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Nanotec C5-E serie Technisches Handbuch

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Technisches Handbuch C5-E
Feldbus: EtherNet/IP, USB
Zur Benutzung mit folgenden Varianten:
C5-E-1-11, C5-E-2-11
Gültig ab Firmware-Version FIR-v1748
Technisches Handbuch Version: 1.0.0
und ab Hardware-Version W002

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Verwandte Anleitungen für Nanotec C5-E serie

Inhaltszusammenfassung für Nanotec C5-E serie

  • Seite 1 Technisches Handbuch C5-E Feldbus: EtherNet/IP, USB Zur Benutzung mit folgenden Varianten: C5-E-1-11, C5-E-2-11 Gültig ab Firmware-Version FIR-v1748 Technisches Handbuch Version: 1.0.0 und ab Hardware-Version W002...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) Inhalt Inhalt 1 Einleitung.....................7 1.1 Versionshinweise........................... 7 1.2 Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt..................7 1.3 Bestimmungsgemäßer Gebrauch......................7 1.4 Gewährleistung und Haftungsausschluss..................... 8 1.5 Fachkräfte.............................. 8 1.6 EU-Richtlinien zur Produktsicherheit..................... 8 1.7 Mitgeltende Vorschriften........................8 1.8 Verwendete Symbole..........................8 1.9 Hervorhebungen im Text........................9 1.10 Zahlenwerte............................
  • Seite 3 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) Inhalt 7 Spezielle Funktionen................83 7.1 Digitale Ein- und Ausgänge........................ 83 7.2 Automatische Bremsensteuerung......................92 7.3 I t Motor-Überlastungsschutz......................94 7.4 Objekte speichern..........................96 8 EtherNet/IP....................102 8.1 Geräteprofil............................102 8.2 Service: Get object dictionary entry....................102 8.3 Service: Set object dictionary entry....................103 8.4 Service: Get object dictionary entry Rockwell...................103 8.5 Assembly-Objekte..........................
  • Seite 4 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) Inhalt 2031h Maximum Current......................... 164 2034h Upper Voltage Warning Level...................... 165 2035h Lower Voltage Warning Level...................... 166 2036h Open Loop Current Reduction Idle Time..................166 2037h Open Loop Current Reduction Value/factor................. 167 2038h Brake Controller Timing........................167 2039h Motor Currents..........................169 203Ah Homing On Block Configuration....................
  • Seite 5 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) Inhalt 4013h HW Configuration......................... 251 4014h Operating Conditions........................252 4040h Drive Serial Number........................253 4041h Device Id............................254 603Fh Error Code............................254 6040h Controlword...........................255 6041h Statusword............................ 256 6042h Vl Target Velocity......................... 258 6043h Vl Velocity Demand........................258 6044h Vl Velocity Actual Value.......................
  • Seite 6 6099h Homing Speed..........................292 609Ah Homing Acceleration........................294 60A2h Jerk Factor........................... 294 60A4h Profile Jerk........................... 295 60A8h SI Unit Position..........................297 60A9h SI Unit Velocity..........................298 60B0h Position Offset..........................298 60B1h Velocity Offset..........................299 60B2h Torque Offset..........................299 60C1h Interpolation Data Record......................300 60C2h Interpolation Time Period......................301 60C4h Interpolation Data Configuration....................

  • Seite 7: Einleitung

    06/2018 erste Veröffentlichung FIR-v1748 W002 1.2 Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt © Copyright 2013 – 2018 Nanotec Electronic GmbH & Co. KG. Alle Rechte vorbehalten. Nanotec Electronic GmbH & Co. KG Kapellenstraße 6 85622 Feldkirchen Deutschland Tel.+49 89 900 686-0 Fax +49 89 900 686-50 www.nanotec.de...

  • Seite 8: Gewährleistung Und Haftungsausschluss

    Anlagenkonstrukteurs bzw. Endnutzers. Nanotec übernimmt keinerlei Verantwortung für die Integration der Produkte in das Endsystem. Unter keinen Umständen darf ein Nanotec-Produkt als Sicherheitssteuerung in ein Produkt oder eine Konstruktion integriert werden. Alle Produkte, in denen ein von Nanotec hergestelltes Komponententeil enthalten ist, müssen bei der Übergabe an den Endnutzer entsprechende Warnhinweise und...

  • Seite 9: Hervorhebungen Im Text

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 1 Einleitung Hinweis • Weist auf eine Fehlerquelle oder Verwechslungsgefahr hin. • Die Missachtung des Hinweises führt möglicherweise zu Beschädigungen an diesem Gerät oder anderen Geräten. • Beschreibt, wie Sie Geräteschäden vermeiden können. Tipp Zeigt einen Tipp zur Anwendung oder Aufgabe. 1.9 Hervorhebungen im Text Im Dokument gelten folgende Konventionen: Ein fett hervorgehobener Text markiert Querverweise und Hyperlinks:...

  • Seite 10: Zählrichtung (Pfeile)

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 1 Einleitung 1.12 Zählrichtung (Pfeile) In Abbildungen gilt die Zählrichtung immer in Richtung eines Pfeiles. Die in der nachfolgenden Abbildung beispielhaft dargestellten Objekte 60C5 und 60C6 werden beide positiv angegeben. Max. acceleration (60C5 Max. deceleration (60C6 Version: 1.0.0 / FIR-v1748...

  • Seite 11: Sicherheits- Und Warnhinweise

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 2 Sicherheits- und Warnhinweise 2 Sicherheits- und Warnhinweise Hinweis • Beschädigung der Steuerung. • Ein Wechsel der Verdrahtung im Betrieb kann die Steuerung beschädigen. • Ändern Sie die Verdrahtung nur im spannungsfreien Zustand und warten Sie nach dem Abschalten, bis sich die Kondensatoren entladen haben.

  • Seite 12: Technische Daten Und Anschlussbelegung

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3 Technische Daten und Anschlussbelegung   3.1 Umgebungsbedingungen   Umgebungsbedingung Wert Schutzklasse IP20 Umgebungstemperatur (Betrieb) -10 … +40°C Luftfeuchtigkeit (nicht kondensierend) 0 … 95 % Aufstellhöhe über NN (ohne Leistungsbeschränkung) 1500 m Umgebungstemperatur (Lagerung) -25 …...

  • Seite 13: Maßzeichnungen

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.2 Maßzeichnungen Version: 1.0.0 / FIR-v1748...

  • Seite 14: Elektrische Eigenschaften Und Technische Daten

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.3 Elektrische Eigenschaften und technische Daten Eigenschaft Beschreibung/Wert Betriebsspannung 12 V DC bis 48 V DC +/-5% Nennstrom C5-E-1-11 (low current): 6 A C5-E-2-11 (high current): 10 A Spitzenstrom C5-E-1-11 (low current): 6 A C5-E-2-11 (high current): 30 A für 5 Sekunden Kommutierung...

  • Seite 15: Übertemperaturschutz

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.4 Übertemperaturschutz Ab einer Temperatur von ca. 75 °C auf der Leistungsplatine (entspricht 65 - 72 °C außen am Deckel) wird das Leistungsteil der Steuerung abgeschaltet und das Fehlerbit gesetzt (siehe Objekt 1001 1003 ).

  • Seite 16: Led-Signalisierung

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Zusammenfassung: Bei 25 °C (+48 V, 6/10 A effektiv, Drehzahlmodus 30 U/min) ist die Steuerung länger als 3 Stunden in Betrieb gewesen ohne Abschaltung. Die Temperatur am Deckel war stabil bei ca. 37 °C. Bei 45°C (+48V, 6/10 A effektiv, Drehzahlmodus 30 U/min) ist die Steuerung länger als 3 Stunden in Betrieb gewesen ohne Abschaltung.

  • Seite 17: Ethernet/Ip Leds

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Normaler Betrieb Im normalen Betrieb blinkt die grüne Betriebs-LED L1 einmal in der Sekunde sehr kurz auf. Fehlerfall Liegt ein Fehler vor, schaltet die LED auf Rot um und signalisiert eine Fehlernummer. In der folgenden Darstellung wird der Fehler mit der Nummer 3 signalisiert.

  • Seite 18: Anschlussbelegung

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung LED Verhalten Zusammenfassung Voraussetzung Dauerhaft aus Keine Spannungsversorgung Falls die Steuerung keine Spannungsversorgung hat, ist die Mod LED dauerhaft aus. Dauerhaft grün Gerät betriebsbereit Falls die Steuerung korrekt operiert ist die LED dauerhaft grün.
  • Seite 19 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Funktion Bemerkung n.c. n.c. n.c. n.c. 3.6.3 Stecker X2 - Encoder/Hall Sensor Pin 1 und Pin 2 sind im Bild markiert. Funktion Bemerkung 5 V DC, Ausgangs- und Versorgungsspannung für Encoder / Hall Sensor;...

  • Seite 20: Stecker X3 - Ein- Und Ausgänge

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Schaltschwellen Single > 3,8 V < 0,26 V Differenz > 3,8 V < 0,26 V Die interne Beschaltung der Encoder-Eingänge ist nachfolgend dargestellt. 3.6.4 Stecker X3 - Ein- und Ausgänge Pin 1 ist mit einem Stern "*"...

  • Seite 21: Stecker X4 - Bremsen-Anschluss

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Anschlussdaten Leiterquerschnitt starr min 0,14 mm 0,5 mm Leiterquerschnitt flexibel min. 0,14 mm 0,5 mm Leiterquerschnitt flexibel m. Aderendhülse ohne Kunststoffhülse 0,25 mm 0,5 mm Leiterquerschnitt AWG min AWG nach UL/CUL min 3.6.5 Stecker X4 - Bremsen-Anschluss Pin 1 ist mit einem Stern "*"...

  • Seite 22: Stecker X6 - Spannungsversorgung

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Anschlussdaten Leiterquerschnitt starr min 0,2 mm 1,5 mm Leiterquerschnitt flexibel min. 0,2 mm 1,5 mm Leiterquerschnitt flexibel m. Aderendhülse ohne Kunststoffhülse 0,25 mm 1,5 mm Leiterquerschnitt flexibel m. Aderendhülse m. Kunststoffhülse min 0,25 mm 0,75 mm Leiterquerschnitt AWG min...
  • Seite 23 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Zulässige Betriebsspannung Die maximale Betriebsspannung beträgt 51,5 V DC. Steigt die Eingangsspannung der Steuerung über diesen Schwellwert, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. Ab 50,5 V wird die integrierte Ballast-Schaltung (5W Leistung) aktiviert.

  • Seite 24: Inbetriebnahme

    • EMV: Stromführende Leitungen – insbesondere um Versorgungs- und Motorenleitungen – erzeugen elektromagnetische Wechselfelder. • Diese können den Motor und andere Geräte stören. Nanotec empfiehlt folgende Maßnahmen: • Geschirmte Leitungen verwenden und den Leitungsschirm beidseitig auf kurzem Weg erden. •...
  • Seite 25 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 4 Inbetriebnahme Hinweis • Benutzen Sie ausschließlich ein standardisiertes Micro-USB-Kabel. Benutzen Sie keinesfalls USB-Kabel, die Hersteller von Mobiltelefonen ihren Produkten beilegen. Diese USB-Kabel können eine andere Steckerform oder Pin-Belegung aufweisen. • Speichern Sie keine anderen Dateien auf der Steuerung als die nachfolgend aufgelisteten: 1.

  • Seite 26: Dies Ist Eine Kommentarzeile

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 4 Inbetriebnahme Tipp Um die Steuerung über virtual COM port mit Plug & Drive Studio verbinden zu können, fügen Sie folgende Zeile ein: 2102:00|=0x100000 Nachdem Sie Änderungen an der Datei vorgenommen haben, gehen Sie wie folgt vor, um die Änderungen wirksam werden zu lassen: 1.
  • Seite 27 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 4 Inbetriebnahme <Wert> Der Wert, der in das Objekt geschrieben werden soll, wird als Dezimalzahl interpretiert. Für Hexadezimalzahlen ist ein "0x" voranzustellen. Sie können auch einzelne Bits setzen: Bit setzen 3202:00.3=1 Bit zurücksetzen 3202:00.3=0 Bitweise OR 3202:00|=0x08 Bitweise AND 3202:00&=0x08...
  • Seite 28 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 4 Inbetriebnahme 4.1.4 NanoJ-Programm Auf der Steuerung kann ein NanoJ-Programm ausgeführt werden. Um ein Programm auf die Steuerung zu laden und zu starten, gehen Sie nach folgenden Schritten vor: 1. Schreiben und kompilieren Sie Ihr Programm, wie es in Kapitel Programmierung mit NanoJ beschrieben ist.

  • Seite 29: Konfiguration Der Ethernet-Schnittstelle

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 4 Inbetriebnahme 4.2 Konfiguration der Ethernet-Schnittstelle 4.2.1 Übersicht Hardware-Adresse Die Steuerung hat zunächst noch keine IP-Adresse, sondern wird über die aufgedruckte Hardware- Adresse (MAC-Adresse) angesprochen. Diese Adresse besteht aus 6 Hexadezimal-Zahlen in der Form 44-AA-E8-xx-xx-xx. Die Hardware-Adresse ist eindeutig und unveränderbar und wird bei der Produktion vergeben.

