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Nanotec C5-E-1-03 Technisches Handbuch

Feldbus: modbus rtu, usb
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Technisches Handbuch C5-E
Feldbus: Modbus RTU, USB
Zur Benutzung mit folgenden Varianten:
C5-E-1-03, C5-E-2-03
Gültig ab Firmware-Version FIR-v1825
Technisches Handbuch Version: 1.1.0
und ab Hardware-Version W002

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Verwandte Anleitungen für Nanotec C5-E-1-03

Inhaltszusammenfassung für Nanotec C5-E-1-03

  • Seite 1 Technisches Handbuch C5-E Feldbus: Modbus RTU, USB Zur Benutzung mit folgenden Varianten: C5-E-1-03, C5-E-2-03 Gültig ab Firmware-Version FIR-v1825 Technisches Handbuch Version: 1.1.0 und ab Hardware-Version W002...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) Inhalt Inhalt 1 Einleitung.....................7 1.1 Versionshinweise........................... 7 1.2 Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt..................7 1.3 Bestimmungsgemäßer Gebrauch......................7 1.4 Gewährleistung und Haftungsausschluss..................... 8 1.5 Fachkräfte.............................. 8 1.6 EU-Richtlinien zur Produktsicherheit..................... 8 1.7 Mitgeltende Vorschriften........................8 1.8 Verwendete Symbole..........................8 1.9 Hervorhebungen im Text........................9 1.10 Zahlenwerte............................
  • Seite 3 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) Inhalt 6.8 Cyclic Synchronous Velocity....................... 78 6.9 Cyclic Synchronous Torque........................ 79 6.10 Takt-Richtungs-Modus........................80 6.11 Auto-Setup............................82 7 Spezielle Funktionen................83 7.1 Digitale Ein- und Ausgänge........................ 83 7.2 Automatische Bremsensteuerung......................92 7.3 I t Motor-Überlastungsschutz......................94 7.4 Objekte speichern..........................96 8 Modbus RTU...................
  • Seite 4 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) Inhalt 2038h Brake Controller Timing........................167 2039h Motor Currents..........................169 203Ah Homing On Block Configuration....................170 203Bh I2t Parameters..........................172 203Dh Torque Window..........................174 203Eh Torque Window Time Out......................175 203Fh Max Slippage Time Out....................... 175 2057h Clock Direction Multiplier......................176 2058h Clock Direction Divider.........................
  • Seite 5 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) Inhalt 603Fh Error Code............................245 6040h Controlword...........................246 6041h Statusword............................ 247 6042h Vl Target Velocity......................... 249 6043h Vl Velocity Demand........................249 6044h Vl Velocity Actual Value....................... 250 6046h Vl Velocity Min Max Amount......................250 6048h Vl Velocity Acceleration........................251 6049h Vl Velocity Deceleration.......................
  • Seite 6 60A4h Profile Jerk........................... 288 60A8h SI Unit Position..........................290 60A9h SI Unit Velocity..........................290 60B0h Position Offset..........................291 60B1h Velocity Offset..........................291 60B2h Torque Offset..........................292 60C1h Interpolation Data Record......................292 60C2h Interpolation Time Period......................293 60C4h Interpolation Data Configuration....................295 60C5h Max Acceleration..........................297 60C6h Max Deceleration.........................

  • Seite 7: Einleitung

    FIR-v1825 W002 Bewegungsbereichs und Motordaten einstellen 1.2 Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt © Copyright 2013 – 2018 Nanotec Electronic GmbH & Co. KG. Alle Rechte vorbehalten. Nanotec Electronic GmbH & Co. KG Kapellenstraße 6 85622 Feldkirchen Deutschland Tel.+49 89 900 686-0 Fax +49 89 900 686-50 www.nanotec.de...

  • Seite 8: Gewährleistung Und Haftungsausschluss

    Anlagenkonstrukteurs bzw. Endnutzers. Nanotec übernimmt keinerlei Verantwortung für die Integration der Produkte in das Endsystem. Unter keinen Umständen darf ein Nanotec-Produkt als Sicherheitssteuerung in ein Produkt oder eine Konstruktion integriert werden. Alle Produkte, in denen ein von Nanotec hergestelltes Komponententeil enthalten ist, müssen bei der Übergabe an den Endnutzer entsprechende Warnhinweise und...

  • Seite 9: Hervorhebungen Im Text

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 1 Einleitung Tipp Zeigt einen Tipp zur Anwendung oder Aufgabe. 1.9 Hervorhebungen im Text Im Dokument gelten folgende Konventionen: Ein fett hervorgehobener Text markiert Querverweise und Hyperlinks: • Folgende Bits im Objekt 6041 (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: •...
  • Seite 10 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 1 Einleitung Max. acceleration (60C5 Max. deceleration (60C6 Version: 1.1.0 / FIR-v1825...

  • Seite 11: Sicherheits- Und Warnhinweise

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 2 Sicherheits- und Warnhinweise 2 Sicherheits- und Warnhinweise Hinweis • Beschädigung der Steuerung. • Ein Wechsel der Verdrahtung im Betrieb kann die Steuerung beschädigen. • Ändern Sie die Verdrahtung nur im spannungsfreien Zustand und warten Sie nach dem Abschalten, bis sich die Kondensatoren entladen haben.

  • Seite 12: Technische Daten Und Anschlussbelegung

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3 Technische Daten und Anschlussbelegung   3.1 Umgebungsbedingungen   Umgebungsbedingung Wert Schutzklasse IP20 Umgebungstemperatur (Betrieb) -10 … +40°C Luftfeuchtigkeit (nicht kondensierend) 0 … 95 % Aufstellhöhe über NN (ohne Leistungsbeschränkung) 1500 m Umgebungstemperatur (Lagerung) -25 …...

  • Seite 13: Maßzeichnungen

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.2 Maßzeichnungen Version: 1.1.0 / FIR-v1825...

  • Seite 14: Elektrische Eigenschaften Und Technische Daten

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.3 Elektrische Eigenschaften und technische Daten Eigenschaft Beschreibung/Wert Betriebsspannung 12 V DC bis 48 V DC +/-5% Nennstrom C5-E-1-03 (low current): 6 A C5-E-2-03 (high current): 10 A Spitzenstrom C5-E-1-03 (low current): 6 A C5-E-2-03 (high current): 30 A für 5 Sekunden Kommutierung...

  • Seite 15: Übertemperaturschutz

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Eigenschaft Beschreibung/Wert Falls der Sicherungswert sehr nahe an der maximalen Stromaufnahme der Steuerung liegt, sollte eine Auslösecharakteristik mittel/träge eingesetzt werden. 3.4 Übertemperaturschutz Ab einer Temperatur von ca. 75 °C auf der Leistungsplatine (entspricht 65 - 72 °C außen am Deckel) wird das Leistungsteil der Steuerung abgeschaltet und das Fehlerbit gesetzt (siehe Objekt 1001 1003 ).

  • Seite 16: Led-Signalisierung

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Zusammenfassung: Bei 25 °C (+48 V, 6/10 A effektiv, Drehzahlmodus 30 U/min) ist die Steuerung länger als 3 Stunden in Betrieb gewesen ohne Abschaltung. Die Temperatur am Deckel war stabil bei ca. 37 °C. Bei 45°C (+48V, 6/10 A effektiv, Drehzahlmodus 30 U/min) ist die Steuerung länger als 3 Stunden in Betrieb gewesen ohne Abschaltung.

  • Seite 17: Anschlussbelegung

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Fehlerfall Liegt ein Fehler vor, schaltet die LED auf Rot um und signalisiert eine Fehlernummer. In der folgenden Darstellung wird der Fehler mit der Nummer 3 signalisiert. Folgende Tabelle zeigt die Bedeutung der Fehlernummern. Blinktakt Fehler Allgemein...

  • Seite 18: Stecker X1 - Modbus Rtu (Rs-485) In Und Out

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.6.2 Stecker X1 - Modbus RTU (RS-485) IN und OUT Pin 1 ist mit einem Stern "*" markiert. Beide Stecker sind identisch nach der nachfolgenden Tabelle konfiguriert. Funktion Bemerkung n.c.
  • Seite 19 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Master Pull Up 650 Ω Line Termination Line Termination 120 Ω 120 Ω Common Pull Down 650 Ω Slave 1 Slave n 3.6.3 Stecker X2 - Encoder/Hall Sensor Pin 1 und Pin 2 sind im Bild markiert. Funktion Bemerkung 5 V DC, Ausgangs- und Versorgungsspannung für Encoder / Hall...

  • Seite 20: Stecker X3 - Ein- Und Ausgänge

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Die interne Beschaltung der Encoder-Eingänge ist nachfolgend dargestellt. 3.6.4 Stecker X3 - Ein- und Ausgänge Pin 1 ist mit einem Stern "*" markiert. Funktion Bemerkung +10 V DC Ausgangsspannung, max. 200 mA Digitaler Eingang 1 5 V / 24 V Signal, umschaltbar per Software mit Objekt 3240 , max.

  • Seite 21: Stecker X4 - Bremsen-Anschluss

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Anschlussdaten Leiterquerschnitt flexibel m. Aderendhülse ohne Kunststoffhülse 0,25 mm 0,5 mm Leiterquerschnitt AWG min AWG nach UL/CUL min 3.6.5 Stecker X4 - Bremsen-Anschluss Pin 1 ist mit einem Stern "*" markiert. Funktion Bemerkung Bremse +...

  • Seite 22: Stecker X6 - Spannungsversorgung

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Anschlussdaten Leiterquerschnitt starr min 0,2 mm 1,5 mm Leiterquerschnitt flexibel min. 0,2 mm 1,5 mm Leiterquerschnitt flexibel m. Aderendhülse ohne Kunststoffhülse 0,25 mm 1,5 mm Leiterquerschnitt flexibel m. Aderendhülse m. Kunststoffhülse min 0,25 mm 0,75 mm Leiterquerschnitt AWG min...

  • Seite 23: Schalter S2 - Modbus Slave-Adresse Und Baudrate

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Zulässige Betriebsspannung Die maximale Betriebsspannung beträgt 51,5 V DC. Steigt die Eingangsspannung der Steuerung über diesen Schwellwert, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. Ab 50,5 V wird die integrierte Ballast-Schaltung (5W Leistung) aktiviert.
  • Seite 24 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Beispiel Schalter S2 steht auf dem Wert 1 , Schalter S3 auf dem Wert F , daraus ergibt sich der Wert für die Einstellung der Adresse und der Baudrate. Version: 1.1.0 / FIR-v1825...

  • Seite 25: Inbetriebnahme

    • EMV: Stromführende Leitungen – insbesondere um Versorgungs- und Motorenleitungen – erzeugen elektromagnetische Wechselfelder. • Diese können den Motor und andere Geräte stören. Nanotec empfiehlt folgende Maßnahmen: • Geschirmte Leitungen verwenden und den Leitungsschirm beidseitig auf kurzem Weg erden. •...
  • Seite 26 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 4 Inbetriebnahme Hinweis • Benutzen Sie ausschließlich ein standardisiertes Micro-USB-Kabel. Benutzen Sie keinesfalls USB-Kabel, die Hersteller von Mobiltelefonen ihren Produkten beilegen. Diese USB-Kabel können eine andere Steckerform oder Pin-Belegung aufweisen. • Speichern Sie keine anderen Dateien auf der Steuerung als die nachfolgend aufgelisteten: 1.

  • Seite 27: Dies Ist Eine Kommentarzeile

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 4 Inbetriebnahme Nachdem Sie Änderungen an der Datei vorgenommen haben, gehen Sie wie folgt vor, um die Änderungen wirksam werden zu lassen: 1. Speichern Sie die Datei, falls nicht schon geschehen. 2. Trennen Sie das USB-Kabel von der Steuerung. 3.
  • Seite 28 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 4 Inbetriebnahme Bit setzen 3202:00.3=1 Bit zurücksetzen 3202:00.3=0 Bitweise OR 3202:00|=0x08 Bitweise AND 3202:00&=0x08 Beispiel Setzen des Objekts 203B :01 (Nennstrom) auf den Wert "600" (mA): 203B:01=600 Setzen des Objekts 3202 :00 auf den Wert "8" (Stromabsenkung im Stillstand in Open Loop aktivieren): 3202:00=8 oder nur Bit 3 setzen...

