Nanotec C5 Handbücher

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Nanotec C5 Technisches Handbuch

Nanotec C5 Technisches Handbuch (291 Seiten)

Feldbus USB

Marke: Nanotec | Kategorie: Steuergeräte | Dateigröße: 4.36 MB

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
2
Einleitung

9
- Versionshinweise
  9
- Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt
  10
- Bestimmungsgemäße Verwendung
  10
- Zielgruppe und Qualifikation
  11
- Gewährleistung und Haftungsausschluss
  11
- EU-Richtlinien zur Produktsicherheit
  11
- Mitgeltende Vorschriften
  11
- Verwendete Symbole
  11
- Hervorhebungen IM Text
  12
- Zahlenwerte
  12
- Bits
  13
- Zählrichtung (Pfeile)
  13
Sicherheits- und Warnhinweise

14
Technische Daten und Anschlussbelegung

15
- Umgebungsbedingungen
  15
- Maßzeichnungen und Montagemöglichkeiten
  16
- Elektrische Eigenschaften und Technische Daten
  17
- Übertemperaturschutz
  17
- LED-Signalisierung
  18
  - Betriebs-LED
    18
  - Normaler Betrieb
    18
- Anschlussbelegung
  19
  - Übersicht
    19
  - X1 − Analoger Eingang und Digitale Ausgänge
    20
  - X2 − Digitale Eingänge
    20
  - X3 − Motoranschluss
    22
  - X4 − Spannungsversorgung Steuerung
    22
    
    Anschlüsse
    23
    
    Zulässige Betriebsspannung
    23
  - X5 − Micro USB
    23
  - S1 − DIP-Schalter
    23
Inbetriebnahme

25
- Konfiguration
  25
  - Allgemeines
    25
  - USB-Anschluss
    25
  - Konfigurationsdatei
    26
    
    Lesen und Schreiben der Datei
    26
    
    Aufbau der Konfigurationsdatei
    27
    
    Dies ist eine Kommentarzeile
    27
    
    Bedingte Auswertung
    28
  - Nanoj-Programm
    29
- Motordaten Einstellen
  30
- Motor Anschließen
  31
- Spezielle Fahrmodi (Takt-Richtung und Analog-Drehzahl)
  31
  - Aktivierung
    31
  - Takt-Richtung
    32
  - Analog-Drehzahl
    32
    
    Maximale Drehzahl
    32
    
    Verrechnung der Analogspannung
    32
  - Automatische Fahrt mit 30 U/Min (Testfahrt)
    33
Generelle Konzepte

34
- Betriebsarten
  34
  - Allgemein
    34
  - Open Loop
    34
- Cia 402 Power State Machine
  36
  - Zustandsmaschine
    36
    
    Controlword
    36
    
    Statusword
    38
  - Verhalten Beim Verlassen des Zustands Operation Enabled
    38
- Benutzerdefinierte Einheiten
  41
  - Einheiten
    42
  - Encoderauflösung
    43
  - Getriebeübersetzung
    44
  - Vorschubkonstante
    44
  - Berechnungsformeln für Benutzereinheiten
    44
    
    Positionseinheit
    44
    
    Geschwindigkeitseinheit
    44
    
    Beschleunigungseinheit
    45
    
    Ruckeinheit
    45
- Begrenzung des Bewegungsbereichs
  46
  - Verhalten Beim Erreichen der Endschalter
    46
  - Software-Endschalter
    46
- Zykluszeiten
  47
Betriebsmodi

48
- Profile Position
  48
- Velocity
  57
  - Besonderheit USB
    57
  - Beschreibung
    57
  - Aktivierung
    57
  - Controlword
    57
  - Statusword
    57
  - Objekteinträge
    57
    
    Geschwindigkeiten IM Velocity Mode
    58
    
    Objekte für den Velocity Mode
    58
- Profile Velocity
  59
  - Besonderheit USB
    59
  - Beschreibung
    59
  - Aktivierung
    59
  - Controlword
    59
  - Statusword
    59
  - Objekteinträge
    59
    
