Nanotec C5-E serie Handbücher

Anleitungen und Benutzerhandbücher für Nanotec C5-E serie. Wir haben 2 Nanotec C5-E serie Anleitungen zum kostenlosen PDF-Download zur Verfügung: Technisches Handbuch

Nanotec C5-E serie Technisches Handbuch (344 Seiten)

Feldbus: Modbus TCP, USB

Marke: Nanotec | Kategorie: Steuergeräte | Dateigröße: 4.25 MB

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
2
Einleitung
9
Versionshinweise
9
Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt
10
Bestimmungsgemäße Verwendung
10
Gewährleistung und Haftungsausschluss
10
Zielgruppe und Qualifikation
10
EU-Richtlinien zur Produktsicherheit
11
Mitgeltende Vorschriften
11
Verwendete Symbole
11
Hervorhebungen IM Text
11
Zahlenwerte
12
Bits
12
Zählrichtung (Pfeile)
12
Sicherheits- und Warnhinweise
13
Technische Daten und Anschlussbelegung
14
Umgebungsbedingungen
14
Maßzeichnungen und Montagemöglichkeiten
15
Elektrische Eigenschaften und Technische Daten
15
Übertemperaturschutz
16
LED-Signalisierung
17
Betriebs-LED
17
Normaler Betrieb
18
Anschlussbelegung
18
Übersicht
18
X1 − Modbus TCP
19
X2 − Encoder/Hall Sensor
19
X3 − Ein- und Ausgänge
21
X4 − Bremsen-Anschluss
22
X5 − Motoranschluss
22
X6 − Spannungsversorgung
23
Anschlüsse
23
Zulässige Betriebsspannung
24
X7 − Micro USB
24
Inbetriebnahme
25
Konfiguration über USB
25
Allgemeines
25
USB-Anschluss
25
Konfigurationsdatei
26
Lesen und Schreiben der Datei
26
Aufbau der Konfigurationsdatei
27
Dies ist eine Kommentarzeile
27
Nanoj-Programm
28
Konfiguration der Ethernet-Schnittstelle
30
Übersicht
30
Einstellen der IP-Adresse
30
Einstellen Dhcp/Auto-IP
30
Einstellen einer Statischen IP-Adresse
31
REST-Webservices
32
Einleitung
32
Ressourcen-Namen
32
Zugriff auf das Objektverzeichnis
33
Konfiguration über Modbus TCP
34
Kommunikation Aufbauen
34
Motordaten Einstellen
34
Motor Anschließen
35
Auto-Setup
35
Parameter-Ermittlung
36
Durchführung
37
Parameterspeicherung
38
Konfigurieren der Sensoren
38
Generelle Konzepte
41
Betriebsarten
41
Allgemein
41
Open Loop
42
Einführung
42
Closed Loop
44
Vorsteuerung
46
Zuordnung der Rückführungen zu den Regelkreisen
48
Slow Speed
51
Aktivierung
52
Cia 402 Power State Machine
53
Zustandsmaschine
53
Controlword
53
Statusword
55
Verhalten Beim Verlassen des Zustands Operation Enabled
55
Benutzerdefinierte Einheiten
58
Einheiten
59
Encoderauflösung
60
Getriebeübersetzung
61
Vorschubkonstante
61
Berechnungsformeln für Benutzereinheiten
61
Positionseinheit
61
Geschwindigkeitseinheit
61
Beschleunigungseinheit
62
Ruckeinheit
62
Begrenzung des Bewegungsbereichs
63
Verhalten Beim Erreichen der Endschalter
63
Software-Endschalter
64
Zykluszeiten
64
Betriebsmodi
65
Profile Position
65
Übersicht
65
Setzen von Fahrbefehlen
66
Übergangsprozedur für Zweite Zielposition
67
Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition
68
Mögliche Kombinationen von Fahrbefehlen
68
Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen
70
Randbedingungen für eine Positionierfahrt
71
Objekte für die Positionierfahrt
71
Parameter für die Zielposition
72
Ruck-Begrenzter und nicht Ruck-Begrenzter Modus
72
Velocity
73
Beschreibung
73
Aktivierung
73
Controlword
73
Statusword
73
Objekteinträge
73
Geschwindigkeiten IM Velocity Mode
74
Objekte für den Velocity Mode
74
Profile Velocity
74
Beschreibung
74
Aktivierung
74
Controlword
75
Statusword
75
Objekteinträge
75
Objekte IM Profile Velocity Mode
76
Limitierungen IM Ruck-Limitierten Fall
76
Limitierungen IM Trapez-Fall
77
Profile Torque
77
Beschreibung
77
Aktivierung
78
Controlword
78
Statusword
78
Objekteinträge
78
Homing
79
Übersicht
79
Referenzfahrt-Methode
81
Homing auf Block
81
Methoden-Überblick
82
Interpolated Position Mode
87
Übersicht
87
Aktivierung
87
Controlword
87
Statusword
87
Benutzung
87
Setup
88
Operation
88
Cyclic Synchronous Position
88
Übersicht
88
Synchronisierung zum SYNC-Objekt
89
Objekteinträge
89
Cyclic Synchronous Velocity
90
Übersicht
90
Objekteinträge
90
Cyclic Synchronous Torque
91
Übersicht
91
Objekteinträge
92
Takt-Richtungs-Modus
92
Beschreibung
92
Aktivierung
92
Generelles
92
Statusword
93
Unterarten des Takt-Richtungs-Modus
93
Auto-Setup
94
Beschreibung
94
Aktivierung
94
Controlword
94