  • Seite 29: Konfiguration Über Modbus Rtu

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 4 Inbetriebnahme 2. Schließen Sie die Spannungsversorgung an die Steuerung an und schalten Sie die Spannungsversorgung ein. 3. Verbinden Sie die Steuerung mit Ihrem PC über das USB-Kabel. 4. Nachdem der PC das Gerät als Wechseldatenträger erkannt hat, öffnen Sie einen Explorer und löschen Sie auf der Steuerung die Datei vmmcode.usr.
  • Seite 30 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 4 Inbetriebnahme Konfiguration Objekt Wertebereich Werkseinstellung Slave Adresse 2028 1 bis 247 Baudrate 202A 7200 bis 256000 19200 Parity 202D 0x04 (Even) • None: 0x00 • Even: 0x04 • Odd: 0x06 Die Anzahl der Datenbits ist dabei immer "8". Die Anzahl der Stop-Bits ist abhängig von der Parity- Einstellung: •...

  • Seite 31: Kommunikation Aufbauen

    Werkseinstellung: "1000", was 100% entspricht. • Objekt 203B Maximale Dauer des maximalen Stroms (6073 ) in ms (für die Erstinbetriebnahme empfiehlt Nanotec einen Wert von 100 Millisekunden; Dieser Wert ist später an die konkrete Applikation anzupassen). • Motortyp einstellen: •...

  • Seite 32: Motor Anschließen

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 4 Inbetriebnahme • Schrittmotor, Bremsensteuerung (und Stromabsenkung) aktiviert: 0000000Ch • BLDC-Motor, Bremsensteuerung aktiviert: 00000044h 4.4 Motor anschließen Nach der Einstellung der Motorparameter, siehe Motordaten einstellen, schließen Sie den Motor und ggf. die vorhandenen Sensoren (Encoder/Hallsensoren) an. •...

  • Seite 33: Durchführung

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 4 Inbetriebnahme Parameter Alle Motoren unabhängig von der Konfiguration Motortyp (Schrittmotor oder BLDC-Motor) Wicklungswiderstand Wicklungsinduktivität Verkettungsfluss Parameter Motor ohne Encoder Motor mit Encoder Motor mit Encoder und Index ohne Index Encoderauflösung Alignment (Verschiebung des elektrischen Nullpunkts zum Index.) Parameter...
  • Seite 34 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 4 Inbetriebnahme Start Auto-Setup Motortyp identifizieren Wicklungswiderstand ermitteln Wicklungsinduktivität ermitteln Verkettungsfluss ermitteln Polpaarzahl ermitteln Encoder und Encoderindex Encoderauflösung ermitteln vorhanden? Alignment ermitteln Nein Hallsensor Hallübergänge ausmessen vorhanden? Nein Encoder und/oder Richtung Messverfahren reversieren Hallsensor vorhanden? Nein Parameterwerte speichern Ende Auto-Setup...

  • Seite 35: Parameterspeicherung

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 4 Inbetriebnahme Master/Software Motorsteuerung schreibe 6040 = 0006 lese 6041 (Bit 9, 5 und 0 = 1?) schreibe 6060 = FE schreibe 6040 = 0007 lese 6041 (Bit 9, 5, 4, 1, 0 = 1?) lese 6061 (= FE schreibe 6040...
  • Seite 36 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 4 Inbetriebnahme 3. Versetzen Sie die Power state machine in den Zustand Operation enabled, siehe CiA 402 Power State Machine. Folgender Ablauf startet den Velocity Modus, der Motor dreht dabei mit 200 U/min. Master Steuerung schreibe 6060 = 02...

  • Seite 37: Generelle Konzepte

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 5 Generelle Konzepte 5 Generelle Konzepte 5.1 Betriebsarten 5.1.1 Allgemein Die Betriebsart von Systemen ohne Rückführung wird als Open Loop, die mit Rückführung als Closed Loop bezeichnet. In der Betriebsart Closed Loop ist es zunächst unerheblich, ob die zurückgeführten Signale vom Motor selbst oder aus dem beeinflussten Prozess kommen.
  • Seite 38 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 5 Generelle Konzepte Rückführung Schrittmotor BLDC-Motor Hall nein Encoder Sensorless In Abhängigkeit der Betriebsart können verschiedene Betriebsmodi angewendet werden. Die nachfolgende Liste fasst alle Betriebsmodi, die in den verschiedenen Betriebsarten möglich sind, zusammen. Betriebsmodus Betriebsart Open Loop Closed Loop...
  • Seite 39 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 5 Generelle Konzepte steht jedoch das Trägheitsmoment des Rotors entgegen. Unter bestimmten Betriebsbedingungen neigt diese Kombination zu Resonanzen, vergleichbar einem Feder-Masse-System. Inbetriebnahme Um die Betriebsart Open Loop anzuwenden, sind folgende Einstellungen notwendig: • Im Objekt 2030 (Pole Pair Count) die Polpaarzahl eingeben (siehe Motordatenblatt: Ein Schrittwinkel von 1,8°...
  • Seite 40 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 5 Generelle Konzepte Betriebsmodus Homing Objekte 609A (Homing Acceleration), 6099 (Speed During Search For Switch) und 6099 (Speed During Search For Zero). Betriebsmodus Interpolated Position Mode Mit der übergeordneten Steuerung können die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen beeinflusst werden.

  • Seite 41: Cia 402 Power State Machine

    Minimalgeschwindigkeit die Positions- und Drehzahlinformation mit der gleichen Präzision liefert wie ein realer optischer oder magnetischer Drehgeber. Alle Steuerungen von Nanotec, welche die Betriebsart Closed Loop unterstützen, implementieren eine feldorientierte Regelung mit einer sinuskommutierten Stromregelung. Die Schrittmotoren und BLDC- Motoren werden also genauso geregelt wie ein Servomotor. Mit der Betriebsart Closed Loop können Schrittwinkelfehler während der Fahrt kompensiert und Lastwinkelfehler innerhalb eines Vollschritts...
  • Seite 42 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 5 Generelle Konzepte Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Fehler kann von Software Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet werden nicht behoben werden switch on Switched on Fault disabled Ready to switch on High-level power Spannung für Controller zugeschaltet High-level Spannung zugeschaltet...

  • Seite 43: Verhalten Beim Verlassen Des Zustands Operation Enabled

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 5 Generelle Konzepte Kommando Bit im Objekt 6040 Übergang Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 (wenn 605A oder 6 ist ) Fault reset Statusword In der nachfolgenden Tabelle sind die Bitmasken aufgelistet, die den Zustand der Steuerung aufschlüsseln.
  • Seite 44 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 5 Generelle Konzepte Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Fehler kann von Software Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet werden nicht behoben werden switch on Switched on Fault disabled Ready to switch on Disable voltage High-level power...
  • Seite 45 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 5 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605A Beschreibung bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten. Abbremsen mit quick stop ramp und anschließendem Zustandswechsel in Quick Stop Active; Die Regelung schaltet nicht ab und der Motor bleibt bestromt.

  • Seite 46: Benutzerdefinierte Einheiten

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 5 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605D Beschreibung Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) Abbremsen mit quick stop ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) 3 bis 32767 Reserviert Fault Fehlerfall (fault): Sollte ein Fehler auftreten, wird der Motor abgebremst, wie es in Objekt 605E hinterlegt ist.

  • Seite 47: Einheiten

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 5 Generelle Konzepte Faktor Einheiten Encoder Encoder-Inkremente Encoderauflösung Schritte Polpaare Elektrische Pole Motor Radiant Getriebefaktor Grad, Gon etc. Getriebe Umdrehungen Meter Zoll Vorschubkonstante Linearachse Fuß dimensionslos Hinweis Wertänderungen aller Objekte, die in diesem Kapitel beschrieben werden, werden im Zustand Operation enabled der CiA 402 Power State Machine nicht sofort angewendet.

  • Seite 48: Encoderauflösung

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 5 Generelle Konzepte                             Beschreibung Name Einheitenzeichen Wert 6091 6092 mechanical nein Umdrehung revolution encoder nein nein Encoder-Inkremente. Abhängig vom increment verwendeten Sensor (Encoder/ Hall-Sensor) und Betriebsart. Im Open Loop- und Sensorless- Betrieb entsprechen 320000 Inkremente einer Motorumdrehung.

  • Seite 49: Getriebeübersetzung

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 5 Generelle Konzepte Encoder-Inkremente (608F :01) Auflösung Positionsencoder = Motorumdrehungen (608F :02) 5.3.3 Getriebeübersetzung Die Getriebeübersetzung berechnet sich aus Motorumdrehungen (6091 :1 (Motor Revolutions)) pro Achsenumdrehung (6091 :2 (Shaft Revolutions)) wie folgt: Motorumdrehung (6091 Getriebeübersetzung = Achsenumdrehung (6091 5.3.4 Vorschubkonstante...
  • Seite 50 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 5 Generelle Konzepte Wird die Vorschubkonstante entsprechend der Spindelsteigung einer Linearachse eingestellt, dreht der Motor so weit, dass ein Vorschub von 1 mm erreicht wird. Geschwindigkeitseinheit Das Objekt 60A9 enthält: • Bits 8 bis 15: die Zeiteinheit (siehe Kapitel Einheiten) •...

  • Seite 51: Begrenzung Des Bewegungsbereichs

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 5 Generelle Konzepte 6097 Beschleunigungseinheit 6097 Ruckeinheit Die Ruckeinheit ist Beschleunigungseinheit pro Sekunde. Umrechnungsfaktor für den Ruck Der Faktor n für den Ruck errechnet sich aus Zähler (60A2 ) geteilt durch Nenner (60A2 60A2 Ruckeinheit 60A2 5.4 Begrenzung des Bewegungsbereichs...

  • Seite 52: Software-Endschalter

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 5 Generelle Konzepte 5.4.2 Software-Endschalter Die Steuerung berücksichtigt Software-Endschalter (607D (Software Position Limit)). Zielpositionen (607A ) werden durch 607D limitiert, die absolute Zielposition darf nicht größer sein als die Grenzen in 607D . Sollte sich der Motor beim Einrichten der Endschalter außerhalb des zulässigen Bereichs befinden, werden nur Fahrbefehle in Richtung des zulässigen Bereichs angenommen.

  • Seite 53: Betriebsmodi

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 6 Betriebsmodi 6 Betriebsmodi 6.1 Profile Position 6.1.1 Übersicht Beschreibung Der Profile Position Mode dient dazu, Positionen relativ zur letzten Zielposition oder absolut zur letzten Referenzposition anzufahren. Während der Bewegung werden Grenzwerte für die Geschwindigkeit, Anfahr- und Bremsbeschleunigung und Rucke berücksichtigt.

  • Seite 54: Setzen Von Fahrbefehlen

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 6 Betriebsmodi Statusword Folgende Bits im Objekt 6041 (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: • Bit 10 (Target Reached): Dieses Bit ist auf "1" gesetzt, wenn das letzte Ziel erreicht wurde und der Motor eine vorgegebene Zeit (6068 ) innerhalb eines Toleranzfensters (6067 ) steht.
  • Seite 55 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 6 Betriebsmodi Die Steuerung kann das Bit 4 im Objekt 6040 (Controlword) auch selbstständig zurücksetzen. Das wird mit den Bits 4 und 5 des Objektes 60F2 eingestellt. Weitere Fahrbefehle Bit 12 im Objekt 6041 (Statusword, Set-point acknowledge) fällt auf "0", falls ein weiterer Fahrbefehl zwischengespeichert werden kann (siehe Zeitpunkt 1 im nachfolgenden Bild).
  • Seite 56 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 6 Betriebsmodi Zielpunkt (607A Aktuelle Geschwindigkeit Neuer Zielpunkt (6040 , Bit 4) Zielpunkt Bestätigung (6041 , Bit 12) Zielpunkt erreicht (6041 , Bit 10) Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition Ist Bit 9 in Objekt 6040 (Controlword) gleich "0", wird die momentane Zielposition erst vollständig angefahren.
  • Seite 57 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 6 Betriebsmodi Die nachfolgenden Bilder setzen voraus: • Ein Doppelpfeil markiert einen neuen Fahrbefehl. • Der erste Fahrbefehl am Start ist immer ein absoluter Fahrbefehl auf die Position 1100. • Die zweite Bewegung wird mit einer niedrigeren Geschwindigkeit durchgeführt, um einen übersichtlicher dargestellten Graphen zu erhalten.