  • Seite 30: Einstellen Einer Statischen Ip-Adresse

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 4 Inbetriebnahme 4.2.4 Einstellen einer statischen IP-Adresse Sollen an die Steuerung und den Kommunikationspartner statische IP-Adressen vergeben werden, sind nur wenige Einstellungen seitens der Steuerung und des Kommunikationspartners durchzuführen. Der Steuerung kann durch OD-Einträge eine statische IP-Adresse und Netzwerkmaske (jeweils IPv4) gegeben werden.

  • Seite 31: Inbetriebnahme Ethernet/Ip

    Diese Steuerung ist mit einer EtherNet/IP-Schnittstelle ausgestattet. Lesen Sie das Kapitel EtherNet/IP für weitere Details. Hinweis Nanotec Steuerungen basieren immer auf dem CANopen-Standard CiA402. Daher werden alle Attribute in einem sogenannten Objektverzeichnis (engl. object dictionary) gespeichert. Diese können mit einem Index und einem Subindex adressiert werden. z.B. 1018 .

  • Seite 32: Software Verbindung

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 4 Inbetriebnahme 4.3.2 Software Verbindung Standardmäßig ist die Steuerung im DHCP-Modus, daher wird ein DHCP-Server in dem Netzwerk benötigt. Falls kein DHCP-Server verfügbar ist oder die Steuerung mit einer festen IP-Adresse arbeiten soll, kann das Tool BOOTP/DHCP von Rockwell benutzt werden. Mit diesem Tool lässt sich entweder eine IP-Adresse mittels DHCP der Steuerung zuweisen oder es lässt sich eine statische Adresse zuweisen und DHCP deaktivieren.
  • Seite 33 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 4 Inbetriebnahme 4. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf Ethernet im Controller Organizer und wählen Sie New Module…. Wählen Sie die Registerkarte Catalog, suchen Sie den Eintrag N5 und wählen Sie das Gerät, mit dem Sie arbeiten wollen.
  • Seite 34 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 4 Inbetriebnahme Anschließend wird die Eingabemaske New Module geöffnet. Wählen Sie die Registerkarte General und geben Sie einen Namen und die IP-Adresse für das Gerät ein. Die Benutzung des Host Name wird nicht unterstützt. Wählen Sie die Registerkarte Connection und geben Sie einen RPI-Wert für die I/O Common- Daten an, wie es in der nachfolgenden Abbildung gezeigt wird.
  • Seite 35 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 4 Inbetriebnahme 6. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf Data Types\User-Defined im Controller Organizer und dann auf Import Data Type…, um die bereitgestellten UserDefined Data zu importieren. Nach dem Import sollten noch die Message-Objekte in den diversen AOIs überprüft werden, ob der korrekte Kommunikations-Pfad eingestellt ist (siehe nachfolgende Abbildung).

  • Seite 36: Motordaten Einstellen

    Nennstrom in mA (siehe Motordatenblatt) • Objekt 203B Maximale Dauer des Spitzenstroms in ms (für eine Erstinbetriebnahme empfiehlt Nanotec einen Wert von 100 Millisekunden; Dieser Wert ist später an die konkrete Applikation anzupassen). • Objekt 3202 (Motor Drive Submode Select): Definiert den Motortyp BLDC: 00000041h •...

  • Seite 37: Motor Anschließen

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 4 Inbetriebnahme • Versorgungsspannung 5V, differentiell: 00000000h • Versorgungsspannung 5V, single-ended: 00000002h • Motor mit Bremse: Objekt 3202 (Motor Drive Submode Select): Für die Erstinbetriebnahme wird die Bremsensteuerung aktiviert. Abhängig von der konkreten Applikation kann diese Konfiguration bei Bedarf später wieder deaktiviert werden.

  • Seite 38: Parameter-Ermittlung

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 4 Inbetriebnahme Tipp Solange sich der an der Steuerung angeschlossene Motor oder die Sensoren für die Rückführung (Encoder/Hallsensoren) nicht ändern, ist das Auto-Setup nur einmal bei der Erstinbetriebnahme durchzuführen. 4.6.1 Parameter-Ermittlung Das Auto-Setup ermittelt über mehrere Test- und Messläufe verschiedene Parameter des angeschlossenen Motors und der vorhandenen Sensoren.
  • Seite 39 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 4 Inbetriebnahme Start Auto-Setup Motortyp identifizieren Wicklungswiderstand ermitteln Wicklungsinduktivität ermitteln Verkettungsfluss ermitteln Polpaarzahl ermitteln Encoder und Encoderindex Encoderauflösung ermitteln vorhanden? Alignment ermitteln Nein Hallsensor Hallübergänge ausmessen vorhanden? Nein Encoder und/oder Richtung Messverfahren reversieren Hallsensor vorhanden? Nein Parameterwerte speichern Ende Auto-Setup...

  • Seite 40: Parameterspeicherung

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 4 Inbetriebnahme Master/Software Motorsteuerung schreibe 6040 = 0006 lese 6041 (Bit 9, 5 und 0 = 1?) schreibe 6060 = FE schreibe 6040 = 0007 lese 6041 (Bit 9, 5, 4, 1, 0 = 1?) lese 6061 (= FE schreibe 6040...

  • Seite 41: Generelle Konzepte

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 5 Generelle Konzepte 5 Generelle Konzepte 5.1 Betriebsarten 5.1.1 Allgemein Die Betriebsart von Systemen ohne Rückführung wird als Open Loop, die mit Rückführung als Closed Loop bezeichnet. In der Betriebsart Closed Loop ist es zunächst unerheblich, ob die zurückgeführten Signale vom Motor selbst oder aus dem beeinflussten Prozess kommen.
  • Seite 42 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 5 Generelle Konzepte Rückführung Schrittmotor BLDC-Motor Hall nein Encoder Sensorless In Abhängigkeit der Betriebsart können verschiedene Betriebsmodi angewendet werden. Die nachfolgende Liste fasst alle Betriebsmodi, die in den verschiedenen Betriebsarten möglich sind, zusammen. Betriebsmodus Betriebsart Open Loop Closed Loop Profile Position...
  • Seite 43 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 5 Generelle Konzepte steht jedoch das Trägheitsmoment des Rotors entgegen. Unter bestimmten Betriebsbedingungen neigt diese Kombination zu Resonanzen, vergleichbar einem Feder-Masse-System. Inbetriebnahme Um die Betriebsart Open Loop anzuwenden, sind folgende Einstellungen notwendig: • Im Objekt 2030 (Pole Pair Count) die Polpaarzahl eingeben (siehe Motordatenblatt: Ein Schrittwinkel von 1,8°...
  • Seite 44 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 5 Generelle Konzepte Betriebsmodus Interpolated Position Mode Mit der übergeordneten Steuerung können die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen beeinflusst werden. Betriebsmodus Cycle Synchronous Position Über die externen Zielvorgaben "Positionsvorgabe/Zeiteinheit" können die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen beeinflusst werden. Betriebsmodus Cycle Synchronous Velocity Über die externen Zielvorgaben "Positionsvorgabe/Zeiteinheit"...

  • Seite 45: Cia 402 Power State Machine

    Minimalgeschwindigkeit die Positions- und Drehzahlinformation mit der gleichen Präzision liefert wie ein realer optischer oder magnetischer Drehgeber. Alle Steuerungen von Nanotec, welche die Betriebsart Closed Loop unterstützen, implementieren eine feldorientierte Regelung mit einer sinuskommutierten Stromregelung. Die Schrittmotoren und BLDC- Motoren werden also genauso geregelt wie ein Servomotor. Mit der Betriebsart Closed Loop können Schrittwinkelfehler während der Fahrt kompensiert und Lastwinkelfehler innerhalb eines Vollschritts...
  • Seite 46 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 5 Generelle Konzepte Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Fehler kann von Software Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet werden nicht behoben werden switch on Switched on Fault disabled Ready to switch on High-level power Spannung für Controller zugeschaltet High-level Spannung zugeschaltet...

  • Seite 47: Verhalten Beim Verlassen Des Zustands Operation Enabled

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 5 Generelle Konzepte Statusword In der nachfolgenden Tabelle sind die Bitmasken aufgelistet, die den Zustand der Steuerung aufschlüsseln. Statusword (6041 Zustand xxxx xxxx x0xx 0000 Not ready to switch on xxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabled xxxx xxxx x01x 0001 Ready to switch on xxxx xxxx x01x 0011...
  • Seite 48 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 5 Generelle Konzepte Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Fehler kann von Software Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet werden nicht behoben werden switch on Switched on Fault disabled Ready to switch on Disable voltage High-level power...
  • Seite 49 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 5 Generelle Konzepte Ready to switch on Übergang in den Zustand Ready to switch on (shutdown option): In diesem Fall wird die in Objekt 605B hinterlegte Aktion ausgeführt (siehe nachfolgende Tabelle). Wert in Objekt 605B Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert...

  • Seite 50: Benutzerdefinierte Einheiten

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 5 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605E Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) Abbremsen mit quick stop ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) 3 bis 32767 Reserviert Schlepp-/Schlupffehler Sollte ein Schlepp- oder Schlupffehler auftreten, wird der Motor abgebremst, wie es in Objekt 3700 hinterlegt ist.

  • Seite 51: Einheiten

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 5 Generelle Konzepte Faktor Einheiten Encoder Encoder-Inkremente Encoderauflösung Schritte Polpaare Elektrische Pole Motor Radiant Getriebefaktor Grad, Gon etc. Getriebe Umdrehungen Meter Zoll Vorschubkonstante Linearachse Fuß dimensionslos Hinweis Wertänderungen aller Objekte, die in diesem Kapitel beschrieben werden, werden im Zustand Operation enabled der CiA 402 Power State Machine nicht sofort angewendet.

  • Seite 52: Encoderauflösung

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 5 Generelle Konzepte                             Beschreibung Name Einheitenzeichen Wert 6091 6092 mechanical nein Umdrehung revolution encoder nein nein Encoder-Inkremente increment step nein nein Schritte. Bei 2-phasigen Schrittmotoren entspricht die Anzahl der Polpaare (2030 multipliziert mit 4 einer Umdrehung. Bei 3-phasigen BLDC-Motoren entspricht die Anzahl der Polpaare (2030 ) multipliziert...

  • Seite 53: Getriebeübersetzung

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 5 Generelle Konzepte Encoder-Inkremente (608F :01) Auflösung Positionsencoder = Motorumdrehungen (608F :02) 5.3.3 Getriebeübersetzung Die Getriebeübersetzung berechnet sich aus Motorumdrehungen (6091 :1 (Motor Revolutions)) pro Achsenumdrehung (6091 :2 (Shaft Revolutions)) wie folgt: Motorumdrehung (6091 Getriebeübersetzung = Achsenumdrehung (6091 5.3.4 Vorschubkonstante Die Vorschubkonstante berechnet sich aus dem Vorschub (6092...
  • Seite 54 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 5 Generelle Konzepte Wird die Vorschubkonstante entsprechend der Spindelsteigung einer Linearachse eingestellt, dreht der Motor so weit, dass ein Vorschub von 1 mm erreicht wird. Geschwindigkeitseinheit Das Objekt 60A9 enthält: • Bits 8 bis 15: die Zeiteinheit (siehe Kapitel Einheiten) •...

  • Seite 55: Begrenzung Des Bewegungsbereichs

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 5 Generelle Konzepte 6097 Beschleunigungseinheit 6097 Ruckeinheit Die Ruckeinheit ist Beschleunigungseinheit pro Sekunde. Umrechnungsfaktor für den Ruck Der Faktor n für den Ruck errechnet sich aus Zähler (60A2 ) geteilt durch Nenner (60A2 60A2 Ruckeinheit 60A2 5.4 Begrenzung des Bewegungsbereichs Die digitalen Eingänge können als Endschalter verwendet werden, im Kapitel Digitale Eingänge wird...
  • Seite 56 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 5 Generelle Konzepte Task Zykluszeit Applikation 1 ms NanoJ Applikation 1 ms Stromregler 31,25 µs (32 KHz) Geschwindigkeitsregler 250 µs (4 KHz) Positionsregler 1 ms Version: 1.0.0 / FIR-v1748...

  • Seite 57: Betriebsmodi

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 6 Betriebsmodi 6 Betriebsmodi 6.1 Profile Position 6.1.1 Übersicht Beschreibung Der Profile Position Mode dient dazu, Positionen relativ zur letzten Zielposition oder absolut zur letzten Referenzposition anzufahren. Während der Bewegung werden Grenzwerte für die Geschwindigkeit, Anfahr- und Bremsbeschleunigung und Rucke berücksichtigt.