Statusword
94
Spezielle Funktionen
95
Digitale Ein- und Ausgänge
95
Bitzuordnung
95
Digitale Eingänge
95
Verrechnung der Eingänge
96
Input Routing
97
Interlock-Funktion
99
Digitale Ausgänge
99
Beschaltung
100
Verrechnung der Ausgänge
101
Output Routing
101
Analoge Eingänge
104
Objekteinträge
104
Analogwert Skalieren
104
Automatische Bremsensteuerung
105
Beschreibung
105
Aktivierung und Anschluss
105
Anschluss
105
Steuerung der Bremse
105
Bremsen-PWM
106
Motor-Überlastungsschutz
107
Beschreibung
107
Objekteinträge
107
Aktivierung
107
Funktion von I 2 T
107
Objekte Speichern
108
Allgemeines
108
Kategorie: Kommunikation
109
Kategorie: Applikation
109
Kategorie: Benutzer
111
Kategorie: Bewegung
111
Kategorie: Tuning
111
Kategorie: Ethernet
111
Speichervorgang Starten
111
Speicherung Verwerfen
112
Konfiguration Verifizieren
113
Modbus TCP
114
Allgemeines
114
MBAP Header
115
Funktionscodes
115
Funktioncode-Beschreibungen
116
FC 3 (03 H ) Read Input Registers / FC 4 (04 H ) Read Holding Registers
116
FC 6 (06 H ) Write Single Register
117
FC 16 (10 H ) Write Multiple Registers
118
FC 23 (17 H ) Read/Write Multiple Registers
119
FC 43 (2B H ) Encapsulated Interface Transport
120
FC 101 (65 H ) Read Complete Object Dictionary
127
FC 102 (66 H ) Read Complete Array or Record
131
Ausnahmecodes
134
Prozessdatenobjekte (PDO)
134
Konfiguration
134
Übertragung
134
Nanoj-Objekte
136
Programmierung mit Nanoj
137
Nanoj-Programm
137
Verfügbare Rechenzeit
137
Geschützte Ausführungsumgebung
138
Nanoj-Programm Ausführen
138
Nanoj-Programm OD-Einträge
139
Mapping IM Nanoj-Programm
141
Beispiel eines Mappings
142
Out.controlword = 1; U16 Tmpvar = In.statusword; Inout.modeofoperation = Tmpvar
142
Nanoj-Funktionen IM Nanoj-Programm
143
Zugriff auf das Objektverzeichnis
143
Prozesssteuerung
144
Debug-Ausgabe
144
Einschränkungen und Mögliche Probleme
145
Objektverzeichnis Beschreibung
146
Übersicht
146
Aufbau der Objektbeschreibung
146
Objektbeschreibung
146
Wertebeschreibung
147
Beschreibung
148
1000H Device Type
149
Funktion
149
1001H Error Register
150
1003H Pre-Defined Error Field
151
1008H Manufacturer Device Name
155
1009H Manufacturer Hardware Version
155
100Ah Manufacturer Software Version
156
1010H Store Parameters
156
1011H Restore Default Parameters
160
1018H Identity Object
163
1020H Verify Configuration
165
1F50H Program Data
166
1F51H Program Control
167
1F57H Program Status
168
200Fh IEEE 802 MAC Address
169
2010H IP-Configuration
169
2011H Static-Ipv4-Address
170
2012H Static-Ipv4-Subnet-Mask
171
2013H Static-Ipv4-Gateway-Address
173
2014H Current-Ipv4-Address
174
2015H Current-Ipv4-Subnet-Mask
175
2016H Current-Ipv4-Gateway-Address
176
2030H Pole Pair Count
176
2031H Max Motor Current
177
2034H Upper Voltage Warning Level
177
2035H Lower Voltage Warning Level
178
2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
178
2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
179
2038H Brake Controller Timing
180
2039H Motor Currents
181
203Ah Homing on Block Configuration
184
203Bh I2T Parameters
185
203Dh Torque Window
187
203Eh Torque Window Time out
188
203Fh Max Slippage Time out
188
2057H Clock Direction Multiplier
189
2058H Clock Direction Divider
189
2059H Encoder Configuration
190
205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units)
191
205Bh Clock Direction or Clockwise/Counter Clockwise Mode
191
2084H Bootup Delay
192
2101H Fieldbus Module Availability
192
2102H Fieldbus Module Control
193
2103H Fieldbus Module Status
194
2290H PDI Control
196
2291H PDI Input
197
2292H PDI Output
198
2300H Nanoj Control
199
2301H Nanoj Status
200
2302H Nanoj Error Code
201
230Eh Timer
202
230Fh Uptime Seconds
203
2310H Nanoj Input Data Selection
204
Wertebeschreibung
204
2320H Nanoj Output Data Selection
205
2330H Nanoj In/Output Data Selection
206
2400H Nanoj Inputs
208
2410H Nanoj Init Parameters
209
2500H Nanoj Outputs
210
2600H Nanoj Debug Output
211
2701H Customer Storage Area
211
2800H Bootloader and Reboot Settings
212
3202H Motor Drive Submode Select
214
3203H Feedback Selection
215
3204H Feedback Mapping
217
320Dh Torque of Inertia Factor
218
3210H Motor Drive Parameter Set
220
3212H Motor Drive Flags