  • Seite 58: Genauigkeitsverlust Bei Relativbewegungen

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 6 Betriebsmodi - Änderung im Zielpunkt übernehmen (6040 :00 Bit 5 = 0) - Positionierung absolut (6040 :00 Bit 6 = 0) - Zielposition: 300 Zielposition: 1100 (absolut) 1100 1400 Position - Relativ zu der aktuellen Position (60F2 :00 = 1) - Änderung im Zielpunkt übernehmen (6040 :00 Bit 5 = 0)

  • Seite 59: Randbedingungen Für Eine Positionierfahrt

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 6 Betriebsmodi 6.1.4 Randbedingungen für eine Positionierfahrt Objekteinträge Die Randbedingungen für die gefahrene Position lassen sich in folgenden Einträgen des Objektverzeichnisses einstellen: • 607A (Target Position): vorgesehene Zielposition • 607D (Software Position Limit): Definition der Endanschläge (siehe Kapitel Software-Endschalter) •...

  • Seite 60: Ruck-Begrenzter Und Nicht Ruck-Begrenzter Modus

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 6 Betriebsmodi Parameter für die Zielposition Nachfolgende Grafik zeigt eine Übersicht über die Parameter, die für das Anfahren einer Zielposition angewendet werden (Abbildung nicht maßstabsgerecht). Set point (607A Profile velocity (6081 End velocity (6082 Max.

  • Seite 61: Velocity

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 6 Betriebsmodi 6.2 Velocity 6.2.1 Beschreibung Dieser Modus betreibt den Motor unter Vorgabe einer Zielgeschwindigkeit ähnlich einem Frequenzumrichter. Im Gegensatz zum Profile Velocity Mode erlaubt dieser Modus nicht, ruck- begrenzte Rampen auszuwählen. 6.2.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "2"...

  • Seite 62: Profile Velocity

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 6 Betriebsmodi • 604A (Velocity Quick Stop): Mit diesem Objekt kann die Schnellstop-Rampe eingestellt werden. Die Subindizes 1 und 2 sind dabei identisch wie bei Objekt 6048 beschrieben. • 6080 (Max Motor Speed): maximale Geschwindigkeit Folgende Objekte können zur Kontrolle der Funktion genutzt werden: •...
  • Seite 63 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 6 Betriebsmodi 6.3.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "3" gesetzt werden (siehe "CiA 402 Power State Machine"). 6.3.3 Controlword Folgende Bits im Objekt 6040 (Controlword) haben eine gesonderte Funktion: •...
  • Seite 64 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 6 Betriebsmodi Hier kann der Rampentyp ausgewählt werden ("0" = Trapez-Rampe, "3" = ruck-begrenzte Rampe). • 60FF (Target Velocity): Gibt die zu erreichende Zielgeschwindigkeit an. • Die Geschwindigkeit wird durch 607F (Max Profile Velocity) und 6080 (Max Motor Speed) begrenzt, der kleinere Wert wird als Grenze herangezogen.

  • Seite 65: Profile Torque

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 6 Betriebsmodi Velocity window (606D Profile velocity (60FF Velocity window (606D Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max. deceleration (60C6 Begin acceleration End deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 End acceleration Begin deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 Limitierungen im Trapez-Fall...
  • Seite 66 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 6 Betriebsmodi Hinweis Dieser Modus funktioniert, nur wenn der Closed Loop aktiviert ist, siehe auch Inbetriebnahme Closed Loop. 6.4.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "4" gesetzt werden (siehe "CiA 402 Power State Machine").

  • Seite 67: Homing

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 6 Betriebsmodi Hinweis Diese Werte sind nicht limitiert auf 100% des Nennstroms (203B ). Drehmomentwerte höher als das Nenndrehmoment (generiert von dem Nennstrom) können erreicht werden, wenn die Maximaldauer (203B ) des maximalen Stroms (6073 ) gesetzt wird (siehe I2t Motor- Überlastungsschutz).
  • Seite 68 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 6 Betriebsmodi Tipp Werden Referenz- und/oder Endschalter verwendet, müssen diese Spezialfunktionen erst in der E/ A-Konfiguration aktiviert werden (siehe "Digitale Ein- und Ausgänge"). Um die Endschalter zu verwenden, müssen Sie zusätzlich das Objekt 3701 auf "-1"...
  • Seite 69 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 6 Betriebsmodi Gibt die Zeit in ms an, die der Motor nach der Blockdetektion trotzdem noch gegen den Block fahren soll. Geschwindigkeiten der Referenzfahrt Das Bild zeigt die Geschwindigkeiten der Referenzfahrt am Beispiel der Methode 4: Index Impuls Referenz- schalter...
  • Seite 70 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 6 Betriebsmodi "Homing auf Block" funktioniert wie jede Homing-Methode mit dem Unterschied, dass zur Positionierung - anstelle auf einen Endschalter - auf einen Block (Endanschlag) gefahren wird. Dabei sind zwei Einstellungen vorzunehmen: 1. Stromhöhe: im Objekt 203A :01 wird die Stomhöhe definiert, ab der ein Fahren gegen den Block erkannt wird.
  • Seite 71 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 6 Betriebsmodi Index Impuls positiver Endschalter Methoden 3 bis 6 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters und Index-Impuls. Bei den Methoden 3 und 4 wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Index Impuls Referenz- schalter Bei den Methoden 5 und 6 wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet:...
  • Seite 72 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 6 Betriebsmodi Index Impuls Referenz- schalter positiver Endschalter Die Methoden 11 bis 14 berücksichtigen den negativen Endschalter: Index Impuls Referenz- schalter negativer Endschalter Methoden 17 und 18 Referenzieren auf den Endschalter ohne den Index-Impuls. Methode 17 referenziert auf den negativen Endschalter: negativer Endschalter...
  • Seite 73 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 6 Betriebsmodi positiver Endschalter Methoden 19 bis 22 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters ohne den Index-Impuls. Bei den Methoden 19 und 20 (äquivalent zu Methoden 3 und 4) wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Referenz- schalter...
  • Seite 74 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 6 Betriebsmodi Referenz- schalter positiver Endschalter Die Methoden 27 bis 30 berücksichtigen den negativen Referenzschalter: Referenz- schalter negativer Endschalter Methoden 33 und 34 Referenzieren auf den nächsten Index-Impuls. Bei diesen Methoden wird nur auf den jeweils folgenden Index-Impuls referenziert: Index Impuls Methode 35 Referenziert auf die aktuelle Position.

  • Seite 75: Interpolated Position Mode

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 6 Betriebsmodi Hinweis Für den Homing Mode 35 ist es nicht notwendig, die CiA 402 Power State Machine in den Status "Operation Enabled" zu schalten. Auf diese Weise kann vermieden werden, dass durch eine Bestromung der Motorwicklungen im Open Loop-Betrieb, die aktuelle Position nach dem Homing Mode 35 nicht genau 0 ist.

  • Seite 76: Benutzung

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 6 Betriebsmodi 6.6.5 Benutzung Die Steuerung folgt einem linear interpolierten Pfad zwischen der aktuellen und der vorgegebenen Zielposition. Die (nächste) Zielposition muss in das Datensatz 60C1 geschrieben werden. Eigene interpolierte Daten Gegebene Daten Synchronisation In der derzeitigen Implementation wird nur •...
  • Seite 77 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 6 Betriebsmodi Hinweis Die Zielvorgabe ist absolut und damit unabhängig davon, wie oft sie pro Zyklus versendet wurde. Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "8" gesetzt werden (siehe "CiA 402 Power State Machine").

  • Seite 78: Cyclic Synchronous Velocity

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 6 Betriebsmodi • 60C2 (Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklusvor, in diesen Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 607A geschrieben werden. Wert des 60C2:02 Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2 * 10 Sekunden.

  • Seite 79: Cyclic Synchronous Torque

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 6 Betriebsmodi • 605A (Quick-Stop Option Code): Dieses Objekt enthält die Option, die im Falle eines Quick-Stops ausgeführt werden soll (siehe "CiA 402 Power State Machine"). • 6080 (Max Motor Speed): maximale Geschwindigkeit • 60C2 (Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklus vor, in diesen Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 60FF...

  • Seite 80: Takt-Richtungs-Modus

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 6 Betriebsmodi 6.9.2 Objekteinträge Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich: • 6071 (Target Torque): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Drehmoment-Sollwert beschrieben werden und ist relativ zu 6072 einzustellen. • 6072 (Max Torque): Beschreibt das maximal zulässige Drehmoment. •...

  • Seite 81: Unterarten Des Takt-Richtungs-Modus

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 6 Betriebsmodi 2057 Schrittweite pro Puls = 2058 Ab Werk ist der Wert "Schrittweite pro Puls" = 128 (2057 =128 und 2058 =1) eingestellt, was einem Viertelschritt pro Puls entspricht. Ein Vollschritt ist der Wert "512", ein Halbschritt pro Puls entsprechend "256"...

  • Seite 82: Auto-Setup

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 6 Betriebsmodi Rechts-/Linkslauf-Modus (CW/CCW-Modus) Um den Modus zu aktivieren muss das Objekt 205B auf den Wert "1" gesetzt sein. In diesem Modus entscheidet der verwendete Eingang über die Drehrichtung (siehe nachfolgende Grafik). min. 35µs clock input direction...

  • Seite 83: Spezielle Funktionen

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 7 Spezielle Funktionen 7 Spezielle Funktionen 7.1 Digitale Ein- und Ausgänge Diese Steuerung verfügt über digitale Ein- und Ausgänge. 7.1.1 Bitzuordnung Die Software der Steuerung ordnet jedem Eingang und Ausgang zwei Bits im jeweiligen Objekt (z.B. 60FDh Digital Inputs bzw.
  • Seite 84 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 7 Spezielle Funktionen Eingang Sonderfunktion Schaltschwelle umschaltbar Differenziell / single-ended Negativer Endschalter/ ja, 5 V oder 24 V single-ended Takteingang im Takt- Richtungs-Modus Positiver Endschalter/ ja, 5 V oder 24 V single-ended Richtungseingang im Takt- Richtungs-Modus Referenzschalter ja, 5 V oder 24 V...
  • Seite 85 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 7 Spezielle Funktionen Standardeinstellung Alternative Bit in 3240h:1 Bit in 3240h:2 0: schalte Pin ab 0: inv. Logik nicht 1: schalte Pin nicht ab 1: invertiere Logik Wert des Eingangspin 1 Bit in 3240h:3 Bit in 3240h:2 0: Wert nicht erzw.
  • Seite 86 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 7 Spezielle Funktionen Nummer Signalquelle Signal ist immer 0 Physikalischer Eingang 1 Physikalischer Eingang 2 Physikalischer Eingang 3 Physikalischer Eingang 4 Physikalischer Eingang 5 Physikalischer Eingang 6 Physikalischer Eingang 7 Physikalischer Eingang 8 Physikalischer Eingang 9 Physikalischer Eingang 10 Physikalischer Eingang 11 Physikalischer Eingang 12...