  • Seite 58: Setzen Von Fahrbefehlen

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 6 Betriebsmodi Hinweis Das Bit 9 im Controlword wird ignoriert, wenn die Rampengeschwindigkeit im Zielpunkt unterschritten wird. In diesem Fall müsste die Steuerung zurücksetzen und Anlauf nehmen, um die Vorgabe zu erreichen. Statusword Folgende Bits im Objekt 6041 (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: •...
  • Seite 59 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 6 Betriebsmodi Zielpunkt (607A Aktuelle Geschwindigkeit Neuer Zielpunkt (6040 , Bit 4) Zielpunkt Bestätigung (6041 , Bit 12) Zielpunkt erreicht (6041 , Bit 10) Die Steuerung kann das Bit 4 im Objekt 6040 (Controlword) auch selbstständig zurücksetzen. Das wird mit den Bits 4 und 5 des Objektes 60F2 eingestellt.
  • Seite 60 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 6 Betriebsmodi Zeitpunkte Neuer Zielpunkt (6040 , Bit 4) Änderungen sofort übernehmen (6040 , Bit 5) Zielpunkt (607A Gespeicherter Zielpunkt Zu bearbeitender Zielpunkt Zielpunkt Bestätigung (6041 , Bit 12) Zielpunkt erreicht (6041 , Bit 10) Übergangsprozedur für zweite Zielposition Die folgende Grafik zeigt die Übergangsprozedur für die zweite Zielposition, während die erste Zielposition angefahren wird.
  • Seite 61 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 6 Betriebsmodi Zielpunkt (607A Aktuelle Geschwindigkeit Neuer Zielpunkt (6040 , Bit 4) Zielpunkt Bestätigung (6041 , Bit 12) Zielpunkt erreicht (6041 , Bit 10) Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition Ist Bit 9 in Objekt 6040 (Controlword) gleich "0", wird die momentane Zielposition erst vollständig angefahren.
  • Seite 62 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 6 Betriebsmodi Die nachfolgenden Bilder setzen voraus: • Ein Doppelpfeil markiert einen neuen Fahrbefehl. • Der erste Fahrbefehl am Start ist immer ein absoluter Fahrbefehl auf die Position 1100. • Die zweite Bewegung wird mit einer niedrigeren Geschwindigkeit durchgeführt, um einen übersichtlicher dargestellten Graphen zu erhalten.

  • Seite 63: Genauigkeitsverlust Bei Relativbewegungen

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 6 Betriebsmodi - Änderung im Zielpunkt übernehmen (6040 :00 Bit 5 = 0) - Positionierung absolut (6040 :00 Bit 6 = 0) - Zielposition: 300 Zielposition: 1100 (absolut) 1100 1400 Position - Relativ zu der aktuellen Position (60F2 :00 = 1) - Änderung im Zielpunkt übernehmen (6040 :00 Bit 5 = 0)

  • Seite 64: Randbedingungen Für Eine Positionierfahrt

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 6 Betriebsmodi 6.1.4 Randbedingungen für eine Positionierfahrt Objekteinträge Die Randbedingungen für die gefahrene Position lassen sich in folgenden Einträgen des Objektverzeichnisses einstellen: • 607A (Target Position): vorgesehene Zielposition • 607D (Software Position Limit): Definition der Endanschläge (siehe Kapitel Software-Endschalter) •...

  • Seite 65: Ruck-Begrenzter Und Nicht Ruck-Begrenzter Modus

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 6 Betriebsmodi Parameter für die Zielposition Nachfolgende Grafik zeigt eine Übersicht über die Parameter, die für das Anfahren einer Zielposition angewendet werden (Abbildung nicht maßstabsgerecht). Set point (607A Profile velocity (6081 End velocity (6082 Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max.

  • Seite 66: Velocity

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 6 Betriebsmodi 6.2 Velocity 6.2.1 Beschreibung Dieser Modus betreibt den Motor unter Vorgabe einer Zielgeschwindigkeit ähnlich einem Frequenzumrichter. Im Gegensatz zum Profile Velocity Mode erlaubt dieser Modus nicht, ruck- begrenzte Rampen auszuwählen. Hinweis In diesem Modus sind die Endschalter und damit die Toleranzbänder aktiv. Für weitere Informationen zu den Endschaltern, siehe Begrenzung des Bewegungsbereichs.
  • Seite 67 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 6 Betriebsmodi In diesem Objekt werden die Limitierungen der Zielgeschwindigkeiten angegeben. In 6046 wird die minimale Geschwindigkeit eingestellt. Unterschreitet die Zielgeschwindigkeit (6042 ) die Minimalgeschwindigkeit, wird der Wert auf die Minimalgeschwindigkeit 6046 begrenzt. In 6046 wird die maximale Geschwindigkeit eingestellt.

  • Seite 68: Profile Velocity

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 6 Betriebsmodi 6.3 Profile Velocity 6.3.1 Beschreibung Dieser Modus betreibt den Motor im Geschwindigkeitsmodus mit erweiterten (ruck-limitierten) Rampen. Im Gegensatz zum Velocity Mode (siehe "Velocity") wird bei diesem Modus im Statusword angezeigt, ob die Zielgeschwindigkeit erreicht ist. Hinweis In diesem Modus sind die Endschalter und damit die Toleranzbänder aktiv.
  • Seite 69 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 6 Betriebsmodi Dieser Wert gibt an, wie stark die tatsächliche Geschwindigkeit von der Sollgeschwindigkeit abweichen darf, damit das Bit 10 (Zielgeschwindigkeit erreicht; Target Reached") im Objekt 6041 (Statusword) auf "1" gesetzt ist. • 606E (Velocity Window Time): Dieses Objekt gibt an, wie lange die reale Geschwindigkeit und die Sollgeschwindigkeit nahe beieinander liegen müssen (siehe 606D "Velocity Window"), damit Bit 10 "Zielgeschwindigkeit...

  • Seite 70: Profile Torque

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 6 Betriebsmodi Velocity window (606D Profile velocity (60FF Velocity window (606D Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max. deceleration (60C6 Begin acceleration End deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 End acceleration Begin deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 Limitierungen im Trapez-Fall...
  • Seite 71 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 6 Betriebsmodi Hinweis Dieser Modus funktioniert, nur wenn der Closed Loop aktiviert ist, siehe auch Inbetriebnahme Closed Loop. Hinweis In diesem Modus sind die Endschalter und damit die Toleranzbänder aktiv. Für weitere Informationen zu den Endschaltern, siehe Begrenzung des Bewegungsbereichs. 6.4.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "4"...

  • Seite 72: Homing

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 6 Betriebsmodi Hinweis Diese Werte sind nicht limitiert auf 100% des Nennstroms (203B ). Drehmomentwerte höher als das Nenndrehmoment (generiert von dem Nennstrom) können erreicht werden, wenn die Maximaldauer des Spitzenstroms (203B ) gesetzt wird (siehe I2t Motor-Überlastungsschutz). Alle Drehmoment-Objekte werden von dem Spitzenstrom limitiert.
  • Seite 73 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 6 Betriebsmodi Controlword Folgende Bits im Objekt 6040 (Controlword) haben eine gesonderte Funktion: • Bit 4: Wird das Bit auf "1" gesetzt, wird die Referenzierung gestartet. Diese wird solange ausgeführt, bis entweder die Referenzposition erreicht wurde oder Bit 4 wieder auf "0" gesetzt wird. Statusword Folgende Bits im Objekt 6041 (Statusword) haben eine gesonderte Funktion:...
  • Seite 74 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 6 Betriebsmodi Index Impuls Referenz- schalter 6099 6099 609A 609A 6.5.2 Referenzfahrt-Methode Beschreibung Die Referenzfahrt-Methode wird als Zahl in das Objekt 6098 geschrieben und entscheidet darüber, ob auf eine Schalterflanke (steigend/fallend), eine Stromschwelle für Blockdetektion bzw. einen Index- Impuls referenziert wird oder in welche Richtung die Referenzfahrt startet.
  • Seite 75 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 6 Betriebsmodi Block Position Motorstrom Blockierstrom- grenze 203A Blockierdauer 203A Methoden-Überblick Die Methoden 1 bis 14, sowie 33 und 34 benutzen den Index-Impuls des Encoders. Die Methoden 17 bis 32 sind identisch mit den Methoden 1 bis 14, mit dem Unterschied, dass nur noch auf den End- oder Referenzschalter referenziert wird und nicht auf den Index-Impuls.
  • Seite 76 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 6 Betriebsmodi Bei den Methoden 3 und 4 wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Index Impuls Referenz- schalter Bei den Methoden 5 und 6 wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Index Impuls Referenz- schalter...
  • Seite 77 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 6 Betriebsmodi Die Methoden 11 bis 14 berücksichtigen den negativen Endschalter: Index Impuls Referenz- schalter negativer Endschalter Methoden 17 und 18 Referenzieren auf den Endschalter ohne den Index-Impuls. Methode 17 referenziert auf den negativen Endschalter: negativer Endschalter Methode 18 referenziert auf den positiven Endschalter:...
  • Seite 78 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 6 Betriebsmodi Referenz- schalter Bei den Methoden 21 und 22 (äquivalent zu Methoden 5 und 6) wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Referenz- schalter Methoden 23 bis 30 Referenzieren auf Referenzschalter ohne den Index-Impuls (mit Endschaltern). Bei diesen Methoden ist die derzeitige Position relativ zum Referenzschalter unwichtig.

  • Seite 79: Takt-Richtungs-Modus

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 6 Betriebsmodi Referenz- schalter negativer Endschalter Methoden 33 und 34 Referenzieren auf den nächsten Index-Impuls. Bei diesen Methoden wird nur auf den jeweils folgenden Index-Impuls referenziert: Index Impuls Methode 35 Referenziert auf die aktuelle Position. Hinweis Für den Homing Mode 35 ist es nicht notwendig, die CiA 402 Power State Machine in den Status "Operation Enabled"...
  • Seite 80 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 6 Betriebsmodi 6.6.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "-1" (bzw."FFh" gesetzt werden (siehe "CiA 402 Power State Machine"). 6.6.3 Generelles Folgende Daten gelten für jede Unterart des Takt-Richtungs-Modus: •...

  • Seite 81: Unterarten Des Takt-Richtungs-Modus

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 6 Betriebsmodi 6.6.5 Unterarten des Takt-Richtungs-Modus Takt-Richtungs-Modus (TR-Modus) Um den Modus zu aktivieren muss das Objekt 205B auf den Wert "0" gesetzt sein (Werkseinstellung). In diesem Modus müssen über den Takteingang die Pulse vorgegeben werden, das Signal des Richtungseingangs gibt dabei die Drehrichtung vor (siehe nachfolgende Grafik).
  • Seite 82 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 6 Betriebsmodi Hinweis In diesem Modus sind die Endschalter und damit die Toleranzbänder aktiv. Für weitere Informationen zu den Endschaltern, siehe Begrenzung des Bewegungsbereichs. 6.7.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "-2"...

  • Seite 83: Spezielle Funktionen

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 7 Spezielle Funktionen 7 Spezielle Funktionen 7.1 Digitale Ein- und Ausgänge Diese Steuerung verfügt über digitale Ein- und Ausgänge. 7.1.1 Bitzuordnung Die Software der Steuerung ordnet jedem Eingang und Ausgang zwei Bits im jeweiligen Objekt (z.B. 60FDh Digital Inputs bzw.
  • Seite 84 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 7 Spezielle Funktionen Eingang Sonderfunktion Schaltschwelle umschaltbar Differenziell / single-ended Negativer Endschalter/ ja, 5 V oder 24 V single-ended Takteingang im Takt- Richtungs-Modus Positiver Endschalter/ ja, 5 V oder 24 V single-ended Richtungseingang im Takt- Richtungs-Modus Referenzschalter ja, 5 V oder 24 V...
  • Seite 85 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 7 Spezielle Funktionen Standardeinstellung Alternative Bit in 3240h:1 Bit in 3240h:2 0: schalte Pin ab 0: inv. Logik nicht 1: schalte Pin nicht ab 1: invertiere Logik Wert des Eingangspin 1 Bit in 3240h:3 Bit in 3240h:2 0: Wert nicht erzw.
  • Seite 86 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 7 Spezielle Funktionen Nummer Signalquelle Signal ist immer 0 Physikalischer Eingang 1 Physikalischer Eingang 2 Physikalischer Eingang 3 Physikalischer Eingang 4 Physikalischer Eingang 5 Physikalischer Eingang 6 Physikalischer Eingang 7 Physikalischer Eingang 8 Physikalischer Eingang 9 Physikalischer Eingang 10 Physikalischer Eingang 11 Physikalischer Eingang 12...