    Objekte IM Profile Velocity Mode
    60
    
    Aktivierung
    60
    
    Limitierungen IM Ruck-Limitierten Fall
    60
    
    Limitierungen IM Trapez-Fall
    61
- Profile Torque
  62
  - Besonderheit C5
    62
  - Beschreibung
    62
  - Aktivierung
    62
  - Controlword
    62
  - Statusword
    62
  - Objekteinträge
    62
- Homing
  64
  - Besonderheit USB
    64
  - Kein Homing auf Index
    64
  - Übersicht
    64
  - Objekteinträge
    65
  - Referenzfahrt-Methode
    66
    
    Beschreibung
    66
    
    Methoden-Überblick
    66
- Interpolated Position Mode
  71
  - Besonderheit USB
    71
  - Übersicht
    72
  - Aktivierung
    72
  - Controlword
    72
  - Statusword
    72
  - Benutzung
    72
  - Setup
    73
  - Operation
    73
- Cyclic Synchronous Position
  73
  - Besonderheit USB
    73
  - Übersicht
    74
  - Synchronisierung zum SYNC-Objekt
    74
  - Objekteinträge
    75
- Cyclic Synchronous Velocity
  75
  - Besonderheit USB
    75
  - Übersicht
    75
  - Aktivierung
    75
  - Objekteinträge
    76
- Cyclic Synchronous Torque
  76
  - Besonderheit C5
    76
  - Übersicht
    77
  - Objekteinträge
    77
- Takt-Richtungs-Modus
  78
  - Beschreibung
    78
  - Aktivierung
    78
  - Generelles
    78
  - Statusword
    79
  - Unterarten des Takt-Richtungs-Modus
    79
Spezielle Funktionen

80
- Digitale Ein- und Ausgänge
  80
  - Bitzuordnung
    80
  - Digitale Eingänge
    80
    
    Verrechnung der Eingänge
    81
    
    Input Routing
    82
    
    Interlock-Funktion
    84
  - Digitale Ausgänge
    84
    
    Beschaltung
    84
    
    Verrechnung der Ausgänge
    85
    
    Output Routing
    86
- Analoge Eingänge
  89
  - Objekteinträge
    89
  - Analogwert Skalieren
    89
  - Motor-Überlastungsschutz
    90
  - Beschreibung
    90
  - Objekteinträge
    90
  - Aktivierung
    90
  - Funktion von I 2 T
    91
- Objekte Speichern
  91
  - Allgemeines
    91
  - Kategorie: Kommunikation
    92
  - Kategorie: Applikation
    92
  - Kategorie: Bewegung
    94
  - Kategorie: Tuning
    94
  - Speichervorgang Starten
    94
  - Speicherung Verwerfen
    95
  - Konfiguration Verifizieren
    95
Programmierung mit Nanoj

97
- Nanoj-Programm
  97
- Mapping IM Nanoj-Programm
  101
  - Beispiel eines Mappings
    102
  - Out.controlword = 1; U16 Tmpvar = In.statusword; Inout.modeofoperation = Tmpvar
    102
- Nanoj-Funktionen IM Nanoj-Programm
  102
  - Zugriff auf das Objektverzeichnis
    103
  - Prozesssteuerung
    103
  - Debug-Ausgabe
    104
- Einschränkungen und Mögliche Probleme
  104
Objektverzeichnis Beschreibung