  • Seite 87: Digitale Ausgänge

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 7 Spezielle Funktionen Nummer Signalquelle Invertierter physikalischer Eingang 15 Invertierter physikalischer Eingang 16 Invertierter Hall Eingang "U" Invertierter Hall Eingang "V" Invertierter Hall Eingang "W" Invertierter Encoder Eingang "A" Invertierter Encoder Eingang "B" Invertierter Encoder Eingang "Index" Invertiertes USB Power Signal Beispiel Es soll der Eingang 1 auf Bit 16 des Objekts 60FD...
  • Seite 88 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 7 Spezielle Funktionen Supply voltage extern Nanotec Controller Output signal ON / OFF von 10 kΩ Bei einer Versorgungsspannung von +24 V wird ein Widerstandswert R extern empfohlen. Beispiel Es soll ein einfacher Verbraucher mit dem digitalen Ausgang gestellt werden.
  • Seite 89 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 7 Spezielle Funktionen Bereich der normalen Bereich der Ausgabepins Ausgabepins mit Spezialfunktion Bit31 Bit16 Bit15 Bit0 60FEh Bit in 3250h:3 Bit in 3250h:2 0: Wert nicht erzw. 0: inv. Logik nicht Wert der Bremse 1: Wert erzwingen 1: invertiere Logik Bit in 3250h:4...
  • Seite 90 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 7 Spezielle Funktionen Auswahl der Signalquelle mit 3252:NN High Byte Signal- Ausgang N quellen Auswahl des Kontrollbits mit 3252:NN Low Byte Bits in 60FE Aktivierung Dieser Modus wird aktiviert, indem das Objekt 3250 (Routing Enable) auf 1 gesetzt wird. Hinweis Die Einträge 3250 bis 3250:04...
  • Seite 91 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 7 Spezielle Funktionen Nummer in 3252:01 bis 05 00XX Ausgang ist immer "1" 01XX Ausgang ist immer "0" 02XX Encodersignal (6063 ) mit Frequenzteiler 1 03XX Encodersignal (6063 ) mit Frequenzteiler 2 04XX Encodersignal (6063 ) mit Frequenzteiler 4 05XX Encodersignal (6063...

  • Seite 92: Automatische Bremsensteuerung

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 7 Spezielle Funktionen 7.2 Automatische Bremsensteuerung 7.2.1 Beschreibung Die automatische Bremsensteuerung wird aktiv, wenn die Steuerung in den Zustand Operation Enabled der CiA 402 Power State Machine gebracht wird, sonst bleibt die Bremse immer geschlossen.
  • Seite 93 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 7 Spezielle Funktionen Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Software kann Fehler Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet nicht beheben switch on werden Switch on Fault disabled Ready to switch on High-level power Spannung für Controller zugeschaltet High-level Spannung zugeschaltet Switched on...

  • Seite 94: Motor-Überlastungsschutz

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 7 Spezielle Funktionen Tastgrad Der Tastgrad - das Verhältnis Impuls- zu Periodendauer - wird im 2038 eingestellt. Der Wert wird als Prozentzahl angesehen und kann zwischen 2 und 100 gewählt werden. Bei einem Wert von 100 ist der Ausgangspin dauerhaft eingeschaltet.

  • Seite 95: Aktivierung

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 7 Spezielle Funktionen • 203B LimitedCurrent - Zeigt den gegenwärtigen Stromwert an, der von I t eingestellt wurde. • 203B Status: • Wert = "0": I t deaktiviert • Wert = "1": I t aktiviert 7.3.3 Aktivierung Der Closed Loop muss aktiviert sein (Bit 0 des Objekts 3202 auf "1"...

  • Seite 96: Objekte Speichern

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 7 Spezielle Funktionen Strom Maximaler Strom 6073 Maximaler Motorstrom 2031 Max I Nennstrom (203B Im ersten Abschnitt t1 ist der Stromwert höher als der Nennstrom. Am Zeitpunkt t1 wird I erreicht und der Strom wird auf Nennstrom begrenzt. Danach kommt während der Dauer t2 ein Strom, der dem Maximalstrom entspricht.
  • Seite 97 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 7 Spezielle Funktionen • Bewegung: Parameter mit Bezug auf den Motor und die Sensoren (BLDC/Stepper, Closed/Open Loop...). Einige werden vom Auto-Setup gesetzt und gespeichert. • Tuning: Parameter mit Bezug auf Motor und Encoder, die entweder vom Auto-Setup gesetzt werden, oder den Datenblättern entnommen werden können, zum Beispiel Polpaare und Maximum Current.
  • Seite 98 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 7 Spezielle Funktionen • 6048 : Vl Velocity Acceleration • 6049 : Vl Velocity Deceleration • 604A : Vl Velocity Quick Stop • 604C : Vl Dimension Factor • 605A : Quick Stop Option Code •...
  • Seite 99 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 7 Spezielle Funktionen • 60EE : Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions • 60F2 : Positioning Option Code • 60F8 : Max Slippage • 60FE : Digital Outputs • 60FF : Target Velocity 7.4.4 Kategorie: Benutzer •...

  • Seite 100: Speicherung Verwerfen

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 7 Spezielle Funktionen Für jede Kategorie gibt es einen Subindex im Objekt 1010 . Um alle Objekte dieser Kategorie zu speichern, muss der Wert "65766173 " in den Subindex geschrieben werden. Das Ende des Speichervorgangs wird signalisiert, indem der Wert von der Steuerung durch eine "1"...

  • Seite 101: Konfiguration Verifizieren

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 7 Spezielle Funktionen 7.4.10 Konfiguration verifizieren Das Objekt 1020 kann herangezogen werden, um die Konfiguration zu verifizieren. Es agiert wie ein Modifkationsmarker in üblichen Text-Editoren: Sobald eine Datei in dem Editor modifiziert wird, wird ein Marker (normalerweise ein Stern) hinzugefügt.

  • Seite 102: Modbus Rtu

    8.2 Modbus Modicon-Notation bei SPS Viele SPS verwenden das Modicon-Adressierungsmodel. Im Modbus Standard kommt diese Notation nicht vor. Folgende Adress-Notation ist bei Nanotec Steuerungen relevant: • Input Register 30001 - 39999 wird auf Modbus Telegram Adresse 0 (0 ) - 9998 (270E ) gemappt.

  • Seite 103: Kommunikationseinstellungen

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 8 Modbus RTU Slave-Adresse Funktionscode Daten Datenbereich, Decodierung ist abhängig vom benutzen Funktionscode Cyclic redundancy check 8.4 Kommunikationseinstellungen Slave-Adresse, Baudrate und Parität ergeben sich abhängig von der Position der Drehschalter S2 und S3 und ggf. noch von den Objekten 2028 , 202A , 202D Konfiguration...

  • Seite 104: Funktionscodes

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 8 Modbus RTU Mit der Zahlenkombination aus beiden Drehschaltern können Sie die Quelle für die Slave-Adresse, die Baudrate und die Parität einstellen. Dabei gilt: die Zahlenkombination setzt sich aus beiden Drehschalter S2 und S3 zusammen, wobei S2 das höherwertigere Byte darstellt und S3 entsprechend das niederwertigere Byte Beispiel Schalter S2 steht auf dem Wert "0...

  • Seite 105: Funktioncode-Beschreibungen

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 8 Modbus RTU Name Funktionscode Unterfunktions- code Read complete array or record start 102 (66 85 (55 Read complete array or record next 102 (66 170 (AA 8.6 Funktioncode-Beschreibungen 8.6.1 FC 3 (03 ) Read Input Registers / FC 4 (04 ) Read Holding Registers Mit diesem Funktionscode können ein 16-Bit-Wert oder mehrere 16-Bit-Werte ausgelesen werden.
  • Seite 106 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 8 Modbus RTU Request Daten 13 88 00 02 41 21 Response Daten 04 02 40 00 00 41 21 8.6.2 FC 6 (06 ) Write Single Register Mit diesem Funktionscode kann ein einzelner 16-Bit-Wert geschrieben werden. Die Funktion kann auf Prozessdatenobjekte (siehe Prozessdatenobjekte (PDO)) angewendet werden.
  • Seite 107 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 8 Modbus RTU Beispiel Nachfolgend ein Beispiel eines Write-Request und Response in das Register 6000 (1770 mit dem Wert "0001 ": Request Daten 17 70 00 01 4D E1 Response Daten 17 70 00 01 4D E1 8.6.3 FC 16 (10 ) Write Multiple Registers...
  • Seite 108 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 8 Modbus RTU Beispiel Nachfolgend ein Beispiel eines Mehrfach-Schreibens der Werte "0102 " und "0304 " startend ab Registeradresse 6000 (1770 ), Anzahl der Register ist 2, Länge der Daten 4: Request Daten 17 70 00 02 04 01 02 03 04 AB 44 Response Daten...
  • Seite 109 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 8 Modbus RTU Request C2 EC Response Daten 02 05 FF 0F EC 8.6.5 FC 23 (17 ) Read/Write Multiple registers Mit diesem Funktionscode können ein einzelner 16-Bit-Wert oder mehrere 16-Bit-Werte gleichzeitig gelesen und geschrieben werden. Die Funktion kann auf NanoJ-Objekte (siehe NanoJ-Objekte) oder Prozessdatenobjekte (siehe Prozessdatenobjekte (PDO)) angewendet werden.
  • Seite 110 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 8 Modbus RTU Beispiel Nachfolgend ein Beispiel für das Lesen von zwei Registern ab Register 5000 (1388 ) und für das Schreiben von zwei Registern ab Register 6000 (1770 ) mit 4 Bytes und den Daten "0102 "...
  • Seite 111 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 8 Modbus RTU FC 8.10 (08 ) Clear Counters and Diagnostic Register Das Ziel dieser Anfrage ist, alle Zähler und Diagnose-Register zurückzusetzten. Zähler werden auch beim Einschalten der Steuerung zurückgesetzt. Unterfunktion Datenbereich Request Resonse Echo der Anfragedaten Beispiel Request...
  • Seite 112 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 8 Modbus RTU Beispiel Request Daten 00 0C 00 00 21 8C Response Daten 00 0C 00 00 21 8C FC 8.13 (08 ) Return Bus Exception Error Count Der Datenbereich der Antwort gibt die Anzahl der Modbus Ausnahmen seit dem letzten Neustart, "Clear Counters and Diagnostic Register"-Request oder Einschalten der Steuerung zurück.
  • Seite 113 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 8 Modbus RTU Beispiel Request Daten 00 0E 00 00 80 4C Response Daten 00 0E 00 00 80 4C FC 8.15 (08 ) Return Server No Response Count Der Datenbereich der Antwort gibt die Anzahl der an die Steuerung gerichteten Nachrichten zurück, für die keine Antwort zurückgesendet wurde (weder normale Antwort noch Ausnahme-Antwort).
  • Seite 114 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 8 Modbus RTU Beispiel Request Daten 00 10 00 00 E0 4A Response Daten 00 10 00 00 E0 4A FC 8.17 (08 ) Return Server Busy Count Der Datenbereich der Antwort gibt die Anzahl der Nachrichten zurück, für die eine " Server Device Busy "-Ausnahme-Antwort zurückgesendet wurde.
  • Seite 115 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 8 Modbus RTU Beispiel Request Daten 00 12 00 00 41 8A Response Daten 00 12 00 00 41 8A 8.6.7 FC 43 (2B ) Encapsulated Interface Transport Diese Funktion ermöglicht einen einfachen Zugriff auf das CANopen-Objektverzeichnis. Weitere Details können in den folgenden Dokumentationen entnommen werden: 1.
  • Seite 116 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 8 Modbus RTU Das Feld "Protokoll-Kontrolle" enthält die Merker, welche für die Kontrolle der Nachrichtenprotokolle benötigt werden. Die Bytes des Feldes "Protokoll Kontrolle" sind folgendermaßen definiert, falls der Merker "Verlängerung" gesetzt wurde (andernfalls entfällt das zweite Byte): Protocol control byte 1 Protocol control byte 2 Das höchstwertige Bit (MSB) ist Bit 0 für "Protokoll-Kontrolle"...
  • Seite 117 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 8 Modbus RTU Beispiel: Um das Objekt 6042 auszulesen (16 Bit-Wert), muss folgende Nachricht vom Master verschickt werden (alle Werte sind in hexadezimaler Notation, die Slave-Id der Steuerung ist "5"). Request Daten 00 00 60 42 00 00 00 00 02...
  • Seite 118 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 8 Modbus RTU Response Daten 0D 01 00 01 20 31 00 00 00 00 00 E5 CC Setze 6040 = "00 " Request Daten 0D 01 00 01 60 40 00 00 00 00 02 00 00 1C 2E Response Daten...
  • Seite 119 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 8 Modbus RTU Response Daten 0D 01 00 01 60 40 00 00 00 00 00 AE E9 Setze 6040 = "0F " Request Daten 0D 01 00 01 60 40 00 00 00 00 02 0F 00 19 DE Response Daten...
  • Seite 120 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 8 Modbus RTU Name Länge Beispielwert MEI type 1 Byte Exception code 1 Byte Fehlercode 4 Bytes CANopen-Fehlercode, siehe nachfolgende Tabelle 2 Bytes CANopen-Fehlercode Beschreibung FFFF0000 Abort no error FFFF1003 Service wird nicht unterstützt FFFF1004 Lücke im Counter-Byte des Felds Protokoll-Kontrolle FFFF0003...
  • Seite 121 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 8 Modbus RTU Name Beschreibung Merker "Verlängerung" Dieses Bit wird genutzt, wenn das Objektverzeichnis Datenset größer ist, als in ein Modbus-Kommando passen würde. Das Datenset wird dann über mehrere Modbus-Nachrichten gestreckt, jede Nachricht enthält einen Teil des Datensets. "0" = Keine mehrfache Nachrichtentransaktion ("multiple message transaction") oder das Ende der mehrfachen Nachrichtentransaktion.
  • Seite 122 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 8 Modbus RTU Name Länge Wert / Bemerkung Funktionscode 1 Byte Unterfunktionscode 1 Byte oder AA Länge der Daten 1 Byte 2 Bytes Response: Name Länge Wert / Bemerkung Slave-Adresse 1 Byte Funktionscode 1 Byte Unterfunktionscode 1 Byte Länge der Daten...
  • Seite 123 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 8 Modbus RTU Daten 55 CE 01 00 00 04 08 00 00 00 02 00 00 04 08 00 00 00 ... EA 3A Daten Object dictionary frame Object dictionary frame length 01 00 00 08 00 00 00 Daten: 00000008 Daten length: 4 byte...
  • Seite 124 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 8 Modbus RTU CANopen-Fehlercode Beschreibung FFFF0003 Unbekanntes oder nicht valides Kommando FFFF0008 Zugriff auf das Objekt wird nicht unterstützt FFFF000E Allgemeiner Fehler im Parameter FFFF0011 Länge des Parameters falsch FFFF0012 Länge des Parameters zu groß FFFF0013 Länge des Parameters zu klein FFFF0015...
  • Seite 125 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 8 Modbus RTU Name Beschreibung Zähler Byte Option Dieses Bit ist auf "1" um anzuzeigen, dass das Feld "counter byte" in dieser Nachricht genutzt wird. Ist dieses Bit auf "0" gesetzt, existiert das Feld "counter byte"...
  • Seite 126 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 8 Modbus RTU Name Länge Wert / Bemerkung Funktionscode 1 Byte Unterfunktionscode 1 Byte Länge der Daten 1 Byte n mal Objektverzeichnis-Frame 1 - 252 Bytes 2 Bytes Ein Objektverzeichnis-Frame besteht aus den folgenden Bytes: Name Wert / Bemerkung Index Low Byte...
  • Seite 127 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 8 Modbus RTU Name Länge Beispielwert Modbus exception code 1 Byte ("extended exception") Extended exception Länge 2 Bytes MEI type 1 Byte Exception code 1 Byte Fehlercode 4 Bytes CANopen-Fehlercode, siehe nachfolgende Tabelle 2 Bytes CANopen-Fehlercode Beschreibung FFFF0000...

