Begrenzung Des Bewegungsbereichs; Toleranzbänder Der Endschalter; Software-Endschalter; Zykluszeiten - Nanotec C5-E serie Technisches Handbuch

Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB)
5 Generelle Konzepte
n =
Beschleunigungseinheit
Ruckeinheit
Die Ruckeinheit ist Beschleunigungseinheit pro Sekunde.
Umrechnungsfaktor für den Ruck
Der Faktor n für den Ruck errechnet sich aus Zähler (60A2
60A2
n =
Ruckeinheit
60A2

5.4 Begrenzung des Bewegungsbereichs

Die digitalen Eingänge können als Endschalter verwendet werden, im Kapitel Digitale Eingänge wird
beschrieben, wie Sie diese Funktion der Eingänge aktivieren. Die Steuerung unterstützt auch Software-
Endschalter.
5.4.1 Toleranzbänder der Endschalter
verbotener Toleranz-
Bereich zone 2056h
Das vorherige Bild stellt die Aufteilung der Toleranzbänder neben den Endschaltern dar:
• Die Toleranzzone beginnt unmittelbar nach dem Endschalter. In dieser Zone kann frei gefahren
werden. Die Länge der Zone kann in dem Objekt 2056
• Falls der Motor in den verbotenen Bereich fährt, löst die Steuerung einen Soforthalt aus und es wird
in den Zustand Fault gewechselt, siehe auch Zustandsübergänge.

5.4.2 Software-Endschalter

Die Steuerung berücksichtigt Software-Endschalter (607D
(607A ) werden durch 607D
h
in 607D . Sollte sich der Motor beim Einrichten der Endschalter außerhalb des zulässigen Bereichs
h
befinden, werden nur Fahrbefehle in Richtung des zulässigen Bereichs angenommen.

5.5 Zykluszeiten

Die Steuerung arbeitet mit einer Zykluszeit vom 1 ms. Das bedeutet, dass Daten jeweils alle 1 ms
verarbeitet werden, mehrfache Änderungen eines Wertes (z.B. Wert eines Objektes oder Pegel an
einem digitalen Eingang) innerhalb einer ms können nicht erfasst werden.
In der nachfolgenden Tabelle finden Sie eine Übersicht der Zykluszeiten der verschiedenen Prozesse.
Version: 1.0.0 / FIR-v1748
6097 :01
h
6097 :02
h
:01
h
:02
h
negative
Richtung
negativer Referenz-
Endschalter schalter
limitiert, die absolute Zielposition darf nicht größer sein als die Grenzen
h
:01 ) geteilt durch Nenner (60A2
h h
Toleranz-
zone 2056h
positive
Richtung
positiver
Enschalter
eingestellt werden.
h
(Software Position Limit)). Zielpositionen
h
:02 ).
h h
verbotener
Bereich
55