106
- Übersicht
  106
- Aufbau der Objektbeschreibung
  106
- Objektbeschreibung
  106
- Wertebeschreibung
  107
- Beschreibung
  108
- 1000H Device Type
  109
- Funktion
  109
- 1001H Error Register
  110
- 1003H Pre-Defined Error Field
  111
- 1008H Manufacturer Device Name
  115
- 1009H Manufacturer Hardware Version
  115
- 100Ah Manufacturer Software Version
  116
- 1010H Store Parameters
  116
- 1011H Restore Default Parameters
  120
- 1018H Identity Object
  123
- 1020H Verify Configuration
  125
- 1F50H Program Data
  126
- 1F51H Program Control
  127
- 1F57H Program Status
  128
- 2030H Pole Pair Count
  129
- 2031H Max Motor Current
  129
- 2034H Upper Voltage Warning Level
  130
- 2035H Lower Voltage Warning Level
  131
- 2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
  131
- 2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
  132
- 2038H Brake Controller Timing
  132
- 2039H Motor Currents
  134
- 203Ah Homing on Block Configuration
  136
- 203Bh I2T Parameters
  137
  - Wertebeschreibung
    138
  - Beschreibung
    139
- 203Dh Torque Window
  140
- 203Eh Torque Window Time out
  140
- 203Fh Max Slippage Time out
  141
- 2057H Clock Direction Multiplier
  141
- 2058H Clock Direction Divider
  142
- 205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units)
  142
- 205Bh Clock Direction or Clockwise/Counter Clockwise Mode
  143
- 2084H Bootup Delay
  143
- 2101H Fieldbus Module Availability
  144
- Objektbeschreibung
  144
- 2102H Fieldbus Module Control
  145
- 2103H Fieldbus Module Status
  146
- 2290H PDI Control
  148
- 2291H PDI Input
  148
- 2292H PDI Output
  150
- 2300H Nanoj Control
  151
- 2301H Nanoj Status
  152
- 2302H Nanoj Error Code
  153
- 230Fh Uptime Seconds
  154
- 2310H Nanoj Input Data Selection
  154
- 2320H Nanoj Output Data Selection
  156
- 2330H Nanoj In/Output Data Selection
  157
- 2400H Nanoj Inputs
  159
- 2410H Nanoj Init Parameters
  160
- 2500H Nanoj Outputs
  160
- 2600H Nanoj Debug Output
  161
- 2800H Bootloader and Reboot Settings
  162
- 3202H Motor Drive Submode Select
  164
- 3203H Feedback Selection
  165
- 3204H Feedback Mapping
  166
- 320Dh Torque of Inertia Factor
  167
- 320Eh Closed Loop Controller Parameter
  169
- 320Fh Open Loop Controller Parameter
  173
- 3210H Motor Drive Parameter Set
  176
- 3212H Motor Drive Flags
  180
- 3220H Analog Inputs
  181
- 3221H Analogue Inputs Control
  182
- 3225H Analogue Inputs Switches
  183
- 3240H Digital Inputs Control
  184
- 3242H Digital Input Routing
  187
- 3243H Digital Input Homing Capture
  188
- 3250H Digital Outputs Control
  189
- Wertebeschreibung
  190
- 3252H Digital Output Routing
  192
- 3320H Read Analogue Input
  193
- 3321H Analogue Input Offset
  195
- 3322H Analogue Input Factor Numerator
  196
- 3323H Analogue Input Factor Denominator
  197
- 3380H Feedback Sensorless
  198
- 3502H MODBUS Rx PDO Mapping
  199
- 3602H MODBUS Tx PDO Mapping
  203
- 3700H Deviation Error Option Code
  207
  - Objektbeschreibung
    207
  - Beschreibung
    208
- 3701H Limit Switch Error Option Code
  208
- 4012H HW Information
  209
- 4013H HW Configuration
  210
- 4014H Operating Conditions
  211
- 4015H Special Drive Modes
  212
- 4021H Ballast Configuration
  214
- 4040H Drive Serial Number
  215
- 4041H Device ID
  215
- 4042H Bootloader Infos
  216
- 603Fh Error Code
  217
- 6040H Controlword
  218
- 6041H Statusword
  219
- 6042H Vl Target Velocity
  220
- 6043H Vl Velocity Demand
  221
- 6044H Vl Velocity Actual Value
  221
- 6046H Vl Velocity Min Max Amount
  222