224
321Ah Current Controller Parameters
226
321Bh Velocity Controller Parameters
227
321Ch Position Controller Parameters
228
321Dh Pre-Control
229
321Eh Voltage Limit
231
3220H Analog Input Digits
231
3221H Analog Inputs Control
232
Objektbeschreibung
233
3225H Analog Input Switches
233
3240H Digital Inputs Control
234
3242H Digital Input Routing
237
3243H Digital Input Homing Capture
238
3250H Digital Outputs Control
240
3252H Digital Output Routing
242
3320H Analog Input Values
244
3321H Analog Input Offsets
245
3322H Analog Input Numerators
246
3323H Analog Input Denominators
247
3380H Feedback Sensorless
248
3390H Feedback Hall
250
33A0H Feedback Incremental A/B/I 1
252
3502H MODBUS Rx PDO Mapping
254
3602H MODBUS Tx PDO Mapping
258
3700H Deviation Error Option Code
261
Beschreibung
262
3701H Limit Switch Error Option Code
262
Objektbeschreibung
262
4012H HW Information
263
4013H HW Configuration
264
4014H Operating Conditions
265
4021H Ballast Configuration
267
4040H Drive Serial Number
268
4041H Device ID
269
4042H Bootloader Infos
269
603Fh Error Code
270
6040H Controlword
271
6041H Statusword
272
6042H Vl Target Velocity
273
6043H Vl Velocity Demand
274
6044H Vl Velocity Actual Value
274
6046H Vl Velocity Min Max Amount
275
6048H Vl Velocity Acceleration
276
6049H Vl Velocity Deceleration
277
604Ah Vl Velocity Quick Stop
278
604Ch Vl Dimension Factor
279
605Ah Quick Stop Option Code
280
605Bh Shutdown Option Code
281
605Ch Disable Option Code
282
605Dh Halt Option Code
282
605Eh Fault Option Code
283
6060H Modes of Operation
283
6061H Modes of Operation Display
284
6062H Position Demand Value
285
6063H Position Actual Internal Value
285
6064H Position Actual Value
286
6065H Following Error Window
286
6066H Following Error Time out
287
6067H Position Window
287
6068H Position Window Time
288
606Bh Velocity Demand Value
288
606Ch Velocity Actual Value
289
606Dh Velocity Window
289
606Eh Velocity Window Time
290
606Fh Velocity Threshold
290
6070H Velocity Threshold Time
291
6071H Target Torque
291
6072H Max Torque
292
6073H Max Current
293
6074H Torque Demand
293
6075H Motor Rated Current
294
6077H Torque Actual Value
294
607Ah Target Position
295
607Bh Position Range Limit
295
607Ch Home Offset
296
607Dh Software Position Limit
297
607Eh Polarity
298
607Fh Max Profile Velocity
299
6080H Max Motor Speed
299
6081H Profile Velocity
300
6082H End Velocity
300
6083H Profile Acceleration
301
6084H Profile Deceleration
301
6085H Quick Stop Deceleration
302
6086H Motion Profile Type
302
6087H Torque Slope
303
608Fh Position Encoder Resolution
303
6090H Velocity Encoder Resolution
304
Wertebeschreibung
305
6091H Gear Ratio
306
6092H Feed Constant
307
6096H Velocity Factor
308
6097H Acceleration Factor
309
6098H Homing Method
310
6099H Homing Speed
311
609Ah Homing Acceleration
312
60A2H Jerk Factor
312
60A4H Profile Jerk
313
60A8H si Unit Position
315
60A9H si Unit Velocity
316
60B0H Position Offset
316
60B1H Velocity Offset
317
60B2H Torque Offset
317
60C1H Interpolation Data Record
318
60C2H Interpolation Time Period
319
60C4H Interpolation Data Configuration
320
60C5H Max Acceleration
322
60C6H Max Deceleration
322
60E4H Additional Position Actual Value
323
60E5H Additional Velocity Actual Value
324
60E6H Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments
325
60E8H Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions
326
60E9H Additional Feed Constant - Feed
327
60Ebh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions
328
60Edh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions
329
60Eeh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions
330
60F2H Positioning Option Code
331
Beschreibung
332
60F4H Following Error Actual Value
333
Objektbeschreibung
333
60F8H Max Slippage
334
60Fah Control Effort
334
60Fch Position Demand Internal Value
335
60Fdh Digital Inputs
335
60Feh Digital Outputs
336
60Ffh Target Velocity
337
6502H Supported Drive Modes
338
6503H Drive Catalogue Number
339
6505H Http Drive Catalogue Address
339
Copyrights
341
Einführung
341
Aes
341
Md5
341
Uip
342
Dhcp
342
CMSIS DSP Software Library
342
Fatfs
342
Protothreads
343
Lwip
343
Littlefs
344