  • Seite 87: Digitale Ausgänge

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 7 Spezielle Funktionen Nummer Signalquelle Invertierter physikalischer Eingang 14 Invertierter physikalischer Eingang 15 Invertierter physikalischer Eingang 16 Invertierter Hall Eingang "U" Invertierter Hall Eingang "V" Invertierter Hall Eingang "W" Invertierter Encoder Eingang "A" Invertierter Encoder Eingang "B" Invertierter Encoder Eingang "Index"...
  • Seite 88 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 7 Spezielle Funktionen Supply voltage extern Nanotec Controller Output signal ON / OFF von 10 kΩ Bei einer Versorgungsspannung von +24 V wird ein Widerstandswert R extern empfohlen. Beispiel Es soll ein einfacher Verbraucher mit dem digitalen Ausgang gestellt werden.
  • Seite 89 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 7 Spezielle Funktionen Bereich der normalen Bereich der Ausgabepins Ausgabepins mit Spezialfunktion Bit31 Bit16 Bit15 Bit0 60FEh Bit in 3250h:3 Bit in 3250h:2 0: Wert nicht erzw. 0: inv. Logik nicht Wert der Bremse 1: Wert erzwingen 1: invertiere Logik Bit in 3250h:4 0: Wert = 0...
  • Seite 90 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 7 Spezielle Funktionen Auswahl der Signalquelle mit 3252:NN High Byte Signal- Ausgang N quellen Auswahl des Kontrollbits mit 3252:NN Low Byte Bits in 60FE Aktivierung Dieser Modus wird aktiviert, indem das Objekt 3250 (Routing Enable) auf 1 gesetzt wird. Hinweis Die Einträge 3250 bis 3250:04...
  • Seite 91 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 7 Spezielle Funktionen Nummer in 3252:01 bis 05 00XX Ausgang ist immer "1" 01XX Ausgang ist immer "0" 02XX Encodersignal (6063 ) mit Frequenzteiler 1 03XX Encodersignal (6063 ) mit Frequenzteiler 2 04XX Encodersignal (6063 ) mit Frequenzteiler 4 05XX Encodersignal (6063...

  • Seite 92: Automatische Bremsensteuerung

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 7 Spezielle Funktionen 7.2 Automatische Bremsensteuerung 7.2.1 Beschreibung Die automatische Bremsensteuerung wird aktiv, wenn die Steuerung in den Zustand Operation Enabled der CiA 402 Power State Machine gebracht wird, sonst bleibt die Bremse immer geschlossen. Der Bremsen-Ausgang der Steuerung resultiert in einem PWM-Signal, welches sich in der Frequenz und in dem Tastverhältnis einstellen lässt.
  • Seite 93 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 7 Spezielle Funktionen Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Software kann Fehler Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet nicht beheben switch on werden Switch on Fault disabled Ready to switch on High-level power Spannung für Controller zugeschaltet High-level Spannung zugeschaltet Switched on...

  • Seite 94: Motor-Überlastungsschutz

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 7 Spezielle Funktionen Tastgrad Der Tastgrad - das Verhältnis Impuls- zu Periodendauer - wird im 2038 eingestellt. Der Wert wird als Prozentzahl angesehen und kann zwischen 2 und 100 gewählt werden. Bei einem Wert von 100 ist der Ausgangspin dauerhaft eingeschaltet.

  • Seite 95: Aktivierung

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 7 Spezielle Funktionen • 203B Threshold - Gibt die Grenze in mAs an, von der abhängt, ob auf Maximalstrom oder Nennstrom geschaltet wird. • 203B CalcValue - Gibt den berechneten Wert an, welcher mit Threshold verglichen wird, um den Strom einzustellen.

  • Seite 96: Objekte Speichern

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 7 Spezielle Funktionen 7.4 Objekte speichern Hinweis Die unsachgemäße Anwendung dieser Funktion kann dazu führen, dass die Steuerung sich nicht mehr starten lässt. Lesen Sie daher vor der Benutzung der Funktion das Kapitel vollständig durch. Hinweis Als eine Alternative lassen sich Objekte auch über die Konfigurationsdatei setzen und speichern.
  • Seite 97 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 7 Spezielle Funktionen • 203A : Homing On Block Configuration • 203D : Torque Window • 203E : Torque Window Time Out • 203F : Max Slippage Time Out • 2056 : Limit Switch Tolerance Band •...
  • Seite 98 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 7 Spezielle Funktionen • 6083 : Profile Acceleration • 6084 : Profile Deceleration • 6085 : Quick Stop Deceleration • 6086 : Motion Profile Type • 6087 : Torque Slope • 6091 : Gear Ratio •...
  • Seite 99 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 7 Spezielle Funktionen • 60E6 : Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments • 60EB : Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions 7.4.7 Kategorie: Modbus RTU • 2028 : MODBUS Slave Address • 202A : MODBUS RTU Baudrate •...

  • Seite 100: Speicherung Verwerfen

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 7 Spezielle Funktionen Subindex Kategorie Ethernet 7.4.10 Speicherung verwerfen Falls alle Objekte oder eine Kategorie an gespeicherten Objekten gelöscht werden sollen, muss in das Objekt 1011 der Wert "64616F6C " geschrieben werden. Folgende Subindizes entsprechen dabei einer Kategorie: Subindex Kategorie Alle Kategorien (Zurücksetzen auf Werkseinstellung) mit der...
  • Seite 101 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 7 Spezielle Funktionen Nach einem Neustart der Steuerung kann der Master den Wert in 1020 und 1020:01 prüfen. Sollte einer der Werte "0" sein, wurde das Objektverzeichnis verändert, nachdem die gespeicherten Werte geladen wurden. Sollten das Datum oder die Uhrzeit in 1020 nicht den erwarteten Werten entsprechen, wurden Objekte wahrscheinlich mit anderen als den erwarteten Werten gespeichert.

  • Seite 102: Ethernet/Ip

    • I/O-Datenübertragung (CIP class 1) Hinweis Nanotec Steuerungen basieren immer auf dem CANopen-Standard CiA402. Daher werden alle Attribute in einem sogenannten Objektverzeichnis (engl. object dictionary) gespeichert. Diese können mit einem Index und einem Subindex adressiert werden. z.B. 1018 . Der Index ist ein 16-bit Wert und der Subindex ein 8-bit Wert.

  • Seite 103: Service: Set Object Dictionary Entry

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 8 EtherNet/IP Name Service Class Instance Attribute Daten GetOD entry 0x32 0x64 Index (16- Subindex (8- Bit) Bit) 8.3 Service: Set object dictionary entry Die folgende Tabelle zeigt die Zuordnung der Daten, um einen Wert in ein Attribut zu schreiben. Die Länge der Daten hängt vom Attribut ab.

  • Seite 104: Konfiguration Der Assembly-Objekte

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 8 EtherNet/IP Offset Objektverzeichnis-Eintrag Größe (Bits) (Bytes) 6041 Statusword 6064 Position Actual Value 6043 Vl Velocity Demand Value 6044 Vl Velocity Actual Value 606B Velocity Demand Value 606C Velocity Actual Value 6074 Torque Demand 1001 Error Register 1003 Predefined Error Field...

  • Seite 105: Rockwell Studio 5000

    Controller Organizer, wählen Sie Import Routine und wählen Sie die MainRoutine.L5X von Nanotec, um es in das MainProgram zu importieren. Hinweis Es wird empfohlen, den Namen Nanotec für den Namen des EtherNet/IP-Moduls zu setzen. Als Folge funktionieren die AOIs ohne Anpassungen, da der Pfadname bereits in einigen AOIs und Variablen benutzt wird.

  • Seite 106: Add-On-Instructions (Aoi)

    Nanotec-Steuerungen zu kommunizieren. Es wird dringend empfohlen, diese AOIs zu benutzen, da diese auf das korrekte Zahlenformat achten. Alle Add-On-Instructions, welche von Nanotec bereit gestellt werden, benutzen den prefix "AOI_" in deren Namen. Die folgenden AOIs werden angeboten: •...
  • Seite 107 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 8 EtherNet/IP AOI_Autosetup Instanz dieser AOIs, erstellt als ein Controller Tag. Execute Die AOI wird mit der steigenden Flanke dieses Parameters ausgeführt. Done Merker, welcher die erfolgreiche Ausführung und Beendigung der AOI anzeigt. Error Merker, welcher einen Fehler beim Übertragen einer Nachricht anzeigt. IO_Common Instanz des AOI_ IO_Common, erstellt als ein Controller Tag.
  • Seite 108 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 8 EtherNet/IP 8.8.3 AOI_Controlword_6040h Diese AOI dient zur Handhabung des Objektes 6040 und damit der einfacheren Handhabung der CiA 402 Power State Machine. Die AOI hat drei Operationsmodi: OpMode = 1 Hochschalten des Objektes 6040 für die CiA 402 Power State Machine.
  • Seite 109 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 8 EtherNet/IP Quickstop Merker, der einen Schnellstopp (Quickstop) im Statusword 6041 anzeigt. 8.8.4 AOI_GetOdEntry_old Diese AOI liest einen Wert aus einem Objekt im Objektverzeichnis aus. Parameter Benötigt Name Datentyp Benutzung AOI_GetOdEntry_old AOI_GetOdEntry_old InOut Execute BOOL Input nein Error...
  • Seite 110 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 8 EtherNet/IP SignedValue Vorzeichen des Datenwertes. Data_Size Länge des Datenwertes in Bytes. Data Zurückgegebener Datenwert. 8.8.5 AOI_GetOdEntry v1.0 Diese AOI liest einen Wert eines Objektes des Objektverzeichnisses und schreibt die Daten immer in ein DINT. Diese Funktion ist die beste Herangehensweise für Rockwell, da die Objektdefinition ebenfalls gesendet wird.
  • Seite 111 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 8 EtherNet/IP Subindex Subindex des Objektes (Parameter). Data Der Wert, welcher aus dem Objekt ausgelesen wurde. Data_String Falls ein String ausgelesen wurde, wir dieser hier gespeichert. Execute Die AOI wird mit der steigenden Flanke dieses Parameters ausgeführt. 8.8.6 AOI_IO_Common Diese AOI ist die wichtigste Add-On-Instruction.
  • Seite 112 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 8 EtherNet/IP Execute Die AOI wird mit der steigenden Flanke dieses Parameters ausgeführt. IO_Data_In Referenz auf die Eingangsdaten des Assembly. IO_Data_Out Referenz auf die Ausgangsdaten des Assembly. All others Variablen, welche als ein Controller Tag erstellt werden. Der Datentyp ist immer ein DINT un muss anstelle des Zugriffs des Parameters über das Assembly genutzt werden.
  • Seite 113 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 8 EtherNet/IP SetOdEntry_MSG Instanz eines Nachrichtenobjektes um einen Wert im Objektverzeichnis zu schreiben. MSG_Data_Input Puffer, welcher zum Senden der Nachricht gebraucht wird. MSG_Data_Output Puffer, welcher zum Senden der Nachricht gebraucht wird. Execute Die AOI wird mit der steigenden Flanke dieses Parameters ausgeführt. Done Merker, welcher die erfolgreiche Ausführung und Beendigung der AOI anzeigt.
  • Seite 114 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 8 EtherNet/IP Beschreibung AOI_RestoreParameter_1011h Instanz dieser AOIs, erstellt als ein Controller Tag. SetOdEntry_MSG Instanz eines Nachrichtenobjektes um einen Wert im Objektverzeichnis zu schreiben. MSG_Data_Input Puffer, welcher zum Senden der Nachricht gebraucht wird. Execute Die AOI wird mit der steigenden Flanke dieses Parameters ausgeführt. Done Merker, welcher die erfolgreiche Ausführung und Beendigung der AOI anzeigt.
  • Seite 115 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 8 EtherNet/IP Execute Die AOI wird mit der steigenden Flanke dieses Parameters ausgeführt. Done Merker, welcher die erfolgreiche Ausführung und Beendigung der AOI anzeigt. Error Merker, welcher einen Fehler beim Übertragen einer Nachricht anzeigt. Send_MSG Instanz eines Nachrichtenobjektes um einen Wert im Objektverzeichnis zu schreiben.
  • Seite 116 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 8 EtherNet/IP MSG_Data_Input Puffer, welcher zum Senden der Nachricht gebraucht wird. Execute Die AOI wird mit der steigenden Flanke dieses Parameters ausgeführt. Done Merker, welcher die erfolgreiche Ausführung und Beendigung der AOI anzeigt. Error Merker, welcher einen Fehler beim Übertragen einer Nachricht anzeigt. 8.8.11 AOI_SetParamsProfilePositionMode Mit diesem AOI ist es möglich, die wichtigsten Parameter für den Modus Profile Position auf einmal zu setzen.
  • Seite 117 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 8 EtherNet/IP 8.8.12 AOI_SetParamsProfileTorqueMode Mit diesem AOI ist es möglich, die wichtigsten Parameter für den Modus Profile Torque auf einmal zu setzen. Parameter werden in dem UDT_ParamsProfileTorqueMode gespeichert. Das AOI schreibt die Parameter einen nach dem anderen in die Steuerung. Parameter Benötigt Name Datentyp...
  • Seite 118 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 8 EtherNet/IP Benötigt Name Datentyp Benutzung Execute BOOL Input SetOdEntry_MSG MESSAGE InOut nein Done BOOL Output nein Error BOOL Output Beschreibung AOI_SetParamsVelocityMode Instanz dieser AOIs, erstellt als ein Controller Tag. Parameter Referenz zu dem konfigurierten Parameter. SetOdEntry_MSG Instanz eines Nachrichtenobjektes, um einen Wert im Objektverzeichnis zu schreiben.
  • Seite 119 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 8 EtherNet/IP Parameter Referenz zu dem konfigurierten Parameter. SetOdEntry_MSG Instanz eines Nachrichtenobjektes um einen Wert im Objektverzeichnis zu schreiben. MSG_Data_Input Puffer, welcher zum Senden der Nachricht gebraucht wird. Execute Die AOI wird mit der steigenden Flanke dieses Parameters ausgeführt. Done Merker, welcher die erfolgreiche Ausführung und Beendigung der AOI anzeigt.
  • Seite 120 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 8 EtherNet/IP All others Variablen, welche als Controller Tag erstellt wurden. Sie sind immer vom Typ BOOL und können anstelle des Zugriffs auf einzelne Bits benutzt werden. Ein weiterer Vorteil ist, dass diese Flags eine Bezeichnung tragen. 8.8.16 AOI_StoreParameter_1010h Mit diesem AOI kann eine Untermenge an Objekten aus dem Objektverzeichnis gespeichert werden, so dass sie mit dem nächsten Neustart der Steuerung automatisch wieder zur Verfügung stehen.

