1 Zustandsmaschine

CiA 402
Um die Steuerung betriebsbereit zu schalten, ist es notwendig, eine Zustandsmaschine (State
Machine) zu durchlaufen. Diese ist im CANopen-Standard 402 definiert. Zustandsänderungen werden
im Objekt 6040 (Controlword) angefordert. Der tatsächliche Zustand der Zustandsmaschine lässt sich
h
aus dem Objekt 6041
Controlword
Zustandsänderungen werden über Objekt 6040
Zustandsübergänge
Das Diagramm zeigt die möglichen Zustandsübergänge.
Version: 1.0.0 / FIR-v1748
(Statusword) entnehmen.
h
(Controlword) angefordert.
h
45