Nanotec C5-E serie Technisches Handbuch (326 Seiten)

Marke: Nanotec | Kategorie: Controller | Dateigröße: 3.79 MB

Inhaltsverzeichnis

German

2
- Inhaltsverzeichnis
  2
- Einleitung
  7
- Versionshinweise
  7
- Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt
  7
- Bestimmungsgemäßer Gebrauch
  7
- Gewährleistung und Haftungsausschluss
  8
- Fachkräfte
  8
- EU-Richtlinien zur Produktsicherheit
  8
- Mitgeltende Vorschriften
  8
- Verwendete Symbole
  8
- Hervorhebungen IM Text
  9
- Zahlenwerte
  9
- Bits
  9
- Zählrichtung (Pfeile)
  10
- Sicherheits- und Warnhinweise
  11
- Technische Daten und Anschlussbelegung
  12
- Umgebungsbedingungen
  12
- Maßzeichnungen
  13
- Elektrische Eigenschaften und Technische Daten
  14
- Übertemperaturschutz
  15
- LED-Signalisierung
  16
- Betriebs-LED
  16
- Ethernet/Ip Leds
  17
- Anschlussbelegung
  18
- Übersicht
  18
- Stecker X3 - Ein- und Ausgänge
  20
- Stecker X4 - Bremsen-Anschluss
  21
- Stecker X6 - Spannungsversorgung
  22
- Inbetriebnahme
  24
- Konfiguration über USB
  24
- Allgemeines
  24
- USB-Anschluss
  24
- Dies ist eine Kommentarzeile
  26
- Konfiguration der Ethernet-Schnittstelle
  29
- Einstellen der Ip-Adresse
  29
- Einstellen DHCP
  29
- Einstellen einer Statischen IP-Adresse
  30
- Inbetriebnahme Ethernet/Ip
  31
- Anschluss
  31
- Software Verbindung
  32
- Motordaten Einstellen
  36
- Motor Anschließen
  37
- Auto-Setup
  37
- Parameter-Ermittlung
  38
- Durchführung
  38
- Parameterspeicherung
  40
- Generelle Konzepte
  41
- Betriebsarten
  41
- Allgemein
  41
- Cia 402 Power State Machine
  45
- Zustandsmaschine
  45
- Verhalten Beim Verlassen des Zustands Operation Enabled
  47
- Benutzerdefinierte Einheiten
  50
- Einheiten
  51
- Encoderauflösung
  52
- Getriebeübersetzung
  53
- Vorschubkonstante
  53
- Berechnungsformeln für Benutzereinheiten
  53
- Begrenzung des Bewegungsbereichs
  55
- Toleranzbänder der Endschalter
  55
- Software-Endschalter
  55
- Zykluszeiten
  55
- Spezielle Funktionen
  83
- Digitale Ein- und Ausgänge
  83
- Automatische Bremsensteuerung
  92
- Motor-Überlastungsschutz
  94
- Objekte Speichern
  96
- Programmierung mit Nanoj
  124
- Nanoj-Programm
  124
- Mapping IM Nanoj-Programm
  128
- Systemcalls IM Nanoj-Programm
  129
English