  • Seite 128: Prozessdatenobjekte (Pdo)

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 8 Modbus RTU Name Beschreibung Merker "Verlängerung" Dieses Bit wird genutzt, wenn das Objektverzeichnis Datenset größer ist, als in ein Modbus-Kommando passen würde. Das Datenset wird dann über mehrere Modbus-Nachrichten gestreckt, jede Nachricht enthält einen Teil des Datensets. "0" = Keine mehrfache Nachrichtentransaktion ("multiple message transaction") oder das Ende der mehrfachen Nachrichtentransaktion.

  • Seite 129: Übertragung

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 8 Modbus RTU Die Objekte 3502 und 3602 lassen sich mit Nachrichten mit dem Modbus-Funktionscode 2B beschreiben. 8.7.2 Übertragung Die Daten werden aufeinander folgend ohne Lücke und Ausrichtung in die Nachricht geschrieben. Wird ein Alignment (z.B. 16-Bit-Alignment) benötigt, kann man zusätzliche "Dummy-Objekte" mit in die Nachricht einbauen.

  • Seite 130: Nanoj-Objekte

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 8 Modbus RTU Daten 06 40 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1C 98 60FD, 32 bit 6044, 16 bit 6064, 32 bit 6061, 8 bit Dummy, 8 bit 6041, 16 bit 8.8 NanoJ-Objekte Die NanoJ-Objekte 2400 NanoJ Input und 2500...

  • Seite 131: Programmierung Mit Nanoj

    NanoJ ist eine C- bzw. C++-nahe Programmiersprache. NanoJ ist in der Software Plug & Drive Studio integriert. Weiterführende Informationen finden Sie im Dokument Plug & Drive Studio: Quick Start Guide auf www.nanotec.de. 9.1 NanoJ-Programm Ein NanoJ-Programm stellt eine geschützte Ausführungsumgebung innerhalb der Firmware zur Verfügung.

  • Seite 132: Nanoj-Programm Ausführen

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 9 Programmierung mit NanoJ Hinweis Sollte das NanoJ-Programm zu lange die Rechenzeit nicht abgeben, wird es vom Betriebssystem die Ziffer 4 eingetragen, im beendet. In diesem Fall wird in das Statusword bei Objekt 2301 wird die Ziffer 5 (Timeout) notiert, siehe 2301h NanoJ Status und Fehlerregister bei Objekt 2302 2302h NanoJ Error Code.

  • Seite 133: Nanoj-Programm Od-Einträge

    Eine Liste verfügbarer Systemcalls findet sich im Kapitel Systemcalls im NanoJ-Programm. Tipp Nanotec empfiehlt, entweder per Mapping oder Systemcall mit od_write() auf ein und denselben OD-Wert zuzugreifen. Wird beides gleichzeitig verwendet, so hat der Systemcall keine Auswirkung. 9.1.5 NanoJ-Programm OD-Einträge Das NanoJ-Programm wird durch OD-Einträge im Objekt-Bereich 2300...
  • Seite 134 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 9 Programmierung mit NanoJ Um ein laufendes Programm anzuhalten: Beschreiben des Eintrags 2300 mit dem Bit 0 Wert = "0". 9.1.6 Aufbau NanoJ-Programm Ein Benutzerprogramm besteht aus mindestens zwei Anweisungen: der Präprozessoranweisung #include "wrapper.h" •...

  • Seite 135: Mapping Im Nanoj-Programm

    = 0; i < 5; ++i ) yield(); }// eof Weitere Beispiele finden Sie auf www.nanotec.de. 9.2 Mapping im NanoJ-Programm Mit dieser Methode wird eine Variable im NanoJ-Programm direkt mit einem Eintrag im Objektverzeichnis verknüpft. Das Anlegen des Mappings muss dabei am Anfang der Datei stehen - noch vor der #include "wrapper.h"-Anweisung.

  • Seite 136: Beispiel Eines Mappings

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 9 Programmierung mit NanoJ 9.2.2 Beispiel eines Mappings Beispiel eines Mappings und der zugehörigen Variablenzugriffe: map U16 controlWord as output 0x6040:00 map U08 statusWord as input 0x6041:00 map U08 modeOfOperation as inout 0x6060:00 #include "wrapper.h" void user() [...] Out.controlWord = 1;...

  • Seite 137: Prozesssteuerung

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 9 Programmierung mit NanoJ index Index des zu schreibenden Objekts im Objektverzeichnis subindex Subindex des zu schreibenden Objekts im Objektverzeichnis value zu schreibender Wert Hinweis Es wird dringend empfohlen, nach dem Aufruf eines od_write() die Prozessorzeit mit yield() abzugeben.

  • Seite 138: Objektverzeichnis Beschreibung

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 10 Objektverzeichnis Beschreibung 10.1 Übersicht In diesem Kapitel finden Sie eine Beschreibung aller Objekte. Sie finden hier Angaben zu: • Funktionen • Objektbeschreibungen ("Index") • Wertebeschreibungen ("Subindices") • Beschreibungen von Bits •...
  • Seite 139 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung bedeutet, dass beispielsweise Untereintrag 1 einen anderen Datentyp als Untereintrag 2 haben kann. • VISIBLE_STRING: Das Objekt beschreibt eine in ASCII codierte Zeichenkette. Die Länge des Strings wird in Subindex 0 angegeben, die einzelnen Zeichen sind ab Subindex 1 gespeichert.

  • Seite 140: Wertebeschreibung

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 10.4 Wertebeschreibung Hinweis Der Übersichtlichkeit halber werden einige Subindizes zusammengefasst, wenn die Einträge alle den gleichen Namen haben. In der Tabelle mit der Überschrift "Wertebeschreibung" werden alle Daten für Untereinträge mit Subindex 1 oder höher aufgelistet.

  • Seite 141: Beschreibung

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 10.5 Beschreibung Dieser Abschnitt kann vorhanden sein, wenn die Benutzung zusätzliche Information verlangt. Sollten einzelne Bits eines Objekts oder Untereintrags unterschiedliche Bedeutung haben, so werden Diagramme wie im nachfolgenden Beispiel verwendet. Beispiel: Das Objekt ist 8 Bit groß, Bit 0 und 1 haben separat eine Funktion.

  • Seite 142: 1001H Error Register

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Motor Type [16] Device profile number [16] Motor Type[16] Beschreibt den unterstützten Motor-Typ. Die folgenden Werte sind möglich: • Bit 23 bis Bit 16: Wert "1": Servoantrieb • Bit 23 bis Bit 16: Wert "2": Schrittmotor Device profile number[16] Beschreibt den unterstützten CANopen-Standard.

  • Seite 143: 1003H Pre-Defined Error Field

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Spannung TEMP Temperatur Kommunikation PROF Betrifft das Geräteprofil Reserviert, immer "0" Hersteller spezifisch: Der Motor drehte sich in die falsche Richtung. 1003h Pre-defined Error Field Funktion Dieses Objekt beinhaltet einen Fehlerstapel mit bis zu acht Einträgen. Objektbeschreibung Index 1003...
  • Seite 144 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 145 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Allgemeine Funktionsweise...
  • Seite 146 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Fehlernummer Beschreibung Warnung: Positiver Endschalter überschritten Warnung: Negativer Endschalter überschritten Übertemperatur-Fehler Die Werte des Objekts 6065 (Following Error Window) und des Objekts 6066 (Following Error Time Out) wurden überschritten, es wurde ein Fault ausgelöst.

  • Seite 147: 1008H Manufacturer Device Name

    Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert • C5-E-1-03: C5-E-1-03 • C5-E-2-03: C5-E-2-03 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 1009h Manufacturer Hardware Version Funktion Dieses Objekt enthält die Hardware-Version als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 1009 Objektname...

  • Seite 148: 100Ah Manufacturer Software Version

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 100Ah Manufacturer Software Version Funktion Dieses Objekt enthält die Software-Version als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 100A Objektname Manufacturer Software Version Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar...
  • Seite 149 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1512: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 4 auf 5. Firmware Version FIR-v1540: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 5 auf 7. Firmware Version FIR-v1738-B501312: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 7 auf 14.
  • Seite 150 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Drive Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Tuning Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 151 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Save CANopen Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Modbus RTU Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 152: 1011H Restore Default Parameters

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 1011h Restore Default Parameters Funktion Mit diesem Objekt kann das gesamte oder Teile des Objektverzeichnis auf die Defaultwerte zurückgesetzt werden. Siehe Kapitel Objekte speichern. Objektbeschreibung Index 1011 Objektname Restore Default Parameters Object Code ARRAY Datentyp...
  • Seite 153 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Restore All Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Communication Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Application Default Parameters...
  • Seite 154 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Miscellaneous Configurations Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Reserved1 Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...

  • Seite 155: 1018H Identity Object

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Restore Ethernet Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Profibus Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 156 Zulässige Werte Vorgabewert 0000026C Subindex Name Product Code Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert • C5-E-1-03: 00000050 • C5-E-2-03: 00000051 Subindex Name Revision Number Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 07210000 Subindex...

  • Seite 157: 1020H Verify Configuration

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 1020h Verify Configuration Funktion Dieses Objekt zeigt den Tag und die Zeit der abgespeicherten Konfiguration an. Ein Konfigurationstool oder ein Master kann dieses Objekt nutzen, um die Konfiguration nach einem Reset zu verifizieren und gegebenenfalls eine Neukonfiguration durchzuführen. Das Tool muss das Datum und die Uhrzeit setzen, bevor der Speichermechanismus gestartet wird (siehe Kapitel Objekte speichern).

