Nanotec C5-E serie Technisches Handbuch Seite 67

Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB)
6 Betriebsmodi
In diesem Objekt werden die Limitierungen der Zielgeschwindigkeiten angegeben.
In 6046 :1 wird die minimale Geschwindigkeit eingestellt. Unterschreitet die Zielgeschwindigkeit
h h
(6042 ) die Minimalgeschwindigkeit, wird der Wert auf die Minimalgeschwindigkeit 6046
h
begrenzt.
In 6046 :2 wird die maximale Geschwindigkeit eingestellt. Überschreitet die Zielgeschwindigkeit
h h
(6042 ) die Maximalgeschwindigkeit, wird der Wert auf die Maximalgeschwindigkeit 6046
h
begrenzt.
• 604A (Velocity Quick Stop):
h
Mit diesem Objekt kann die Schnellstop-Rampe eingestellt werden. Die Subindizes 1 und 2 sind
dabei identisch wie bei Objekt 6048
• 6080 (Max Motor Speed): maximale Geschwindigkeit
h
Folgende Objekte können zur Kontrolle der Funktion genutzt werden:
• 6043 (Vl Velocity Demand)
h
• 6044 (Vl Velocity Actual Value)
h
Geschwindigkeiten im Velocity Mode
Objekte für den Velocity Mode
Der Rampengenerator folgt der Zielgeschwindigkeit unter Einhaltung der eingestellten
Geschwindigkeits- und Beschleunigungsgrenzen. Solange eine Begrenzung aktiv ist, wird das Bit 11 im
Objekt 6041 gesetzt (internal limit active).
h
VL target velocity 6042
h
VL dimension factor 604C
h
VL velocity min max amount 6046
VL velocity acceleration 6048
h
VL velocity deceleration 6049
h
VL quick-stop 604A
h
Controlword 6040 Bit 8 (halt)
h
Version: 1.0.0 / FIR-v1748
beschrieben.
h
vl target velocity 6042h
Delta speed
6048h:1
Delta time
6048h:2
Velocity
Factor
limit
function
function
h
Delta speed
6049h:1
Delta time
6049h:2
Velocity Reverse
control factor
function function
Ramp
function
Reverse
factor
function
:1
h h
:2
h h
vl velocity max
6046h:2
vl velocity min
6046h:1
t
Statusword 6041 Bit 11
h
(internal limit active)
VL velocity
actual value
6044
h
VL velocity
demand 6043
h
67