  • Seite 121: Benutzerdefinierte Datentypen

    3: Speichern aller Applikationsparameter • 4: Speichern aller Benutzerparameter • 5: Speichern aller Bewegungs-Parameter • 6: Speichern aller Motor-Tuning-Parameter 8.9 Benutzerdefinierte Datentypen Alle benutzerdefinierten Datentypen, welche von Nanotec bereitgestellt werden, haben den Präfix "UDT_" im Namen. • UDT_ParamsHomingMode • UDT_ParamsProfilePositionMode • UDT_ParamsProfileTorqueMode •...
  • Seite 122 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 8 EtherNet/IP 8.9.2 UDT_ParamsProfilePositionMode Die wichtigsten Parameter für den Modus Profile Position können hier konfiguriert werden, wenn eine Variable mit diesem Datentyp als Controller Tag erstellt wird. Anschließend können die Parameter mit dem AOI_SetParamsProfilePositionMode geschrieben werden. Dieses UDT enthält die folgenden Daten: •...
  • Seite 123 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 8 EtherNet/IP 8.9.5 UDT_ParamsVelocityMode Die wichtigsten Parameter für den Modus Velocity können hier konfiguriert werden, wenn eine Variable mit diesem Datentyp als Controller Tag erstellt wird. Anschließend können die Parameter mit dem AOI_SetParamsVelocityMode geschrieben werden. Dieses UDT enthält die folgenden Daten: •...

  • Seite 124: Programmierung Mit Nanoj

    NanoJ ist eine C- bzw. C++-nahe Programmiersprache. NanoJ ist in der Software Plug & Drive Studio integriert. Weiterführende Informationen finden Sie im Dokument Plug & Drive Studio: Quick Start Guide auf www.nanotec.de. 9.1 NanoJ-Programm Ein NanoJ-Programm stellt eine geschützte Ausführungsumgebung innerhalb der Firmware zur Verfügung.

  • Seite 125: Nanoj-Programm Ausführen

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 9 Programmierung mit NanoJ Hinweis Sollte das NanoJ-Programm zu lange die Rechenzeit nicht abgeben, wird es vom Betriebssystem die Ziffer 4 eingetragen, im beendet. In diesem Fall wird in das Statusword bei Objekt 2301 wird die Ziffer 5 (Timeout) notiert, siehe 2301h NanoJ Status und Fehlerregister bei Objekt 2302 2302h NanoJ Error Code.

  • Seite 126: Nanoj-Programm Od-Einträge

    Eine Liste verfügbarer Systemcalls findet sich im Kapitel Systemcalls im NanoJ-Programm. Tipp Nanotec empfiehlt, entweder per Mapping oder Systemcall mit od_write() auf ein und denselben OD-Wert zuzugreifen. Wird beides gleichzeitig verwendet, so hat der Systemcall keine Auswirkung. 9.1.5 NanoJ-Programm OD-Einträge Das NanoJ-Programm wird durch OD-Einträge im Objekt-Bereich 2300...
  • Seite 127 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 9 Programmierung mit NanoJ Um ein laufendes Programm anzuhalten: Beschreiben des Eintrags 2300 mit dem Bit 0 Wert = "0". 9.1.6 Aufbau NanoJ-Programm Ein Benutzerprogramm besteht aus mindestens zwei Anweisungen: der Präprozessoranweisung #include "wrapper.h" • der Funktion void user(){} •...

  • Seite 128: Mapping Im Nanoj-Programm

    = 0; i < 5; ++i ) yield(); }// eof Weitere Beispiele finden Sie auf www.nanotec.de. 9.2 Mapping im NanoJ-Programm Mit dieser Methode wird eine Variable im NanoJ-Programm direkt mit einem Eintrag im Objektverzeichnis verknüpft. Das Anlegen des Mappings muss dabei am Anfang der Datei stehen - noch vor der #include "wrapper.h"-Anweisung.

  • Seite 129: Beispiel Eines Mappings

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 9 Programmierung mit NanoJ 9.2.2 Beispiel eines Mappings Beispiel eines Mappings und der zugehörigen Variablenzugriffe: map U16 controlWord as output 0x6040:00 map U08 statusWord as input 0x6041:00 map U08 modeOfOperation as inout 0x6060:00 #include "wrapper.h" void user() [...] Out.controlWord = 1;...

  • Seite 130: Prozesssteuerung

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 9 Programmierung mit NanoJ index Index des zu schreibenden Objekts im Objektverzeichnis subindex Subindex des zu schreibenden Objekts im Objektverzeichnis value zu schreibender Wert Hinweis Es wird dringend empfohlen, nach dem Aufruf eines od_write() die Prozessorzeit mit yield() abzugeben.

  • Seite 131: Objektverzeichnis Beschreibung

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 10 Objektverzeichnis Beschreibung 10.1 Übersicht In diesem Kapitel finden Sie eine Beschreibung aller Objekte. Sie finden hier Angaben zu: • Funktionen • Objektbeschreibungen ("Index") • Wertebeschreibungen ("Subindices") • Beschreibungen von Bits • Beschreibung des Objekts 10.2 Aufbau der Objektbeschreibung Die Beschreibung der Objekteinträge ist immer gleich aufgebaut und besteht im Normalfall aus...
  • Seite 132 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung bedeutet, dass beispielsweise Untereintrag 1 einen anderen Datentyp als Untereintrag 2 haben kann. • VISIBLE_STRING: Das Objekt beschreibt eine in ASCII codierte Zeichenkette. Die Länge des Strings wird in Subindex 0 angegeben, die einzelnen Zeichen sind ab Subindex 1 gespeichert.

  • Seite 133: Wertebeschreibung

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 10.4 Wertebeschreibung Hinweis Der Übersichtlichkeit halber werden einige Subindizes zusammengefasst, wenn die Einträge alle den gleichen Namen haben. In der Tabelle mit der Überschrift "Wertebeschreibung" werden alle Daten für Untereinträge mit Subindex 1 oder höher aufgelistet. Die Tabelle beinhaltet folgende Einträge: Subindex Nummer des aktuell beschriebenen Untereintrages.

  • Seite 134: Beschreibung

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 10.5 Beschreibung Dieser Abschnitt kann vorhanden sein, wenn die Benutzung zusätzliche Information verlangt. Sollten einzelne Bits eines Objekts oder Untereintrags unterschiedliche Bedeutung haben, so werden Diagramme wie im nachfolgenden Beispiel verwendet. Beispiel: Das Objekt ist 8 Bit groß, Bit 0 und 1 haben separat eine Funktion. Bit 2 und 3 sind zu einer Funktion zusammengefasst, für Bit 4 bis 7 gilt das gleiche.

  • Seite 135: 1001H Error Register

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Motor Type [16] Device profile number [16] Motor Type[16] Beschreibt den unterstützten Motor-Typ. Die folgenden Werte sind möglich: • Bit 23 bis Bit 16: Wert "1": Servoantrieb • Bit 23 bis Bit 16: Wert "2": Schrittmotor Device profile number[16] Beschreibt den unterstützten CANopen-Standard.

  • Seite 136: 1003H Pre-Defined Error Field

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Spannung TEMP Temperatur Kommunikation PROF Betrifft das Geräteprofil Reserviert, immer "0" Hersteller spezifisch: Der Motor drehte sich in die falsche Richtung. 1003h Pre-defined Error Field Funktion Dieses Objekt beinhaltet einen Fehlerstapel mit bis zu acht Einträgen. Objektbeschreibung Index 1003...
  • Seite 137 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...
  • Seite 138 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Allgemeine Funktionsweise Tritt ein neuer Fehler auf, wird dieser in Subindex 1 eingetragen.
  • Seite 139 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Fehlernummer Beschreibung Encoderfehler; Index während des Auto-Setups nicht gefunden Fehler in der AB-Spur Positiver Endschalter und Toleranzzone überschritten Negativer Endschalter und Toleranzzone überschritten Temperatur des Gerätes oberhalb 80°C Die Werte des Objekts 6065 (Following Error Window) und des Objekts 6066 (Following Error Time Out) wurden überschritten, es wurde ein Fault...

  • Seite 140: 1008H Manufacturer Device Name

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Error Code Beschreibung 7600 Warnung: Nichtflüchtiger Speicher voll oder korrupt, Neustart der Steuerung für Aufräumarbeiten 8000 Fehler bei der Feldbusüberwachung 8130 Nur CANopen: "Life Guard" - Fehler oder "Heartbeat" - Fehler 8200 Nur CANopen: Slave brauchte zu lange um PDO Nachrichten zu Senden.

  • Seite 141: 100Ah Manufacturer Software Version

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1009 Objektname Manufacturer Hardware Version Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 100Ah Manufacturer Software Version Funktion Dieses Objekt enthält die Software-Version als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 100A...
  • Seite 142 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Objektname" geändert von "Store Parameter" auf "Store Parameters". Firmware Version FIR-v1436: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 3 auf 4. Firmware Version FIR-v1512: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 4 auf 5.
  • Seite 143 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Customer Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Drive Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 144 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Save Reserved2 Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Save CANopen Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte...

  • Seite 145: 1011H Restore Default Parameters

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Jeder Subindex des Objekts steht für eine bestimmte Speicherklasse. Durch Auslesen eines Eintrages kann festgestellt werden, ob diese Speicherkategorie abgespeichert (Wert "1") werden kann oder nicht (Wert="0"). Um den Speichervorgang einer Speicherkategorie zu starten, muss der Wert "65766173 "...
  • Seite 146 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Restore All Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Communication Default Parameters...
  • Seite 147 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Restore Drive Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Tuning Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Restore Miscellaneous Configurations Datentyp...

  • Seite 148: 1018H Identity Object

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Modbus RTU Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Ethernet Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 149 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1018 Objektname Identity Object Object Code RECORD Datentyp IDENTITY Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...

  • Seite 150: 1020H Verify Configuration

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Serial Number Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 1020h Verify Configuration Funktion Dieses Objekt zeigt den Tag und die Zeit der abgespeicherten Konfiguration an. Ein Konfigurationstool oder ein Master kann dieses Objekt nutzen, um die Konfiguration nach einem Reset zu verifizieren und gegebenenfalls eine Neukonfiguration durchzuführen.

  • Seite 151: 1F50H Program Data

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Configuration Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Subindex 01 (Konfigurationsdatum) soll die Anzahl der Tage seit dem 1. Januar 1984 enthalten. Subindex 02 (Konfigurationszeit) soll die Nummer der Millisekunden seit Mitternacht enthalten.

  • Seite 152: 1F51H Program Control

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Program Data Bootloader/firmware Datentyp DOMAIN Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Data NanoJ Datentyp DOMAIN Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Data DataFlash Datentyp DOMAIN Zugriff...

  • Seite 153: 1F57H Program Status

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Control Bootloader/firmware Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Control NanoJ Datentyp UNSIGNED8...
  • Seite 154 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex...

  • Seite 155: 200Fh Ieee 802 Mac Address

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 200Fh IEEE 802 MAC Address Funktion Dieses Objekt enthält die MAC-Adresse der Steuerung als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 200F Objektname IEEE 802 MAC Address Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte...

  • Seite 156: 2011H Static-Ipv4-Address

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung UPnP Wert = "1": Die UPnP (Universal Plug and Play) Benachrichtigungen werden aktiviert DHCP Wert = "1": Die IP-Adressvergabe mittels eines DHCP-Servers wird aktiviert AUTO Wert = "1": Die IP-Adressvergabe über das AUTO-IP Protokoll wird aktiviert Wert = "1": Die IP Adresse wurde von extern durch NanoFlash gesetzt und gilt nur bis zum nächsten Neustart der Steuerung.

  • Seite 157: 2012H Static-Ipv4-Subnet-Mask

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung IP Address Part 1 [8] IP Address Part 2 [8] IP Address Part 3 [8] IP Address Part 4 [8] IP Address Part 1 [8] Gibt den ersten Teil der IP-Adresse an IP Address Part 2 [8] Gibt den zweiten Teil der IP-Adresse an IP Address Part 3 [8]...