  • Seite 158: 1F50H Program Data

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Subindex 01 (Konfigurationsdatum) soll die Anzahl der Tage seit dem 1. Januar 1984 enthalten. Subindex 02 (Konfigurationszeit) soll die Nummer der Millisekunden seit Mitternacht enthalten. 1F50h Program Data Funktion Dieses Objekt wird zum Programmieren von Speicherbereichen der Steuerung verwendet.

  • Seite 159: 1F51H Program Control

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Program Data NanoJ Datentyp DOMAIN Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Data DataFlash Datentyp DOMAIN Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 1F51h Program Control Funktion Dieses Objekt wird zum Steuern des Programmierens von Speicherbereichen der Steuerung verwendet.

  • Seite 160: 1F57H Program Status

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Program Control Bootloader/firmware Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Control NanoJ Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Control DataFlash Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...

  • Seite 161: 2028H Modbus Slave Address

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Status Bootloader/firmware Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...

  • Seite 162: 202Ah Modbus Rtu Baudrate

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar ja, Kategorie: Modbus RTU Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte 1-247 Vorgabewert Firmware Version FIR-v1436 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1748-B531667: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Kommunikation" auf "ja, Kategorie: Modbus RTU".

  • Seite 163: 202Dh Modbus Rtu Parity

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1436 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Kommunikation" auf "nein". Firmware Version FIR-v1540: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 00 geändert von "lesen/schreiben" auf "nur lesen". Beschreibung Die Anzahl der Stopbits ist abhängig von der Parity welche im Objekt 202D eingestellt werden kann.

  • Seite 164: 2030H Pole Pair Count

    Kategorie: Tuning Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert • C5-E-1-03: 00000258 • C5-E-2-03: 000003E8 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Tuning". Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Object Name" geändert von "Peak Current"...

  • Seite 165: 2034H Upper Voltage Warning Level

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Object Name" geändert von "Maximum Current" auf "Max Motor Current". 2034h Upper Voltage Warning Level Funktion Dieses Objekt enthält den Schwellwert für den Fehler "Überspannung" in Millivolt. Objektbeschreibung Index 2034...

  • Seite 166: 2036H Open Loop Current Reduction Idle Time

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Fällt die Eingangsspannung der Steuerung unter diesen Schwellwert, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. Der Fehler setzt sich automatisch zurück, wenn die Eingangsspannung größer als die Spannung des Objekts 2035 plus 1,5 Volt ist.

  • Seite 167: 2038H Brake Controller Timing

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Wert von 2037 größer/gleich 0 und kleiner als Wert 6075 Strom wird auf den hier eingetragenen Wert reduziert. Der Wert wird in mA und als Effektivwert interpretiert. Wert von 2037 im Bereich von -1 bis -100 Der eingetragene Wert wird als eine Prozentzahl interpretiert und bestimmt die Reduktion des Nennstroms in 2037...
  • Seite 168 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Shutdown Power Idle Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Open Brake Delay Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex...

  • Seite 169: 2039H Motor Currents

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: • : Zeit zwischen dem Motorstillstand und dem Schließen der Bremse. • : Zeit zwischen dem Schließen der Bremse und dem Abschalten des Motorstroms. • : Zeit zwischen dem Einschalten des Motorstroms und dem Öffnen der Bremse.

  • Seite 170: 203Ah Homing On Block Configuration

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...
  • Seite 171 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Homing On Block Configuration Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff PDO-Mapping Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 4 auf 3.

  • Seite 172: 203Bh I2T Parameters

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 000000C8 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: • : Gibt den Stromgrenzwert an, ab dem ein Blockieren detektiert werden soll. Positive Zahlenwerte geben die Stromgrenze in mA an, negative Zahlen einen Prozentwert von Objekt 2031 .
  • Seite 173 Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Motor Rated Current Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert • C5-E-1-03: 00000258 • C5-E-2-03: 000003E8 Subindex Name Maximum Duration Of Peak Current Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...

  • Seite 174: 203Dh Torque Window

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Status Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name ActualResistance Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes sind in zwei Gruppen geteilt: Subindex 01 und 02 enthalten Parameter zur Steuerung, Subindex 03...

  • Seite 175: 203Eh Torque Window Time Out

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". 203Eh Torque Window Time Out Funktion Das Istdrehmoment muss sich für diese Zeit (in Millisekunden) innerhalb des "Torque Window" (203D befinden, damit das Zieldrehmoment als erreicht gilt.

  • Seite 176: 2057H Clock Direction Multiplier

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 0064 Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Beschreibung Weicht die Istgeschwindigkeit von der Sollgeschwindigkeit so stark ab, dass der Wert (Absolutbetrag) dieses Objekts überschritten wird, wird das Bit 13 im Objekt 6041 gesetzt.

  • Seite 177: 2059H Encoder Configuration

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 2059h Encoder Configuration Funktion Mit diesem Objekt kann die Versorgungsspannung und der Typ des Encoders umgeschaltet werden. Objektbeschreibung Index 2059 Objektname Encoder Configuration Object Code VARIABLE...

  • Seite 178: 205Bh Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Aus diesem Objekt kann die initiale Encoderposition beim Einschalten der Steuerung (in benutzerdefinierten Einheiten) ausgelesen werden. Objektbeschreibung Index 205A Objektname Absolute Sensor Boot Value (in User Units) Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein...

  • Seite 179: 2084H Bootup Delay

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 2084h Bootup Delay Funktion Definiert den Zeitraum zwischen Anlegen der Versorgungsspannung an die Steuerung und der Funktionsbereitschaft der Steuerung in Millisekunden. Objektbeschreibung Index 2084 Objektname Bootup Delay Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation...

  • Seite 180: 2102H Fieldbus Module Control

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung E-IP MTCP MRTU E-CAT E-NET CAN RS232 RS485 USB Wert = "1": Der Feldbus USB ist verfügbar. RS-485 Wert = "1": Eine RS-485 Schnittstelle ist verfügbar. RS-232 Wert = "1": Eine RS-232 Schnittstelle ist verfügbar. Wert = "1": Der Feldbus CANopen ist verfügbar.

  • Seite 181: Beschreibung

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Kommunikation". Beschreibung Im Objekt 2103 werden alle physikalischen Schnittstellen/Protokolle angezeigt, welche aktiviert/ deaktiviert werden können. Diese können in diesem Objekt (2102 ) geschaltet werden.
  • Seite 182 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2103 Objektname Fieldbus Module Status Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...

  • Seite 183: 2290H Pdi Control

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex 2 (Fieldbus Module Enabled): Dieser Subindex zeigt alle zur Zeit aktivierten physikalischen Schnittstellen und Protokolle an. Der Wert "1" bedeutet, dass der Feldbus aktiv ist. Für Subindex 1 und 2 gilt folgende Verteilung der Bits: E-IP MTCP MRTU E-CAT...

  • Seite 184: 2291H Pdi Input

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1748-B531667 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1748-B538662: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 00 geändert von "nur lesen" auf "lesen/schreiben". Beschreibung Um das Plug&Drive-Interface zu aktivieren, setzen Sie das Bit 0 auf "1". 2291h PDI Input Funktion Wenn Sie das Plug&Drive-Interface benutzen, können Sie mit diesem Objekt den Betriebsmodus...

  • Seite 185: 2292H Pdi Output

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name PDI Set Value 2 Datentyp INTEGER16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name PDI Set Value 3 Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben...

  • Seite 186: 2300H Nanoj Control

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1748-B531667 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name PDI Status Datentyp INTEGER16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte...

  • Seite 187: 2301H Nanoj Status

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Control" auf "NanoJ Control". Beschreibung Schaltet das NanoJ-Programm ein (Wert = "1") oder aus (Wert = "0"). Bei einer steigenden Flanke in Bit 0 wird das Programm zuvor neu geladen und der Variablenbereich zurückgesetzt.

  • Seite 188: 2302H Nanoj Error Code

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Wert = "0": Programm ist angehalten, Wert = "1": NanoJ-Programm läuft. Reserviert. Programm wurde mit Fehler beendet. Fehlerursache kann aus dem Objekt 2302 ausgelesen werden. 2302h NanoJ Error Code Funktion Zeigt an, welcher Fehler bei der Ausführung des Benutzerprogramms aufgetreten ist.

  • Seite 189: 230Fh Uptime Seconds

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Fehler bei dem Zugriff auf ein Objekt: Nummer Beschreibung 1xxxxyy Ungültiges Mapping in der NanoJ-Programmdatei: Der Wert in "xxxx" benennt den Index, der Wert in "yy" den Subindex des Objekts, das gemappt werden soll aber nicht gemappt werden kann.

  • Seite 190: 2310H Nanoj Input Data Selection

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 2310h NanoJ Input Data Selection Funktion Beschreibt die Object Dictionary-Einträge, die in das Input PDO-Mapping des NanoJ-Programms kopiert werden. Objektbeschreibung Index 2310 Objektname NanoJ Input Data Selection Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein...

  • Seite 191: 2320H Nanoj Output Data Selection

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Jeder Subindex (1-16) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammen setzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8]...

  • Seite 192: 2330H Nanoj In/Output Data Selection

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 10 Name Mapping #1 - #16 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...
  • Seite 193 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1650-B472161 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM In/output Data Selection" auf "NanoJ In/output Data Selection". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Speicherbar"...

  • Seite 194: 2400H Nanoj Inputs

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 2400h NanoJ Inputs Funktion Hier befindet sich ein Array mit 32 32-Bit Integerwerten, das innerhalb der Firmware nicht verwendet...

  • Seite 195: 2410H Nanoj Init Parameters

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Hier können dem NanoJ-Programm z. B. Vorgabewerte übergeben werden. 2410h NanoJ Init Parameters Funktion Dieses Objekt funktioniert identisch dem Objekt 2400 mit dem Unterschied, dass dieses Objekt gespeichert werden kann. Objektbeschreibung Index 2410...

  • Seite 196: 2500H Nanoj Outputs

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 2500h NanoJ Outputs Funktion Hier befindet sich ein Array mit 32 32-Bit Integerwerten, das innerhalb der Firmware nicht verwendet wird und ausschließlich zur Kommunikation mit dem Benutzerprogramm über den Feldbus dient. Objektbeschreibung Index 2500...

  • Seite 197: 2600H Nanoj Debug Output

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 2600h NanoJ Debug Output Funktion Dieses Objekt enthält Debug-Ausgaben eines Benutzerprogramms. Objektbeschreibung Index 2600 Objektname NanoJ Debug Output Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Debug Output"...

  • Seite 198: 2800H Bootloader And Reboot Settings

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2701 Objektname Customer Storage Area Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32"...
  • Seite 199 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...

  • Seite 200: 3202H Motor Drive Submode Select

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: • : Wird hier der Wert "746F6F62 " eingetragen, wird die Firmware rebootet. • : Zeit in Millisekunden: verzögert den Reboot der Firmware um die jeweilige Zeit. •...

  • Seite 201: 3203H Feedback Selection

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Brake Wert = "1": Einschalten der automatischen Bremsensteuerung. CurRed (Current Reduction) Wert = "1": Stromabsenkung im Open Loop aktiviert Torque nur in den Betriebsmodi Profile Torque und Cyclic Synchronous Torque aktiv Wert = "1": M-Regler ist aktiv, andernfalls ist ein V-Regler überlagert: in den Torque-Modi wird kein V-Regler zur Geschwindigkeitsbegrenzung verwendet, das Objekt 6080 wird also...
  • Seite 202 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 1st Feedback Interface Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 2nd Feedback Interface Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 3rd Feedback Interface Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...

  • Seite 203: 3204H Feedback Mapping

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Hinweis Wird das Bit 0 in 3202 auf 0 gesetzt, ist der Closed Loop deaktiviert und somit hat das Bit 2 (Kommutierung) keine Bedeutung. Das Bit 1 für die Geschwindigkeit und das Bit 0 für die Position in den jeweiligen Subindizes werden weiterhin für die Anzeige der Positions- und Geschwindigkeits- Ist-Werten herangezogen.

