Nanotec C5-E serie Technisches Handbuch Seite 42

Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB)
5 Generelle Konzepte
Rückführung
Hall
Encoder
Sensorless
In Abhängigkeit der Betriebsart können verschiedene Betriebsmodi angewendet werden. Die
nachfolgende Liste fasst alle Betriebsmodi, die in den verschiedenen Betriebsarten möglich sind,
zusammen.
Betriebsmodus
Profile Position
Velocity
Profile Velocity
Profile Torque
Homing
Interpolated Position Mode
Cyclic Synchronous Position
Cyclic Synchronous Velocity
Cyclic Synchronous Torque
Takt-Richtung
1) Die Drehmoment-Betriebsmodi Profile Torque und Cyclic Synchronous Torque sind in der
Betriebsart Open Loop aufgrund einer fehlenden Rückführung nicht möglich.
2) Ausnahme: Homing auf Block ist aufgrund einer fehlenden Rückführung nicht möglich.
3) Da sich Rampen und Geschwindigkeiten in den Betriebsmodi Cyclic Synchronous Position
und Cyclic Synchronous Velocity aus den vorgegeben Punkten des Masters ergeben, ist es
normalerweise nicht möglich, diese Parameter so vorzuwählen und zu erproben, dass ein Schrittverlust
ausgeschlossen werden kann. Es wird deshalb davon abgeraten, diese Betriebsmodi in Verbindung mit
der Betriebsart Open Loop zu verwenden.
5.1.2 Open Loop
Einführung
Die Betriebsart Open Loop wird nur bei Schrittmotoren angewendet und ist ein reiner Stellbetrieb.
Die Felddrehung im Stator wird durch die Steuerung vorgegeben. Der Rotor folgt der magnetischen
Felddrehung ohne Schrittverluste unmittelbar, solange keine Grenzparameter - wie beispielsweise das
maximal mögliche Drehmoment - überschritten werden. Im Vergleich zum Closed Loop werden keine
komplexen internen Regelungsprozesse in der Steuerung benötigt. Dadurch sind die Anforderungen
an die Steuerungshardware wie auch an die Steuerungslogik sehr gering. Im Besonderen bei
preissensitiven Anwendungen und einfachen Bewegungsaufgaben wird deshalb die Betriebsart Open
Loop vorwiegend eingesetzt.
Da es im Gegensatz zu Closed Loop keine Rückkopplung über die aktuelle Rotorposition
gibt, kann auch kein Rückschluss auf das an der Abtriebsseite der Motorwelle anstehende
Gegenmoment gezogen werden. Um eventuell an der Abtriebswelle des Motors auftretende
Drehmomentschwankungen auszugleichen, liefert die Steuerung in der Betriebsart Open Loop über
den gesamten Drehzahlbereich immer den maximal möglichen (bzw. durch Parameter vorgegebenen)
eingestellten Strom an die Statorwicklungen. Die dadurch erzeugte hohe magnetische Feldstärke
zwingt den Rotor, in kürzester Zeit den neuen Beharrungszustand einzunehmen. Diesem Moment
Version: 1.0.0 / FIR-v1748
Schrittmotor
nein
ja
ja
Betriebsart
Open Loop
ja
ja
ja
1)
nein
2)
ja
3)
ja
3)
ja
3)
ja
1)
nein
ja
BLDC-Motor
ja
ja
ja
Closed Loop
ja
ja
ja
ja
ja
ja
ja
ja
ja
ja
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