  • Seite 158: 2013H Static-Ipv4-Gateway-Address

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1748-B533384: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Kommunikation" auf "ja, Kategorie: Ethernet". Beschreibung Subnet Mask Part 1 [8] Subnet Mask Part 2 [8] Subnet Mask Part 3 [8] Subnet Mask Part 4 [8] Subnet Mask Part 1 [8] Gibt den ersten Teil der Subnetzmaske an Subnet Mask Part 2 [8]...

  • Seite 159: 2014H Current-Ipv4-Address

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1512: Eintrag "Object Name" geändert von "Static-IP-Gateway-Address" auf "Static-IPv4-Gateway-Address". Firmware Version FIR-v1748-B533384: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Kommunikation" auf "ja, Kategorie: Ethernet". Beschreibung IP-Gateway-Address Part 1 [8] IP-Gateway-Address Part Part 2 [8] IP-Gateway-Address Part 3 [8] IP-Gateway-Address Part Part 4 [8] IP-Gateway-Adress Part 1 [8]...

  • Seite 160: 2015H Current-Ipv4-Subnet-Mask

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1450: Eintrag "Object Name" geändert von "Current-IP-Address" auf "Current-IPv4-Address". Beschreibung IP Address Part 1 [8] IP Address Part 2 [8] IP Address Part 3 [8] IP Address Part 4 [8]...

  • Seite 161: 2016H Current-Ipv4-Gateway-Address

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1450: Eintrag "Object Name" geändert von "Current-IP-Subnet-Mask" auf "Current-IPv4-Subnet-Mask". Beschreibung Subnet Mask Part 1 [8] Subnet Mask Part 2 [8] Subnet Mask Part 3 [8]...

  • Seite 162: 2028H Modbus Slave Address

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie 2028h MODBUS Slave Address Funktion Dieses Objekt enthält die Slave-Adresse für Modbus. Objektbeschreibung Index 2028...

  • Seite 163: 202Ch Modbus Rtu Stop Bits

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00004B00 Firmware Version FIR-v1436 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1748-B531667: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Kommunikation" auf "ja, Kategorie: Modbus RTU". 202Ch MODBUS RTU Stop Bits Funktion Dieses Objekt enthält die Anzahl der Stop-Bits des Modbus. Objektbeschreibung Index 202C...

  • Seite 164: 2030H Pole Pair Count

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar ja, Kategorie: Modbus RTU Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1748-B531667: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Kommunikation" auf "ja, Kategorie: Modbus RTU".

  • Seite 165: 2034H Upper Voltage Warning Level

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2031 Objektname Maximum Current Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert • C5-E-1-11: 00000258 • C5-E-2-11: 000003E8 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar"...

  • Seite 166: 2035H Lower Voltage Warning Level

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 2035h Lower Voltage Warning Level Funktion Dieses Objekt enthält den Schwellwert für den Fehler "Unterspannung" in Millivolt. Objektbeschreibung Index 2035 Objektname Lower Voltage Warning Level Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...

  • Seite 167: 2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 2037h Open Loop Current Reduction Value/factor Funktion Dieses Objekt beschreibt den Effektivstrom, auf den der Motorstrom reduziert werden soll, wenn die Stromabsenkung im Open Loop aktiviert wird (Bit 3 in 3202 = "1") und sich der Motor im Stillstand befindet.
  • Seite 168 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2038 Objektname Brake Controller Timing Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 169: 2039H Motor Currents

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Start Operation Delay Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name PWM Frequency Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte zwischen 0 und 20000 (4E20 Vorgabewert 00000000 Subindex...
  • Seite 170 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 01 geändert von "nein" auf "TX-PDO". Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 02 geändert von "nein" auf "TX-PDO". Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping"...

  • Seite 171: 203Ah Homing On Block Configuration

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Hinweis Die Motorströme I_d (Subindex 01 ) und I_q (Subindex 02 ) werden nur angezeigt, wenn der Closed Loop aktiviert wurde, sonst wird der Wert 0 ausgegeben.

  • Seite 172: 203Bh I2T Parameters

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Minimum Current For Block Detection Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert FFFFFFBA Subindex Name...
  • Seite 173 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 203B Objektname I2t Parameters Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1512: Eintrag "Savable" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Firmware Version FIR-v1512: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 7 auf 8.
  • Seite 174 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name CalcValue Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name LimitedCurrent Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...

  • Seite 175: 203Dh Torque Window

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung • : Threshold, gibt die Grenze in mA an, von der abhängt, ob auf Maximalstrom oder Nennstrom geschalten wird. • : CalcValue, gibt den berechneten Wert an, welcher mit Threshold verglichen wird, um den Strom einzustellen.

  • Seite 176: 203Fh Max Slippage Time Out

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Object Name" geändert von "Torque Window Time" auf "Torque Window Time Out". 203Fh Max Slippage Time Out Funktion Zeit in Millisekunden, bis ein zu großer Schlupffehler im Modus Profile Velocity zu einer...

  • Seite 177: 2057H Clock Direction Multiplier

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 2057h Clock Direction Multiplier Funktion Mit diesem Wert wird der Takt-Zählwert im Takt-Richtungs-Modus multipliziert, bevor er weiterverarbeitet wird.

  • Seite 178: 2059H Encoder Configuration

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 2059h Encoder Configuration Funktion Mit diesem Objekt kann die Versorgungsspannung und der Typ des Encoders umgeschaltet werden. Objektbeschreibung Index 2059 Objektname Encoder Configuration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Zugriff...

  • Seite 179: 205Bh Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 205A Objektname Absolute Sensor Boot Value (in User Units) Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1446 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1512: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 00 geändert von "lesen/schreiben"...

  • Seite 180: 2101H Fieldbus Module Availability

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2084 Objektname Bootup Delay Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 2101h Fieldbus Module Availability Funktion Zeigt die verfügbaren Feldbusse an.

  • Seite 181: 2102H Fieldbus Module Control

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung RS-485 Wert = "1": Eine RS-485 Schnittstelle ist verfügbar. RS-232 Wert = "1": Eine RS-232 Schnittstelle ist verfügbar. Wert = "1": Der Feldbus CANopen ist verfügbar. E-NET Wert = "1": Eine Ethernet Schnittstelle ist verfügbar. E-CAT Wert = "1": Eine EtherCAT Schnittstelle ist verfügbar.

  • Seite 182: 2103H Fieldbus Module Status

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Im Objekt 2103 werden alle physikalischen Schnittstellen/Protokolle angezeigt, welche aktiviert/ deaktiviert werden können. Diese können in diesem Objekt (2102 ) geschaltet werden. Der gegenwärtige Status der aktivierten Feldbusse steht im Objekt 2103 Dabei gilt die folgende Verteilung der Bits: E-IP MTCP MRTU...
  • Seite 183 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Fieldbus Module Disable Mask Datentyp UNSIGNED32...

  • Seite 184: 2300H Nanoj Control

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung E-IP MTCP MRTU E-CAT E-NET CAN RS232 RS485 USB USB Schnittstelle RS-485 RS-485 Schnittstelle RS-232 RS-232 Schnittstelle CANopen Schnittstelle E-NET EtherNET Schnittstelle E-CAT EtherCAT Schnittstelle SPI Schnittstelle MRTU Modbus RTU Protokoll MTCP Modbus TCP Protokoll E-IP ™...

  • Seite 185: 2301H Nanoj Status

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Control" auf "NanoJ Control". Beschreibung Schaltet das NanoJ-Programm ein (Wert = "1") oder aus (Wert = "0"). Bei einer steigenden Flanke in Bit 0 wird das Programm zuvor neu geladen und der Variablenbereich zurückgesetzt.

  • Seite 186: 2302H Nanoj Error Code

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Wert = "0": Programm ist angehalten, Wert = "1": NanoJ-Programm läuft. Reserviert. Programm wurde mit Fehler beendet. Fehlerursache kann aus dem Objekt 2302 ausgelesen werden. 2302h NanoJ Error Code Funktion Zeigt an, welcher Fehler bei der Ausführung des Benutzerprogramms aufgetreten ist. Objektbeschreibung Index 2302...

  • Seite 187: 230Fh Uptime Seconds

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Nummer Beschreibung 0006 Unerlaubter Zugriff auf System-Resource 0007 Zu viele Variablen auf dem Stack 0100 Ungültige NanoJ Programmdatei Fehler bei dem Zugriff auf ein Objekt: Nummer Beschreibung 1xxxxyy Ungültiges Mapping in der NanoJ-Programmdatei: Der Wert in "xxxx" benennt den Index, der Wert in "yy"...

  • Seite 188: 2310H Nanoj Input Data Selection

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Uptime Seconds Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1436 Änderungshistorie 2310h NanoJ Input Data Selection Funktion Beschreibt die Object Dictionary-Einträge, die in das Input PDO-Mapping des NanoJ-Programms kopiert werden.

  • Seite 189: 2320H Nanoj Output Data Selection

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex - 10 Name Mapping #1 - #16 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-16) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammen setzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8]...
  • Seite 190 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Output Data Selection" auf "NanoJ Output Data Selection". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "nein". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 00 geändert von "lesen/schreiben"...

  • Seite 191: 2330H Nanoj In/Output Data Selection

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 2330h NanoJ In/output Data Selection Funktion Beschreibt die Object Dictionary-Einträge, die zunächst in das Input PDO-Mapping des NanoJ- Programms kopiert und nach dessen Ausführung wieder in das Output PDO-Mapping zurückkopiert werden. Objektbeschreibung Index 2330 Objektname...

  • Seite 192: 2400H Nanoj Inputs

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Jeder Subindex (1-16) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammen setzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8]...

  • Seite 193: 2410H Nanoj Init Parameters

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex - 20 Name NanoJ Input #1 - #32 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Hier können dem NanoJ-Programm z. B. Vorgabewerte übergeben werden. 2410h NanoJ Init Parameters Funktion Dieses Objekt funktioniert identisch dem Objekt 2400 mit dem Unterschied, dass dieses Objekt...

  • Seite 194: 2500H Nanoj Outputs

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 2500h NanoJ Outputs Funktion Hier befindet sich ein Array mit 32 32-Bit Integerwerten, das innerhalb der Firmware nicht verwendet wird und ausschließlich zur Kommunikation mit dem Benutzerprogramm über den Feldbus dient. Objektbeschreibung Index 2500...

  • Seite 195: 2600H Nanoj Debug Output

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Hier kann das NanoJ-Programm Ergebnisse ablegen, die dann über den Feldbus ausgelesen werden können. 2600h NanoJ Debug Output Funktion Dieses Objekt enthält Debug-Ausgaben eines Benutzerprogramms. Objektbeschreibung Index 2600 Objektname NanoJ Debug Output Object Code ARRAY Datentyp...

  • Seite 196: 2701H Customer Storage Area

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 2701h Customer Storage Area Funktion In dieses Objekt können Daten abgelegt und gespeichert werden. Objektbeschreibung Index 2701 Objektname Customer Storage Area Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
  • Seite 197 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2800 Objektname Bootloader And Reboot Settings Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8...

  • Seite 198: 3202H Motor Drive Submode Select

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: • : Wird hier der Wert "746F6F62 " eingetragen, wird die Firmware rebootet. • : Zeit in Millisekunden: verzögert den Reboot der Firmware um die jeweilige Zeit. •...

  • Seite 199: 3203H Feedback Selection

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung • Wert = "1": Closed Loop Wert = "1": V-Regler über eine S-Rampe simulieren: die Geschwindigkeitsmodi über kontinuierliche Positionsänderungen simulieren Brake Wert = "1": Einschalten der automatischen Bremsensteuerung. CurRed (Current Reduction) Wert = "1": Stromabsenkung im Open Loop aktiviert Torque nur in den Betriebsmodi Profile Torque und Cyclic Synchronous Torque aktiv Wert = "1": M-Regler ist aktiv, andernfalls ist ein V-Regler überlagert: in den Torque-Modi...
  • Seite 200 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Feedback Interface Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 2nd Feedback Interface Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 3rd Feedback Interface Datentyp...

  • Seite 201: 3204H Feedback Mapping

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Hinweis Wird das Bit 0 in 3202 auf 0 gesetzt, ist der Closed Loop deaktiviert und somit hat das Bit 2 (Kommutierung) keine Bedeutung. Das Bit 1 für die Geschwindigkeit und das Bit 0 für die Position in den jeweiligen Subindizes werden weiterhin für die Anzeige der Positions- und Geschwindigkeits- Ist-Werten herangezogen.

  • Seite 202: 3210H Motor Drive Parameter Set

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Index Of 2nd Feedback Interface Datentyp UNSIGNED16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 3390 Subindex Name Index Of 3rd Feedback Interface Datentyp UNSIGNED16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 33A0 Beschreibung...
  • Seite 203 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "V_P" auf "Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "V_I" auf "Velocity Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Id_P" auf "Flux Current Loop, Proportional Gain (closed Loop)".
  • Seite 204 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000800 Subindex Name Position Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 205 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00002EE0 Subindex Name Torque Current Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000668A0 Subindex Name Torque Current Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...