- 6048H Vl Velocity Acceleration
  223
- 6049H Vl Velocity Deceleration
  224
- 604Ah Vl Velocity Quick Stop
  225
- 604Ch Vl Dimension Factor
  226
- 605Ah Quick Stop Option Code
  227
- 605Bh Shutdown Option Code
  228
- 605Ch Disable Option Code
  228
- 605Dh Halt Option Code
  229
- 605Eh Fault Option Code
  230
- 6060H Modes of Operation
  230
- 6061H Modes of Operation Display
  231
- 6062H Position Demand Value
  232
- 6063H Position Actual Internal Value
  232
- 6064H Position Actual Value
  233
- 6065H Following Error Window
  233
- 6066H Following Error Time out
  234
- 6067H Position Window
  234
- 6068H Position Window Time
  235
- 606Bh Velocity Demand Value
  235
- 606Ch Velocity Actual Value
  236
- 606Dh Velocity Window
  236
- 606Eh Velocity Window Time
  237
- 606Fh Velocity Threshold
  238
- 6070H Velocity Threshold Time
  238
- 6071H Target Torque
  239
- 6072H Max Torque
  239
- 6073H Max Current
  240
- 6074H Torque Demand
  241
- 6075H Motor Rated Current
  241
- 6077H Torque Actual Value
  241
  - 607Ah Target Position
    242
  - 607Bh Position Range Limit
    242
  - 607Ch Home Offset
    243
  - 607Dh Software Position Limit
    244
  - 607Eh Polarity
    245
  - 607Fh Max Profile Velocity
    246
  - 6080H Max Motor Speed
    246
  - 6081H Profile Velocity
    247
  - 6082H End Velocity
    247
  - 6083H Profile Acceleration
    248
  - 6084H Profile Deceleration
    248
  - 6085H Quick Stop Deceleration
    249
  - 6086H Motion Profile Type
    249
  - 6087H Torque Slope
    250
  - 608Fh Position Encoder Resolution
    250
  - 6090H Velocity Encoder Resolution
    251
  - Wertebeschreibung
    252
  - 6091H Gear Ratio
    253
  - 6092H Feed Constant
    254
  - 6096H Velocity Factor
    255
  - 6097H Acceleration Factor
    256
  - 6098H Homing Method
    257
  - 6099H Homing Speed
    258
  - 609Ah Homing Acceleration
    259
  - 60A2H Jerk Factor
    259
  - 60A4H Profile Jerk
    260
  - 60A8H si Unit Position
    262
  - 60A9H si Unit Velocity
    263
  - 60B0H Position Offset
    263
  - 60B1H Velocity Offset
    264
  - 60B2H Torque Offset
    264
  - 60C1H Interpolation Data Record
    265
  - 60C2H Interpolation Time Period
    266
  - 60C4H Interpolation Data Configuration
    267
  - 60C5H Max Acceleration
    269
  - 60C6H Max Deceleration
    269
  - 60E4H Additional Position Actual Value
    270
  - Objektbeschreibung
    270
  - 60E5H Additional Velocity Actual Value
    271
  - 60E6H Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments
    272
  - 60E8H Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions
    273
  - 60E9H Additional Feed Constant - Feed
    274
  - 60Ebh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions
    275
  - 60Edh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions
    277
  - 60Eeh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions
    278
  - 60F2H Positioning Option Code
    279
  - 60F4H Following Error Actual Value
    281
  - 60F8H Max Slippage
    281
  - 60Fah Control Effort
    282
  - 60Fch Position Demand Internal Value
    282
  - 60Fdh Digital Inputs
    283
  - 60Feh Digital Outputs
    283
  - 60Ffh Target Velocity
    285
  - 6502H Supported Drive Modes
    285
  - 6503H Drive Catalogue Number
    286
  - 6505H Http Drive Catalogue Address
    287
Copyrights

288
- Einführung
  288
- Aes
  288
- Md5
  288
- Uip
  289
- Dhcp
  289
- CMSIS DSP Software Library
  289
- Fatfs
  289
- Protothreads
  290
- Lwip
  290
- Littlefs
  291

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