  • Seite 204: 3210H Motor Drive Parameter Set

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Index Of 2nd Feedback Interface Datentyp UNSIGNED16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 3390 Subindex Name Index Of 3rd Feedback Interface Datentyp UNSIGNED16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 205 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "V_P" auf "Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "V_I" auf "Velocity Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Id_P" auf "Flux Current Loop, Proportional Gain (closed Loop)".
  • Seite 206 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000800 Subindex Name Position Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 207 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00002EE0 Subindex Name Torque Current Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000668A0 Subindex Name Torque Current Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...

  • Seite 208: 3212H Motor Drive Flags

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Acceleration Feed Forward Factor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung • Subindex 00 : Anzahl der Einträge • Subindex 01 : Proportionalanteil des S-Reglers (Position) •...
  • Seite 209 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1512: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 2 auf 3. Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Name" geändert von "Enable Legacy Power Mode" auf "Reserved". Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8...

  • Seite 210: 3220H Analog Inputs

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung • Wert = "-1": Invertieren des Drehfeldes erzwingen (mathematisch negativ) Für den Subindex 03 gültige Werte: • Wert = "0": Auto-Setup erkennt den Motortyp (Schrittmotor oder BLDC-Motor) und verwendet den entsprechenden vorkonfigurierten Parametersatz. •...

  • Seite 211: 3221H Analogue Inputs Control

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Beschreibung Formeln zum Umrechnen von [digits] in die jeweilige Einheit: • Spannungseingang: x digits * 10 V / 1024 digits • Stromeingang: x digits * 20 mA / 1024 digits 3221h Analogue Inputs Control Funktion Mit diesem Objekt lässt sich ein Analog-Eingang von Spannungs- auf Strommessung umschalten.

  • Seite 212: 3225H Analogue Inputs Switches

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 3225h Analogue Inputs Switches Funktion Dieses Objekt enthält den Wert des Drehschalters, der für die Konfiguration der Adresse der Steuerung verwendet wird . Die Schalter-Position wird nur beim Neustart einmalig ausgelesen. Objektbeschreibung Index 3225...

  • Seite 213: 3240H Digital Inputs Control

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 3240h Digital Inputs Control Funktion Mit diesem Objekt lassen sich digitale Eingänge manipulieren wie in Kapitel Digitale Ein- und Ausgänge beschrieben. Objektbeschreibung Index 3240 Objektname Digital Inputs Control Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar...
  • Seite 214 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Force Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Raw Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 215: 3242H Digital Input Routing

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: • 3240 (Special Function Enable): Dieses Bit erlaubt Sonderfunktionen eines Eingangs aus- (Wert "0") oder einzuschalten (Wert "1"). Soll Eingang 1 z.B. nicht als negativer Endschalter verwendet werden, so muss die Sonderfunktion abgeschaltet werden, damit nicht fälschlicherweise auf den Signalgeber reagiert wird.
  • Seite 216 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Firmware Version FIR-v1504 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 24 Name Input Source #1 - #36 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben...

  • Seite 217: 3243H Digital Input Homing Capture

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Nummer Signalquelle Physikalischer Eingang 15 Physikalischer Eingang 16 Hall Eingang "U" Hall Eingang "V" Hall Eingang "W" Encoder Eingang "A" Encoder Eingang "B" Encoder Eingang "Index" USB Power Signal Signal ist immer 1 Invertierter physikalischer Eingang 1 Invertierter physikalischer Eingang 2 Invertierter physikalischer Eingang 3...
  • Seite 218 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3243 Objektname Digital Input Homing Capture Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp...

  • Seite 219: 3250H Digital Outputs Control

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Sensor Raw Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung • Subindex 01 : damit wird der Typ des Pegelwechsels ausgewählt: •...
  • Seite 220 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1512: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 6 auf 9. Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name No Function Datentyp...
  • Seite 221 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Raw Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Reserved1 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Reserved2 Datentyp UNSIGNED32...

  • Seite 222: 3252H Digital Output Routing

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 3252h Digital Output Routing Funktion Dieses Objekt weist einem Ausgang eine Signalquelle zu, die mit dem 60FE kontrolliert werden kann. Objektbeschreibung Index 3252 Objektname Digital Output Routing Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation...

  • Seite 223: 3320H Read Analogue Input

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Output Control #3 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0091 Subindex Name Output Control #4 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0092 Subindex Name Output Control #5 Datentyp...

  • Seite 224: 3321H Analogue Input Offset

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analogue Input 1 Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Analogue Input 2 Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping...

  • Seite 225: 3322H Analogue Input Pre-Scaling

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analogue Inputs Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analogue Input 1 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben...

  • Seite 226: 3390H Feedback Hall

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Analogue Input Pre-scaling Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analogue Inputs Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex...
  • Seite 227 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3390 Objektname Feedback Hall Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1748-B531667 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
  • Seite 228 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name 4th Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name 5th Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex...

  • Seite 229: 33A0H Feedback Incremental A/B/I 1

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 9th Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name 10th Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name 11th Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff...
  • Seite 230 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...

  • Seite 231: 3502H Modbus Rx Pdo Mapping

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 3502h MODBUS Rx PDO Mapping Funktion In dieses Objekt können die Objekte für das RX Mapping geschrieben werden. Objektbeschreibung Index 3502 Objektname MODBUS Rx PDO Mapping Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff...
  • Seite 232 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Name" geändert von "Value #14" auf "14th Object To Be Mapped". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Name" geändert von "Value #15" auf "15th Object To Be Mapped". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Name" geändert von "Value #16"...
  • Seite 233 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 32020020 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 607A0020 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 234 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 10th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 11th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein...

  • Seite 235: 3602H Modbus Tx Pdo Mapping

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 15th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 16th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 3602h MODBUS Tx PDO Mapping...
  • Seite 236 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Name" geändert von "Value #6" auf "6th Object To Be Mapped". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Name" geändert von "Value #7" auf "7th Object To Be Mapped". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Name" geändert von "Value #8"...
  • Seite 237 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00050008 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60610008 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
  • Seite 238 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 9th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...

  • Seite 239: 3700H Deviation Error Option Code

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 14th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 15th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 240: 3701H Limit Switch Error Option Code

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert FFFF Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Object Name" geändert von "Following Error Option Code" auf "Deviation Error Option Code". Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -2 Reserviert Keine Reaktion Soforthalt Abbremsen mit "slow down ramp"...

  • Seite 241: 4012H Hw Information

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wert in Objekt 3701 Beschreibung Abbremsen mit quick stop ramp und anschließendem Zustandswechsel in Switch on disabled Abbremsen mit slow down ramp (Bremsrampe je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in Quick Stop Active;...

  • Seite 242: 4013H Hw Configuration

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Subindex 01: Zeigt die Größe des angeschlossenen EEPROMS in Bytes an. Der Wert "0" bedeutet, dass kein EEPROM angeschlossen ist. 4013h HW Configuration Funktion Mit diesem Objekt kann man bestimmte Hardware-Konfigurationen einstellen. Objektbeschreibung Index 4013...

  • Seite 243: 4014H Operating Conditions

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Bit 0 : reserviert 4014h Operating Conditions Funktion Dieses Objekt dient zum Auslesen aktueller Umgebungswerte der Steuerung. Objektbeschreibung Index 4014 Objektname Operating Conditions Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping...
  • Seite 244 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Voltage UB Logic [mV] Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Temperature PCB [Celsius * 10] Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen...

  • Seite 245: 4040H Drive Serial Number

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 4040h Drive Serial Number Funktion Dieses Objekt hält die Seriennummer der Steuerung. Objektbeschreibung Index 4040 Objektname Drive Serial Number Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version...

  • Seite 246: 6040H Controlword

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 603F Objektname Error Code Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Bedeutung des Fehlers siehe Objekt 1003 (Pre-defined Error Field).

  • Seite 247: 6041H Statusword

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung EV (Enable Voltage) Wert = "1": Schaltet in den Zustand "Enable voltage" QS (Quick Stop) Wert = "0": Schalten in den Zustand "Quick stop" EO (Enable Operation) Wert = "1": Schalten in den Zustand "Enable operation" OMS (Operation Mode Specific) Bedeutung abhängig vom gewählten Betriebsmodus FR (Fault Reset)
  • Seite 248 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung RTSO (Ready To Switch On) Wert = "1": Steuerung befindet sich in dem Zustand "Ready To Switch On" SO (Switched On) Wert = "1": Steuerung befindet sich in dem Zustand "Switched On" OE (Operation Enabled) Wert = "1": Steuerung befindet sich in dem Zustand "Operation Enabled"...

  • Seite 249: 6042H Vl Target Velocity

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Statusword (6041 Zustand xxxx xxxx x0xx 1000 Fault 6042h Vl Target Velocity Funktion Gibt die Zielgeschwindigkeit für den Velocity Modus in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6042 Objektname Vl Target Velocity Object Code VARIABLE Datentyp...

  • Seite 250: 6044H Vl Velocity Actual Value

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 6044h Vl Velocity Actual Value Funktion Gibt die aktuelle Istgeschwindigkeit im Velocity Modus in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6044 Objektname Vl Velocity Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen...

  • Seite 251: 6048H Vl Velocity Acceleration

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name MinAmount Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name MaxAmount Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00004E20 Beschreibung Subindex 1 enthält die Minimalgeschwindigkeit. Subindex 2 enthält die Maximalgeschwindigkeit.

  • Seite 252: 6049H Vl Velocity Deceleration

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name DeltaSpeed Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Subindex Name DeltaTime Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 253: 604Ah Vl Velocity Quick Stop

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name DeltaSpeed Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Subindex Name DeltaTime Datentyp UNSIGNED16...

  • Seite 254: 604Ch Vl Dimension Factor

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name DeltaSpeed Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte...
  • Seite 255 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 604C Objektname Vl Dimension Factor Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte...

  • Seite 256: 605Ah Quick Stop Option Code

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 605Ah Quick Stop Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion bei einem Übergang der CiA 402 Power State Machine in den Zustand Quick Stop active. Objektbeschreibung Index 605A Objektname Quick Stop Option Code Object Code VARIABLE...

  • Seite 257: 605Ch Disable Option Code

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 605B Objektname Shutdown Option Code Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt...

  • Seite 258: 605Dh Halt Option Code

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt Abbremsen mit "slow down ramp" (Verzögerung (Bremsrampe) je nach Betriebsart) und anschließendem Zustandswechsel zu "Switch on disabled" 2 bis 32767 Reserviert 605Dh Halt Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion, wenn im Controlword 6040 das Bit 8 (Halt) gesetzt wird.

  • Seite 259: 6060H Modes Of Operation

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 605E Objektname Fault Option Code Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0002 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt...

  • Seite 260: 6061H Modes Of Operation Display

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Modus Beschreibung Auto-Setup Takt-Richtungsmodus No mode change/no mode assigned Profile Position Mode Velocity Mode Profile Velocity Mode Profile Torque Mode Reserved Homing Mode Interpolated Position Mode Cyclic Synchronous Position Mode Cyclic Synchronous Velocity Mode Cyclic Synchronous Torque Mode 6061h Modes Of Operation Display...

  • Seite 261: 6063H Position Actual Internal Value

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6063h Position Actual Internal Value Funktion Enthält die aktuelle Drehgeberposition in Inkrementen. Im Gegensatz zu den Objekten 6062 6064 wird dieser Wert nach einem Homing nicht auf "0"...

  • Seite 262: 6065H Following Error Window

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6065h Following Error Window Funktion Definiert den maximal erlaubten Schleppfehler in benutzerdefinierten Einheiten symmetrisch zur Sollposition. Objektbeschreibung Index 6065 Objektname Following Error Window Object Code VARIABLE Datentyp...

  • Seite 263: 6067H Position Window

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0064 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1504: Eintrag "Savable" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Weicht die Istposition von der Sollposition so stark ab, dass der Wert des Objekts 6065 überschritten wird, wird das Bit 13 im Objekt 6041...

  • Seite 264: 6068H Position Window Time

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 6068h Position Window Time Funktion Die Istposition muss sich für diese Zeit in Millisekunden innerhalb des "Position Window" (6067 befinden, damit die Zielposition als erreicht gilt in den Modi Profile Position und Interpolated Position Mode.