  • Seite 206: 3212H Motor Drive Flags

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Acceleration Feed Forward Factor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung • Subindex 00 : Anzahl der Einträge • Subindex 01 : Proportionalanteil des S-Reglers (Position) • Subindex 02 : Integralanteil des S-Reglers (Position) •...
  • Seite 207 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1512: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 2 auf 3. Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Name" geändert von "Enable Legacy Power Mode" auf "Reserved". Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...

  • Seite 208: 3220H Analog Inputs

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung • Wert = "-1": Invertieren des Drehfeldes erzwingen (mathematisch negativ) Für den Subindex 03 gültige Werte: • Wert = "0": Auto-Setup erkennt den Motortyp (Schrittmotor oder BLDC-Motor) und verwendet den entsprechenden vorkonfigurierten Parametersatz. •...

  • Seite 209: 3221H Analogue Inputs Control

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Beschreibung Formeln zum Umrechnen von [digits] in die jeweilige Einheit: • Spannungseingang: x digits * 10 V / 1024 digits • Stromeingang: x digits * 20 mA / 1024 digits 3221h Analogue Inputs Control Funktion Mit diesem Objekt lässt sich ein Analog-Eingang von Spannungs- auf Strommessung umschalten.

  • Seite 210: 3225H Analogue Inputs Switches

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 3225h Analogue Inputs Switches Funktion Dieses Objekt enthält . Die Schalter-Position wird nur beim Neustart einmalig ausgelesen. Objektbeschreibung Index 3225 Objektname Analogue Inputs Switches Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein...

  • Seite 211: 3240H Digital Inputs Control

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 3240h Digital Inputs Control Funktion Mit diesem Objekt lassen sich digitale Eingänge manipulieren wie in Kapitel Digitale Ein- und Ausgänge beschrieben. Objektbeschreibung Index 3240 Objektname Digital Inputs Control Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation...
  • Seite 212 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Force Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Raw Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 213: 3242H Digital Input Routing

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: • 3240 (Special Function Enable): Dieses Bit erlaubt Sonderfunktionen eines Eingangs aus- (Wert "0") oder einzuschalten (Wert "1"). Soll Eingang 1 z.B. nicht als negativer Endschalter verwendet werden, so muss die Sonderfunktion abgeschaltet werden, damit nicht fälschlicherweise auf den Signalgeber reagiert wird.
  • Seite 214 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Firmware Version FIR-v1504 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 24 Name Input Source #1 - #36 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...

  • Seite 215: 3243H Digital Input Homing Capture

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Nummer Signalquelle Physikalischer Eingang 15 Physikalischer Eingang 16 Hall Eingang "U" Hall Eingang "V" Hall Eingang "W" Encoder Eingang "A" Encoder Eingang "B" Encoder Eingang "Index" USB Power Signal Status "Ethernet aktiv" Signal ist immer 1 Invertierter physikalischer Eingang 1 Invertierter physikalischer Eingang 2...
  • Seite 216 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3243 Objektname Digital Input Homing Capture Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8...

  • Seite 217: 3250H Digital Outputs Control

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Sensor Raw Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung • Subindex 01 : damit wird der Typ des Pegelwechsels ausgewählt: •...
  • Seite 218 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1512: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 6 auf 9. Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name No Function Datentyp UNSIGNED32...
  • Seite 219 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Raw Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Reserved1 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Reserved2 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 220: 3252H Digital Output Routing

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 3252h Digital Output Routing Funktion Dieses Objekt weist einem Ausgang eine Signalquelle zu, die mit dem 60FE kontrolliert werden kann. Objektbeschreibung Index 3252 Objektname Digital Output Routing Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff...

  • Seite 221: 3320H Read Analogue Input

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Output Control #3 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0091 Subindex Name Output Control #4 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0092 Subindex Name Output Control #5 Datentyp UNSIGNED16...

  • Seite 222: 3321H Analogue Input Offset

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analogue Input 1 Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Analogue Input 2 Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO...

  • Seite 223: 3322H Analogue Input Pre-Scaling

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analogue Inputs Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analogue Input 1 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...

  • Seite 224: 3390H Feedback Hall

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Analogue Input Pre-scaling Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analogue Inputs Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...
  • Seite 225 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3390 Objektname Feedback Hall Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1748-B531667 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
  • Seite 226 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name 4th Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name 5th Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex...

  • Seite 227: 33A0H Feedback Incremental A/B/I 1

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 9th Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name 10th Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name 11th Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff...
  • Seite 228 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Configuration...

  • Seite 229: 3501H Ethernetip Rx Pdo Mapping

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 3501h EtherNetIP Rx PDO Mapping Funktion In dieses Objekt können die Objekte für das RX Mapping geschrieben werden. Objektbeschreibung Index 3501 Objektname EtherNetIP Rx PDO Mapping Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff lesen/schreiben...
  • Seite 230 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Value #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60400010 Subindex Name Value #4 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 607A0020 Subindex Name Value #5 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 231 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60710010 Subindex Name Value #9 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60980008 Subindex Name Value #10 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00050008...
  • Seite 232 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #14 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #15 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #16 Datentyp UNSIGNED32...
  • Seite 233 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Value #19 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #20 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #21 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
  • Seite 234 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #25 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #26 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...

  • Seite 235: 3502H Modbus Rx Pdo Mapping

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Value #30 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #31 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #32 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 236 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #1 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60400010 Subindex Name Value #2 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 237 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Value #5 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 607A0020 Subindex Name Value #6 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60810020 Subindex Name Value #7 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
  • Seite 238 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #11 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #12 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...

  • Seite 239: 3601H Ethernetip Tx Pdo Mapping

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Value #16 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 3601h EtherNetIP Tx PDO Mapping Funktion In dieses Objekt können die Objekte für das TX Mapping geschrieben werden. Objektbeschreibung Index 3601...
  • Seite 240 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Value #2 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00050008 Subindex Name Value #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60410010 Subindex Name Value #4 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 241 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 606B0020 Subindex Name Value #8 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 606C0020 Subindex Name Value #9 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60740010...
  • Seite 242 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 10030120 Subindex Name Value #13 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60FD0020 Subindex Name Value #14 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #15 Datentyp UNSIGNED32...
  • Seite 243 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Value #18 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #19 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #20 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
  • Seite 244 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #24 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #25 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...

  • Seite 245: 3602H Modbus Tx Pdo Mapping

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Value #29 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #30 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #31 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 246 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1748-B538662 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B505321: Eintrag "Object Name" geändert von "MODBUS Tx PDO-Mapping" auf "MODBUS Tx PDO Mapping". Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
  • Seite 247 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Value #4 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60640020 Subindex Name Value #5 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60440010 Subindex Name Value #6 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 248 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #10 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #11 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...

  • Seite 249: 3700H Deviation Error Option Code

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #15 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #16 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 3700h Deviation Error Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion, wenn ein Schlepp- oder Schlupffehler ausgelöst wird.

  • Seite 250: 4012H Hw Information

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wert Beschreibung Soforthalt Abbremsen mit "slow down ramp" (Verzögerung (Bremsrampe) je nach Betriebsart) Abbremsen mit "quick stop ramp" (Verzögerung (Bremsrampe) je nach Betriebsart) 3 bis 32767 Reserviert 4012h HW Information Funktion Dieses Objekt zeigt Informationen über die Hardware an. Objektbeschreibung Index 4012...

  • Seite 251: 4013H Hw Configuration

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Subindex 01: Zeigt die Größe des angeschlossenen EEPROMS in Bytes an. Der Wert "0" bedeutet, dass kein EEPROM angeschlossen ist. 4013h HW Configuration Funktion Mit diesem Objekt kann man bestimmte Hardware-Konfigurationen einstellen. Objektbeschreibung Index 4013...

  • Seite 252: 4014H Operating Conditions

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 4014h Operating Conditions Funktion Dieses Objekt dient zum Auslesen aktueller Umgebungswerte der Steuerung. Objektbeschreibung Index 4014 Objektname Operating Conditions Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540...

  • Seite 253: 4040H Drive Serial Number

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Voltage UB Logic [mV] Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Temperature PCB [Celsius * 10] Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...

  • Seite 254: 4041H Device Id

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 4040 Objektname Drive Serial Number Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1450 Änderungshistorie 4041h Device Id Funktion Dieses Objekt hält die ID des Geräts. Objektbeschreibung Index 4041...

  • Seite 255: Beschreibung

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Bedeutung des Fehlers siehe Objekt 1003 (Pre-defined Error Field). 6040h Controlword Funktion Dieses Objekt steuert die CiA 402 Power State Machine. Objektbeschreibung Index 6040...

  • Seite 256: 6041H Statusword

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung EO (Enable Operation) Wert = "1": Schalten in den Zustand "Enable operation" OMS (Operation Mode Specific) Bedeutung abhängig vom gewählten Betriebsmodus FR (Fault Reset) Setzt einen Fehler zurück (falls möglich) HALT Wert = "1": Löst einen Halt aus, gültig in folgenden Modi: •...
  • Seite 257 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung OE (Operation Enabled) Wert = "1": Steuerung befindet sich in dem Zustand "Operation Enabled" FAULT Fehler vorgefallen VE (Voltage Enabled) Spannung angelegt QS (Quick Stop) Wert = "0": Steuerung befindet sich in dem Zustand "Quick Stop" SOD (Switched On Disabled) Wert = "1": Steuerung befindet sich in dem Zustand "Switched On Disabled"...

  • Seite 258: 6042H Vl Target Velocity

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 6042h Vl Target Velocity Funktion Gibt die Zielgeschwindigkeit für den Velocity Modus in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6042 Objektname Vl Target Velocity Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...

  • Seite 259: 6046H Vl Velocity Min Max Amount

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6044 Objektname Vl Velocity Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6046h Vl Velocity Min Max Amount Funktion Mit diesem Objekt können Minimalgeschwindigkeit und Maximalgeschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten eingestellt werden.

  • Seite 260: 6048H Vl Velocity Acceleration

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name MaxAmount Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00004E20 Beschreibung Subindex 1 enthält die Minimalgeschwindigkeit. Subindex 2 enthält die Maximalgeschwindigkeit. Wird eine Zielgeschwindigkeit (Objekt 6042 ) vom Betrag her kleiner als die Minimalgeschwindigkeit angegeben, gilt die Minimalgeschwindigkeit und das Bit 11 (Internal Limit Reached) in 6041h Statusword...

  • Seite 261: 6049H Vl Velocity Deceleration

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name DeltaSpeed Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Subindex Name DeltaTime Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Die Beschleunigung wird als Bruch in benutzerdefinierten Einheiten angegeben: Geschwindigkeitsänderung pro Zeitänderung.

  • Seite 262: 604Ah Vl Velocity Quick Stop

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name DeltaSpeed Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Subindex Name DeltaTime Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Die Verzögerung wird als Bruch in benutzerdefinierten Einheiten angegeben: Geschwindigkeitsänderung pro Zeitänderung.

  • Seite 263: 604Ch Vl Dimension Factor

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name DeltaSpeed Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00001388 Subindex Name DeltaTime Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...

  • Seite 264: 605Ah Quick Stop Option Code

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Vl Dimension Factor Numerator Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Vl Dimension Factor Denominator...

  • Seite 265: 605Bh Shutdown Option Code

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt Abbremsen mit "slow down ramp" (Verzögerung (Bremsrampe) je nach Betriebsart) und anschließendem Zustandswechsel zu "Switch on disabled" Abbremsen mit "quick stop ramp"...

  • Seite 266: 605Ch Disable Option Code

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 605Ch Disable Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion bei einem Übergang der CiA 402 Power State Machine vom Zustand Operation enabled in den Zustand Switched on. Objektbeschreibung Index 605C Objektname Disable Option Code Object Code...

  • Seite 267: 605Eh Fault Option Code

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis 0 Reserviert Abbremsen mit "slow down ramp" (Verzögerung (Bremsrampe) je nach Betriebsart) Abbremsen mit "quick stop ramp" (Verzögerung (Bremsrampe) je nach Betriebsart) 3 bis 32767 Reserviert 605Eh Fault Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion, wie der Motor im Fehlerfall zum Stillstand gebracht...

  • Seite 268: 6060H Modes Of Operation

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 6060h Modes Of Operation Funktion In dieses Objekt wird der gewünschte Betriebsmodus eingetragen. Objektbeschreibung Index 6060 Objektname Modes Of Operation Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER8 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 269: 6062H Position Demand Value

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6062h Position Demand Value Funktion Gibt die aktuelle Sollposition in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6062 Objektname Position Demand Value Object Code VARIABLE Datentyp...

  • Seite 270: 6064H Position Actual Value

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6064h Position Actual Value Funktion Enthält die aktuelle Istposition in benutzerdefinierten Einheiten. Objektbeschreibung Index 6064 Objektname Position Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping...

  • Seite 271: 6066H Following Error Time Out

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Weicht die Istposition von der Sollposition so stark ab, dass der Wert dieses Objekts überschritten wird, wird das Bit 13 im Objekt 6041 gesetzt. Die Abweichung muss länger andauern als die Zeit in dem Objekt 6066 Wird der Wert des "Following Error Window"...

  • Seite 272: 6068H Position Window Time

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000000A Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1504: Eintrag "Savable" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Ist die Abweichung der Istposition zur Zielposition kleiner als der Wert dieses Objekts, wird das Bit 10 im Objekt 6041...