57
- Betriebsmodi
  57
- Profile Position
  57
- Übersicht
  57
- Setzen von Fahrbefehlen
  58
- Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen
  63
- Randbedingungen für eine Positionierfahrt
  64
- Ruck-Begrenzter und nicht Ruck-Begrenzter Modus
  65
- Velocity
  66
- Beschreibung
  66
- Statusword
  66
- Objekteinträge
  66
- Profile Velocity
  68
- Profile Torque
  70
- Homing
  72
- Takt-Richtungs-Modus
  79
- Unterarten des Takt-Richtungs-Modus
  81
- Auto-Setup
  81
- Bitzuordnung
  83
- Digitale Eingänge
  83
- Digitale Ausgänge
  87
- Aktivierung und Anschluss
  92
- Steuerung der Bremse
  92
- Aktivierung
  95
- Speicherung Verwerfen
  100
- Konfiguration Verifizieren
  100
- Ethernet/Ip
  102
- Geräteprofil
  102
- Service: Get Object Dictionary Entry
  102
- Service: Set Object Dictionary Entry
  103
- Service: Get Object Dictionary Entry Rockwell
  103
- Assembly-Objekte
  103
- Konfiguration der Assembly-Objekte
  104
- Rockwell Studio 5000
  105
- Einschränkungen
  105
- Beispielprojekt
  105
- Add-On-Instructions (AOI)
  106
- Benutzerdefinierte Datentypen
  121
- Verfügbare Rechenzeit
  124
- Nanoj-Programm Ausführen
  125
- Nanoj-Programm OD-Einträge
  126
- Beispiel eines Mappings
  129
- Out.controlword = 1; U08 Tmpvar = In.statusword; Inout.modeofoperation = Tmpvar
  129
- Zugriff auf das Objektverzeichnis
  129
- Prozesssteuerung
  130
- Objektverzeichnis Beschreibung
  131
- Übersicht
  131
- Aufbau der Objektbeschreibung
  131
- Objektbeschreibung
  131
- Wertebeschreibung
  133
- Beschreibung
  134
- 1000H Device Type
  134
- Funktion
  134
- 1001H Error Register
  135
- 1003H Pre-Defined Error Field
  136
- 1008H Manufacturer Device Name
  140
- 1009H Manufacturer Hardware Version
  140
- 100Ah Manufacturer Software Version
  141
- 1010H Store Parameters
  141
- 1011H Restore Default Parameters
  145
- 1018H Identity Object
  148
- 1020H Verify Configuration
  150
- 1F50H Program Data
  151
- 1F51H Program Control
  152
- 1F57H Program Status
  153
- 200Fh IEEE 802 MAC Address
  155
- 2010H IP-Configuration
  155
- 2011H Static-Ipv4-Address
  156
- 2012H Static-Ipv4-Subnet-Mask
  157
- 2013H Static-Ipv4-Gateway-Address
  158
- 2014H Current-Ipv4-Address
  159
- 2015H Current-Ipv4-Subnet-Mask
  160
- 2016H Current-Ipv4-Gateway-Address
  161
- 2028H MODBUS Slave Address
  162
- 202Ah MODBUS RTU Baudrate
  162
- 202Ch MODBUS RTU Stop Bits
  163
- 202Dh MODBUS RTU Parity
  163
- 2030H Pole Pair Count
  164
- 2031H Maximum Current
  164
- 2034H Upper Voltage Warning Level
  165
- 2035H Lower Voltage Warning Level
  166
- 2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
  166
- 2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
  167
