Homing - Nanotec C5-E serie Technisches Handbuch

Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB)
6 Betriebsmodi
Diese Werte sind nicht limitiert auf 100% des Nennstroms (203B
als das Nenndrehmoment (generiert von dem Nennstrom) können erreicht werden, wenn die
Maximaldauer des Spitzenstroms (203B
Alle Drehmoment-Objekte werden von dem Spitzenstrom limitiert.
Die folgenden Objekte werden zudem für diesen Operationsmodus benötigt:
• 3202 Bit 5 (Motor Drive Submode Select):
h
Ist dieses Bit auf "0" gesetzt, wird der Antriebsregler im Drehmoment-begrenzten Velocity Mode
betrieben, d.h. die maximale Geschwindigkeit kann in Objekt 6080
Regler kann im Feldschwächebetrieb arbeiten.
Wird dieses Bit auf "1" gesetzt, arbeitet der Regler im ("Real") Torque Mode, die maximale
Geschwindigkeit kann hier nicht begrenzt werden und der Feldschwächebetrieb ist nicht möglich.
Objekte des Rampengenerators
Target torque 6071h
Max torque 6072h
Torque slope 6087h
Torque-Verlauf
1sec

6.5 Homing

6.5.1 Übersicht
Beschreibung
Aufgabe der Referenzfahrt (Homing Method) ist es, den Positionsnullpunkt der Steuerung auf einen
Encoder-Index bzw. Positionsschalter auszurichten.
Aktivierung
Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060
werden (siehe "CiA 402 Power State Machine").
Werden Referenz- und/oder Endschalter verwendet, müssen diese Spezialfunktionen erst in der E/A-
Konfiguration aktiviert werden (siehe "Digitale Ein- und Ausgänge").
Version: 1.0.0 / FIR-v1748
:02
h
Trajectory
generator
Target torque 6071
Torque slope
6087
h
Hinweis
:01
h
) gesetzt wird (siehe I2t Motor-Überlastungsschutz).
h
begrenzt werden und der
h
Torque demand 6074h
h
1sec
Torque slope
6087
h
(Modes Of Operation) der Wert "6" gesetzt
h
). Drehmomentwerte höher
h
t
72