  • Seite 265: 606Ch Velocity Actual Value

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Dieses Objekt enthält die Ausgabe des Rampengenerators, die gleichzeitig der Vorgabewert für den Geschwindigkeitsregler ist. 606Ch Velocity Actual Value Funktion Aktuelle Istgeschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten. Objektbeschreibung Index 606C Objektname Velocity Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp...

  • Seite 266: 606Eh Velocity Window Time

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Ist die Abweichung der Istgeschwindigkeit zur Sollgeschwindigkeit kleiner als der Wert dieses Objekts, wird das Bit 10 im Objekt 6041 gesetzt. Die Bedingung muss länger erfüllt sein als die im Objekt 6066 definierte Zeit (siehe auch Statusword im Modus Profile Velocity).

  • Seite 267: 6072H Max Torque

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%"...

  • Seite 268: 6073H Max Current

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 6073h Max Current Funktion Gibt den Maximalstrom in Promille des eingestellten Nennstroms an. Wird durch den maximalen Motorstrom (2031 ) begrenzt. Siehe auch I2t Motor-Überlastungsschutz. Hinweis Für Schrittmotoren wird nur der Nennstrom und kein Maximalstrom angegeben. Daher sollte der Wert von 6073 den Wert 1000 (100%) nicht überschreiten.

  • Seite 269: 6075H Motor Rated Current

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%" des Nenndrehmoments, "1100" ist äquivalent zu 110%. Das Nenndrehmoment entspricht dem Nennstrom im Objekt 203B :01.

  • Seite 270: 607Ah Target Position

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Das Zieldrehmoment kann das Spitzendrehmoment (proportional zum maximalen Motorstrom in 2031 nicht übersteigen. 607Ah Target Position Funktion Dieses Objekt gibt die Zielposition in benutzerdefinierten Einheiten für den Profile Positionund Cyclic Synchronous Position Modus an. Objektbeschreibung Index 607A...

  • Seite 271: 607Ch Home Offset

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Min Position Range Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Max Position Range Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...

  • Seite 272: 607Dh Software Position Limit

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 607Dh Software Position Limit Funktion Legt die Grenzpositionen relativ zum Referenzpunkt der Applikation in benutzerdefinierten Einheiten fest. Objektbeschreibung Index 607D Objektname Software Position Limit Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...

  • Seite 273: 607Eh Polarity

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die absolute Zielposition muss innerhalb der hier gesetzten Grenzen liegen. Der Home Offset (607C wird nicht berücksichtigt. 607Eh Polarity Funktion Mit diesem Objekt lässt sich die Drehrichtung umkehren. Objektbeschreibung Index 607E Objektname Polarity...

  • Seite 274: 607Fh Max Profile Velocity

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 607Fh Max Profile Velocity Funktion Gibt die maximale Geschwindigkeit für den Modus Profile Position, Interpolated Position Mode und Profile Velocity in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 607F Objektname Max Profile Velocity Object Code VARIABLE Datentyp...

  • Seite 275: 6081H Profile Velocity

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Tuning". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Object Name" geändert von "Maximum Speed" auf "Max Motor Speed". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping"...

  • Seite 276: 6083H Profile Acceleration

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie 6083h Profile Acceleration Funktion Gibt die maximale Beschleunigung in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6083 Objektname Profile Acceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 277: 6086H Motion Profile Type

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6085 Objektname Quick Stop Deceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00001388 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6086h Motion Profile Type Funktion Gibt den Rampentyp für die Modi Profile Position und Profile Velocity an.

  • Seite 278: 608Fh Position Encoder Resolution

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Torque Slope Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%"...

  • Seite 279: 6090H Velocity Encoder Resolution

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Encoder Increments Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000007D0 Subindex Name Motor Revolutions Datentyp...

  • Seite 280: 6091H Gear Ratio

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Datentyp" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32"...
  • Seite 281 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6091 Objektname Gear Ratio Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping" bei Subindex 01 geändert von "nein" auf "RX-PDO". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping"...

  • Seite 282: 6092H Feed Constant

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 6092h Feed Constant Funktion Vorschub im Falle eines Linearantriebs, in benutzerdefinierten Einheiten pro Umdrehungen der Abtriebsachse. Objektbeschreibung Index 6092 Objektname Feed Constant Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...

  • Seite 283: 6096H Velocity Factor

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 6096h Velocity Factor Funktion Dieses Objekt beinhaltet den Faktor, der zum Umrechnen von benutzerdefinierten Geschwindigkeitseinheiten verwendet wird. Siehe Kapitel Benutzerdefinierte Einheiten. Objektbeschreibung Index 6096 Objektname Velocity Factor Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation...

  • Seite 284: 6097H Acceleration Factor

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: • : Zähler des Faktors • : Nenner des Faktors 6097h Acceleration Factor Funktion Dieses Objekt beinhaltet den Faktor, der zum Umrechnen von benutzerdefinierten Beschleunigungseinheiten verwendet wird. Siehe Kapitel Benutzerdefinierte Einheiten. Objektbeschreibung Index 6097...

  • Seite 285: 6098H Homing Method

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: • : Zähler des Faktors • : Nenner des Faktors 6098h Homing Method Funktion Dieses Objekt definiert die Referenzfahrt-Methode im Homing Mode. Objektbeschreibung Index 6098...

  • Seite 286: 609Ah Homing Acceleration

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Speed During Search For Switch Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000032 Subindex...

  • Seite 287: 60A2H Jerk Factor

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 609A Objektname Homing Acceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Die Rampe wird nur beim Losfahren verwendet. Beim Erreichen des Schalters wird sofort auf die niedrigere Geschwindigkeit umgeschaltet und beim Erreichen der Endposition wird sofort gestoppt.

  • Seite 288: 60A4H Profile Jerk

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Numerator Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Divisor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: •...
  • Seite 289 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Begin Acceleration Jerk Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Begin Deceleration Jerk...

  • Seite 290: 60A8H Si Unit Position

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung • Subindex 01 ( Begin Acceleration Jerk): Anfangsruck bei Beschleunigung • Subindex 02 ( Begin Deceleration Jerk): Anfangsruck bei Bremsung • Subindex 03 ( End Acceleration Jerk): Abschlussruck bei Beschleunigung •...

  • Seite 291: 60B0H Position Offset

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00B44700 Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Beschreibung Das Objekt 60A9 enthält : • Bits 8 bis 15: die Zeiteinheit (siehe Kapitel Einheiten) •...

  • Seite 292: 60B2H Torque Offset

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 60B1 Objektname Velocity Offset Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1738-B505321 Änderungshistorie 60B2h Torque Offset Funktion Offset für den Drehmomentsollwert in Promille.

  • Seite 293: 60C2H Interpolation Time Period

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1512 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported...

  • Seite 294: Beschreibung

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Interpolation Time Period Value Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...

  • Seite 295: 60C4H Interpolation Data Configuration

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 60C4h Interpolation Data Configuration Funktion Dieses Objekt bietet die maximale Puffergröße, gibt die konfigurierte Puffer-Organisation der interpolierten Daten an und bietet Objekte zur Definition der Größe des Datensatzes und zum Löschen des Puffers.
  • Seite 296 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name ActualBufferSize Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name BufferOrganization Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name BufferPosition Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein...

  • Seite 297: 60C5H Max Acceleration

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wenn Subindex 03 "00 " ist, bedeutet das eine FIFO-Puffer-Organisation, wenn es "01 " ist, gibt es eine Ring-Puffer-Organisation an. Der Wert des Subindex 04 ist ohne Einheit und gibt den nächsten freien Puffer-Einstiegspunkt an. Der Wert des Subindex 05 wird in der Einheit "Byte"...

  • Seite 298: 60E4H Additional Position Actual Value

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 60E4h Additional Position Actual Value Funktion Enthält die aktuelle Istposition aller vorhandenen Rückführungen in benutzerdefinierten Einheiten. Objektbeschreibung Index 60E4 Objektname Additional Position Actual Value Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping...

  • Seite 299: 60E5H Additional Velocity Actual Value

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex n enthält die aktuelle Istposition der entsprechenden Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless. 60E5h Additional Velocity Actual Value Funktion Enthält die aktuelle Istgeschwindigkeit aller vorhandenen Rückführungen in benutzerdefinierten Einheiten.

  • Seite 300: 60E6H Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: • : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. • Subindex n enthält die aktuelle Istgeschwindigkeit der entsprechenden Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless. 60E6h Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments Funktion Mit diesem Objekt und mit 60EB...

  • Seite 301: 60E8H Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments Feedback Interface #2 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000000C8 Subindex Name Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments Feedback Interface #3 Datentyp INTEGER32...

  • Seite 302: 60E9H Additional Feed Constant - Feed

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions Feedback Interface #1 - #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 303: 60Ebh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Feed Constant - Feed Feedback Interface #1 - #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 304: 60Edh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions Feedback Interface #1 - #3 Datentyp UNSIGNED32...

  • Seite 305: 60Eeh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions Feedback Interface #1 - #3 Datentyp UNSIGNED32...

  • Seite 306: 60F2H Positioning Option Code

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex...

  • Seite 307: Beschreibung

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Positioning Option Code Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Firmware Version FIR-v1446 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein"...

  • Seite 308: 60F4H Following Error Actual Value

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Bit 5 Bit 4 Definition Die Steuerung wird das Bit "new setpoint" frei geben, sobald die momentane Zielfahrt ihr Ziel erreicht hat. Die Steuerung wird das Bit "new setpoint" frei geben, sobald es der Steuerung möglich ist.

  • Seite 309: 60F8H Max Slippage

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 60F8h Max Slippage Funktion Definiert den maximal erlaubten Schlupffehler in benutzerdefinierten Einheiten symmetrisch zur Sollgeschwindigkeit im Modus Profile Velocity. Objektbeschreibung Index 60F8 Objektname Max Slippage Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben...

  • Seite 310: 60Fch Position Demand Internal Value

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Der Positionsregler bildet aus der Differenz zwischen Ist- und Sollposition eine Korrukturgeschwindigkeit (in benutzerdefinierten Einheiten), die an den Geschwindigkeitsregler weitergeleitet wird. Dieser Korrekturwert hängt vom Proportionalanteil (3210 ) und Integralanteil (3210 ) des Positionsreglers ab.

  • Seite 311: 60Feh Digital Outputs

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung IN 8 IN 7 IN 6 IN 5 IN 4 IN 3 IN 2 IN 1 NLS (Negative Limit Switch) negativer Endschalter PLS (Positive Limit Switch) positiver Endschalter HS (Home Switch)

  • Seite 312: 60Ffh Target Velocity

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Digital Outputs #1 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Zum Schreiben der Ausgänge müssen noch die Einträge in Objekt 3250 , Subindex 02 bis 05 berücksichtigt werden.

  • Seite 313: 6502H Supported Drive Modes

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 6502h Supported Drive Modes Funktion Das Objekt beschreibt die unterstützten Betriebsmodi im Objekt 6060 Objektbeschreibung Index 6502 Objektname Supported Drive Modes Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte...

  • Seite 314: 6503H Drive Catalogue Number

    Dieses Objekt enthält die Web-Adresse des Herstellers als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 6505 Objektname Http Drive Catalogue Address Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert http://www.nanotec.de Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Version: 1.1.0 / FIR-v1825...

  • Seite 315: Copyrights

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 11 Copyrights 11 Copyrights 11.1 Einführung In der Nanotec Software sind Komponenten aus Produkten externer Software-Hersteller integriert. In diesem Kapitel finden Sie die Copyright-Informationen zu den verwendeten externen Software-Quellen. 11.2 AES FIPS-197 compliant AES implementation Based on XySSL: Copyright (C) 2006-2008 Christophe Devine Copyright (C) 2009 Paul Bakker <polarssl_maintainer at polarssl dot org>...

  • Seite 316: Uip

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 11 Copyrights 11.4 uIP Copyright (c) 2005, Swedish Institute of Computer Science All rights reserved. Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification, are permitted provided that the following conditions are met: 1.

  • Seite 317: Protothreads

    Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 11 Copyrights FatFs module is a generic FAT file system module for small embedded systems. This is a free software that opened for education, research and commercial developments under license policy of following trems. Copyright (C) 2010, ChaN, all right reserved.
  • Seite 318 Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB) 11 Copyrights THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE AUTHOR ``AS IS'' AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE AUTHOR BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES;...

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