Ethernet/Ip; Geräteprofil; Service: Get Object Dictionary Entry - Nanotec C5-E serie Technisches Handbuch

Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB)

8 EtherNet/IP

8 EtherNet/IP
Mittels EtherNet/IP ist es möglich, die wichtigsten CiA402-Operationsmodi der Steuerung zu benutzen.
Die Benutzung der im CiA402-Standard beschriebenen zyklischen Modi (interpolated position mode,
cyclic syncronous torque, velocity und position) ist aktuell nicht möglich. Folgende Nachrichtentypen
werden unterstützt:
• CIP-Nachrichten (CIP UCMM, CIP class 3 und weitere)
• I/O-Datenübertragung (CIP class 1)
Nanotec Steuerungen basieren immer auf dem CANopen-Standard CiA402. Daher werden alle
Attribute in einem sogenannten Objektverzeichnis (engl. object dictionary) gespeichert. Diese können
mit einem Index und einem Subindex adressiert werden. z.B. 1018
und der Subindex ein 8-bit Wert.
Die Steuerung bietet EtherNet/IP, aber dieses Protokoll hat ein anderes Vorgehen: alle Attribute
werden auf Basis von Objekten gespeichert. Aus diesem Grund nutzt der C5-E eine Zuordnung um
eine Brücke zwischen EtherNet/IP und CANopen zu schlagen. Als Folge ist die Konfiguration dieser
Steuerung anders als bei normalen EtherNet/IP-Geräten.
8.1 Geräteprofil
Die Nanotec EtherNet/IP-Implementation enthält ein herstellerspezifisches Geräteprofil, um Zugriff auf
die herstellerspezifischen Steuerungseigenschaften und Motorkontrolle zu bekommen.
Mit den nachfolgenden drei Services ist es möglich jedes Attribut zu erreichen, um es zu lesen oder
zu schreiben. Auf jedes Attribut, das in dem Kapitel Objektverzeichnis Beschreibung aufgelistet ist,
kann zugegriffen werden.
Name
Get object dictionary entry
Set object dictionary entry
Get object dictionary entry
Rockwell
Zusätzlich zu dem herstellerspezifischen Profil werden noch die folgenden Standard-Services
angeboten:
• Message Router Object
• Connection Manager
• Connection Configuration
• Port
• Ethernet Link Object
• TCP/IP Object
• Assembly

8.2 Service: Get object dictionary entry

Die nachfolgende Tabelle zeigt die Zuordnung der Daten, um ein Attribut zu lesen. Die Länge der
Daten hängt von dem Attribut ab.
Version: 1.0.0 / FIR-v1748
Hinweis
Service Class
0x32 0x64
0x33 0x64
0x34 0x64
:01 . Der Index ist ein 16-bit Wert
h h
Instance Attribute
1 0
1 0
1 0
102