  • Seite 273: 606Bh Velocity Demand Value

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 606Bh Velocity Demand Value Funktion Vorgabegeschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten für den Regler im Profile Velocity Mode. Objektbeschreibung Index 606B Objektname Velocity Demand Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte...

  • Seite 274: 606Dh Velocity Window

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 606Dh Velocity Window Funktion Gibt relativ zur Zielgeschwindigkeit einen symmetrischen Bereich an, innerhalb dessen das Ziel als erreicht gilt im Modus Profile Velocity. Objektbeschreibung Index 606D Objektname Velocity Window Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar...

  • Seite 275: 6071H Target Torque

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Beschreibung Ist die Abweichung der Istgeschwindigkeit zur Sollgeschwindigkeit kleiner als der Wert des Objekts 606D , wird das Bit 10 im Objekt 6041 gesetzt. Die Bedingung muss länger erfüllt sein als die im Objekt 6066 definierte Zeit (siehe auch Statusword im Modus Profile Velocity).

  • Seite 276: 6074H Torque Demand

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%" des Nenndrehmoments, "1100" ist äquivalent zu 110%. Das Nenndrehmoment entspricht dem Nennstrom im Objekt 203B :01.

  • Seite 277: 6077H Torque Actual Value

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 6077h Torque Actual Value Funktion Dieses Objekt zeigt den aktuellen Drehmomentwert in Promille des Nenndrehmoments für den internen Regler. Objektbeschreibung Index 6077 Objektname Torque Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen...

  • Seite 278: 607Bh Position Range Limit

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". 607Bh Position Range Limit Funktion Enthält die Minimal- und Maximalposition in benutzerdefinierten Einheiten. Objektbeschreibung Index 607B Objektname Position Range Limit Object Code ARRAY Datentyp...

  • Seite 279: 607Ch Home Offset

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Wird dieser Bereich über- oder unterschritten, erfolgt ein Überlauf. Um diesen Überlauf zu verhindern, können im Objekt 607D ("Software Position Limit") Grenzwerte für die Zielposition eingestellt werden. 607Ch Home Offset Funktion Gibt die Differenz zwischen Null-Position der Steuerung und dem Referenzpunkt der Maschine in benutzerdefinierten Einheiten an.

  • Seite 280: 607Eh Polarity

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Min Position Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Max Position Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung...

  • Seite 281: 607Fh Max Profile Velocity

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Generell gilt für die Richtungsumkehr: Ist ein Bit auf den Wert "1" gesetzt, ist die Umkehrung aktiviert. Ist der Wert "0", ist die Drehrichtung wie im jeweiligen Modus beschrieben. VEL (Velocity) Umkehr der Drehrichtung in folgenden Modi: •...

  • Seite 282: 6080H Max Motor Speed

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 00 geändert von "nur lesen" auf "lesen/schreiben". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping" bei Subindex 00 geändert von "TX-PDO" auf "RX-PDO". 6080h Max Motor Speed Funktion Gibt die maximal zulässige Geschwindigkeit des Motors in benutzerdefinierten Einheiten an.

  • Seite 283: 6082H End Velocity

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6082h End Velocity Funktion Gibt die Geschwindigkeit am Ende der gefahrenen Rampe in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6082 Objektname End Velocity Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben...

  • Seite 284: 6085H Quick Stop Deceleration

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6084 Objektname Profile Deceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6085h Quick Stop Deceleration Funktion Gibt die maximale Quick Stop-Verzögerung in benutzerdefinierten Einheiten an.

  • Seite 285: 6087H Torque Slope

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wert = "0": = Trapez-Rampe Wert = "3": Rampe mit begrenztem Ruck 6087h Torque Slope Funktion Dieses Objekt enthält die Steigung des Drehmoments im Torque Mode. Objektbeschreibung Index 6087...
  • Seite 286 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Position Encoder Resolution Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Tuning". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping"...

  • Seite 287: 6090H Velocity Encoder Resolution

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 6090h Velocity Encoder Resolution Funktion Enthält die physikalische Auflösung des Encoders/Sensors, der für die Drehzahlregelung verwendet wird. Objektbeschreibung Index 6090 Objektname Velocity Encoder Resolution Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Zugriff nur lesen PDO-Mapping...

  • Seite 288: 6091H Gear Ratio

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Velocity Encoder Resolution = Encoder Increments per second (6090 ) / Motor Revolutions per second (6090 6091h Gear Ratio Funktion Anzahl der Motorumdrehungen pro Umdrehung der Abtriebsachse. Objektbeschreibung Index 6091 Objektname Gear Ratio Object Code ARRAY...

  • Seite 289: 6092H Feed Constant

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Gear Ratio = Motor Revolutions (6091 ) / Shaft Revolutions (6091 6092h Feed Constant Funktion Vorschub im Falle eines Linearantriebs, in benutzerdefinierten Einheiten pro Umdrehungen der Abtriebsachse.

  • Seite 290: 6096H Velocity Factor

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Feed Constant = Feed (6092 ) / Shaft Revolutions (6092 6096h Velocity Factor Funktion Dieses Objekt beinhaltet den Faktor, der zum Umrechnen von benutzerdefinierten Geschwindigkeitseinheiten verwendet wird.

  • Seite 291: 6097H Acceleration Factor

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Divisor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: • : Zähler des Faktors • : Nenner des Faktors 6097h Acceleration Factor Funktion Dieses Objekt beinhaltet den Faktor, der zum Umrechnen von benutzerdefinierten Beschleunigungseinheiten verwendet wird.

  • Seite 292: 6098H Homing Method

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Divisor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: • : Zähler des Faktors •...
  • Seite 293 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6099 Objektname Homing Speed Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex...

  • Seite 294: 609Ah Homing Acceleration

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Hinweis • Die Geschwindigkeit in Subindex 2 ist gleichzeitig die Anfangsgeschwindigkeit beim Start der Beschleunigungsrampe. Wird diese zu hoch eingestellt, verliert der Motor Schritte bzw. dreht sich überhaupt nicht. Eine zu hohe Einstellung führt dazu, dass die Indexmarkierung übersehen wird. Die Geschwindigkeit in Subindex 2 soll daher unter 1000 Schritten pro Sekunde sein.

  • Seite 295: 60A4H Profile Jerk

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Numerator Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex...
  • Seite 296 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Profile Jerk Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Name" geändert von "End Acceleration Jerk" auf "Begin Deceleration Jerk". Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Name" geändert von "Begin Deceleration Jerk"...

  • Seite 297: 60A8H Si Unit Position

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name End Deceleration Jerk Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Beschreibung • Subindex 01 ( Begin Acceleration Jerk): Anfangsruck bei Beschleunigung • Subindex 02 ( Begin Deceleration Jerk): Anfangsruck bei Bremsung •...

  • Seite 298: 60A9H Si Unit Velocity

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 60A9h SI Unit Velocity Funktion Dieses Objekt beinhaltet die Geschwindigkeitseinheit. Siehe Kapitel Benutzerdefinierte Einheiten. Objektbeschreibung Index 60A9 Objektname SI Unit Velocity Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte...

  • Seite 299: 60B1H Velocity Offset

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1738-B505321 Änderungshistorie 60B1h Velocity Offset Funktion Offset für den Geschwindigkeitssollwert in benutzerdefinierten Einheiten. Wird in den Modi Cyclic Synchronous Position, Cyclic Synchronous Velocity und Takt-Richtungs-Modus berücksichtigt. Objektbeschreibung Index 60B1 Objektname Velocity Offset...

  • Seite 300: 60C1H Interpolation Data Record

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 60C1h Interpolation Data Record Funktion Dieses Objekt enthält die Sollposition in benutzerdefinierten Einheiten für den Interpolationsalgorithmus für den Betriebsmodus Interpolated Position. Objektbeschreibung Index 60C1 Objektname Interpolation Data Record Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation...

  • Seite 301: 60C2H Interpolation Time Period

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 60C2h Interpolation Time Period Funktion Dieses Objekt enthält die Interpolationszeit. Objektbeschreibung Index 60C2 Objektname Interpolation Time Period Object Code RECORD Datentyp INTERPOLATION_TIME_PERIOD Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426...

  • Seite 302: 60C4H Interpolation Data Configuration

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: • : Interpolationszeit. • : Zehnerexponent der Interpolationszeit: muss den Wert -3 halten (entspricht der Zeitbasis in Millisekunden). Wert des 60C2:02 Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2 * 10 Sekunden.
  • Seite 303 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name MaximumBufferSize Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name ActualBufferSize Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name BufferOrganization Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...

  • Seite 304: 60C5H Max Acceleration

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Der Wert des Subindex 01 enthält die maximale mögliche Anzahl der interpolierten Datensätze. Der Wert des Subindex 02 enthält die momentane Anzahl der interpolierten Datensätze. Wenn Subindex 03 "00 "...

  • Seite 305: 60E4H Additional Position Actual Value

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00001388 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 60E4h Additional Position Actual Value Funktion Enthält die aktuelle Istposition aller vorhandenen Rückführungen in benutzerdefinierten Einheiten. Objektbeschreibung Index 60E4...

  • Seite 306: 60E5H Additional Velocity Actual Value

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: • : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. • Subindex n enthält die aktuelle Istposition der entsprechenden Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless.

  • Seite 307: 60E6H Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: • : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. • Subindex n enthält die aktuelle Istgeschwindigkeit der entsprechenden Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless.

  • Seite 308: 60E8H Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00320000 Subindex Name Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments Feedback Interface #2 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000000C8 Subindex Name Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments Feedback Interface #3 Datentyp INTEGER32...

  • Seite 309: 60E9H Additional Feed Constant - Feed

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions Feedback Interface #1 - #3 Datentyp UNSIGNED32...

  • Seite 310: 60Ebh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Feed Constant - Feed Feedback Interface #1 - #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 311: 60Edh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions Feedback Interface #1 - #3 Datentyp...

  • Seite 312: 60Eeh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte...

  • Seite 313: Beschreibung

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 60EE Objektname Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name...

  • Seite 314: 60F2H Positioning Option Code

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 60F2h Positioning Option Code Funktion Das Objekt beschreibt das Positionierverhalten im Profile Position Modus. Objektbeschreibung Index 60F2 Objektname Positioning Option Code Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte...

  • Seite 315: 60F4H Following Error Actual Value

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Hinweis Diese Optionen bringen die Steuerung dazu, das Objekt Controlword 6040 zu modifizieren. Bit 5 Bit 4 Definition Die Funktionalität ist wie unter Setzen von Fahrbefehlen beschrieben. Die Steuerung wird das Bit "new setpoint" frei geben, sobald die momentane Zielfahrt ihr Ziel erreicht hat.

  • Seite 316: 60F8H Max Slippage

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 60F8h Max Slippage Funktion Definiert den maximal erlaubten Schlupffehler in benutzerdefinierten Einheiten symmetrisch zur Sollgeschwindigkeit im Modus Profile Velocity. Objektbeschreibung Index 60F8 Objektname Max Slippage Object Code VARIABLE Datentyp...

  • Seite 317: 60Fch Position Demand Internal Value

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1748-B531667 Änderungshistorie Beschreibung Der Positionsregler bildet aus der Differenz zwischen Ist- und Sollposition eine Korrukturgeschwindigkeit (in benutzerdefinierten Einheiten), die an den Geschwindigkeitsregler weitergeleitet wird.

  • Seite 318: 60Feh Digital Outputs

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 60FD Objektname Digital Inputs Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung IN 8 IN 7 IN 6 IN 5 IN 4 IN 3...

  • Seite 319: 60Ffh Target Velocity

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Digital Outputs #1 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Zum Schreiben der Ausgänge müssen noch die Einträge in Objekt 3250 , Subindex 02 bis 05...

  • Seite 320: 6502H Supported Drive Modes

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". 6502h Supported Drive Modes Funktion Das Objekt beschreibt die unterstützten Betriebsmodi im Objekt 6060 Objektbeschreibung Index 6502...

  • Seite 321: 6503H Drive Catalogue Number

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Homing Modus Interpolated Position Modus Cyclic Synchronous Position Modus Cyclic Synchronous Velocity Modus Cyclic Synchronous Torque Modus 6503h Drive Catalogue Number Funktion Enthält den Gerätenamen als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 6503 Objektname Drive Catalogue Number Object Code VARIABLE Datentyp...
  • Seite 322 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert http://www.nanotec.de Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Version: 1.0.0 / FIR-v1748...

  • Seite 323: Copyrights

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  • Seite 324: Uip

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 11 Copyrights 11.4 uIP Copyright (c) 2005, Swedish Institute of Computer Science All rights reserved. Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification, are permitted provided that the following conditions are met: 1.

  • Seite 325: Protothreads

    Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 11 Copyrights FatFs module is a generic FAT file system module for small embedded systems. This is a free software that opened for education, research and commercial developments under license policy of following trems. Copyright (C) 2010, ChaN, all right reserved. The FatFs module is a free software and there is NO WARRANTY.
  • Seite 326 Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB) 11 Copyrights THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE AUTHOR ``AS IS'' AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE AUTHOR BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES;...

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