Programmierung Mit Nanoj; Nanoj-Programm; Verfügbare Rechenzeit - Nanotec C5-E serie Technisches Handbuch

Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB)

9 Programmierung mit NanoJ

9 Programmierung mit NanoJ
NanoJ ist eine C- bzw. C++-nahe Programmiersprache. NanoJ ist in der Software Plug & Drive Studio
integriert. Weiterführende Informationen finden Sie im Dokument Plug & Drive Studio: Quick Start
Guide auf www.nanotec.de.

9.1 NanoJ-Programm

Ein NanoJ-Programm stellt eine geschützte Ausführungsumgebung innerhalb der Firmware zur
Verfügung. In dieser kann der Anwender eigene Abläufe anlegen. Diese können dann Funktionen
in der Steuerung auslösen, indem beispielsweise Einträge im Objektverzeichnis gelesen oder
geschrieben werden.
Durch Verwendung von Schutzmechanismen wird verhindert, dass ein NanoJ-Programm die Firmware
zum Absturz bringt. Im schlimmsten Fall wird die Ausführung mit einem im Objektverzeichnis
hinterlegten Fehlercode abgebrochen.
Wenn das NanoJ-Programm auf die Steuerung geladen wurde, wird es nach dem Einschalten oder
Neustarten der Steuerung automatisch ausgeführt.
9.1.1 Verfügbare Rechenzeit
Ein NanoJ-Programm erhält zyklisch im 1 ms-Takt Rechenzeit (siehe folgende Abbildung). Da
durch Interrupts und Systemfunktionen der Firmware Rechenzeit verloren geht, stehen dem
Benutzerprogramm (abhängig von Betriebsart und Anwendungsfall) nur ca. 30% ... 50% Rechenzeit
zur Verfügung. In dieser Zeit muss das Benutzerprogramm den Zyklus durchlaufen und entweder
beenden oder durch Aufruf der Funktion yield() die Rechenzeit abgeben. Bei Ersterem wird das
Benutzerprogramm mit dem Beginn des nächsten 1 ms-Zyklus wieder neu gestartet, letzteres bewirkt
eine Fortsetzung des Programms an dem der Funktion yield() nachfolgenden Befehl beim nächsten
1 ms-Zyklus.
Betriebssystem
NanoJ
Leerlauf
0
Falls das NanoJ-Programm mehr als die ihm zugeteilte Zeit benötigt, wird es beendet und im
Objektverzeichnis ein Fehlercode gesetzt.
Bei der Entwicklung von Benutzerprogrammen ist speziell bei zeitintensiveren Aufgaben eine
sorgfältige Überprüfung des Laufzeitverhaltens durchzuführen. So empfiehlt sich beispielsweise die
Verwendung von Tabellen, anstatt einen Sinuswert über eine sin Funktion zu berechnen.
Version: 1.0.0 / FIR-v1748
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Tipp
Eingänge Lesen
Ausgänge Schreiben
...
3 t in ms
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