- 2038H Brake Controller Timing
  167
- 2039H Motor Currents
  169
- 203Ah Homing on Block Configuration
  171
- 203Bh I2T Parameters
  172
- 203Dh Torque Window
  175
- 203Eh Torque Window Time out
  175
- 203Fh Max Slippage Time out
  176
- 2056H Limit Switch Tolerance Band
  176
- 2057H Clock Direction Multiplier
  177
- 2058H Clock Direction Divider
  177
- 2059H Encoder Configuration
  178
- 205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units)
  178
- 205Bh Clock Direction or Clockwise/Counter Clockwise Mode
  179
- 2084H Bootup Delay
  179
- 2101H Fieldbus Module Availability
  180
- 2102H Fieldbus Module Control
  181
- 2103H Fieldbus Module Status
  182
- 2300H Nanoj Control
  184
- 2301H Nanoj Status
  185
- 2302H Nanoj Error Code
  186
- 230Fh Uptime Seconds
  187
- 2310H Nanoj Input Data Selection
  188
- 2320H Nanoj Output Data Selection
  189
- 2330H Nanoj In/Output Data Selection
  191
- 2400H Nanoj Inputs
  192
- 2410H Nanoj Init Parameters
  193
- 2500H Nanoj Outputs
  194
- 2600H Nanoj Debug Output
  195
- 2701H Customer Storage Area
  196
- 2800H Bootloader and Reboot Settings
  196
- 3202H Motor Drive Submode Select
  198
- 3203H Feedback Selection
  199
- 3204H Feedback Mapping
  201
- 3210H Motor Drive Parameter Set
  202
- 3212H Motor Drive Flags
  206
- 3220H Analog Inputs
  208
- 3221H Analogue Inputs Control
  209
- 3225H Analogue Inputs Switches
  210
- 3240H Digital Inputs Control
  211
- 3242H Digital Input Routing
  213
- 3243H Digital Input Homing Capture
  215
- 3250H Digital Outputs Control
  217
- 3252H Digital Output Routing
  220
- 3320H Read Analogue Input
  221
- 3321H Analogue Input Offset
  222
- 3322H Analogue Input Pre-Scaling
  223
- 3390H Feedback Hall
  224
- 33A0H Feedback Incremental A/B/I 1
  227
- 3501H Ethernetip Rx PDO Mapping
  229
- 3502H MODBUS Rx PDO Mapping
  235
- 3601H Ethernetip Tx PDO Mapping
  239
- 3602H MODBUS Tx PDO Mapping
  245
- 3700H Deviation Error Option Code
  249
- 4012H HW Information
  250
- 4013H HW Configuration
  251
- 4014H Operating Conditions
  252
- 4040H Drive Serial Number
  253
- 4041H Device ID
  254
- 603Fh Error Code
  254
- Beschreibung
  255
- 6040H Controlword
  255
- 6041H Statusword
  256
- 6042H Vl Target Velocity
  258
- 6043H Vl Velocity Demand
  258
- 6044H Vl Velocity Actual Value
  258
- 6046H Vl Velocity Min Max Amount
  259
- 6048H Vl Velocity Acceleration
  260
- 6049H Vl Velocity Deceleration
  261
- 604Ah Vl Velocity Quick Stop
  262
- 604Ch Vl Dimension Factor
  263
- 605Ah Quick Stop Option Code
  264
- 605Bh Shutdown Option Code
  265
- 605Ch Disable Option Code
  266
- 605Dh Halt Option Code
  266
- 605Eh Fault Option Code
  267
- 6060H Modes of Operation
  268
- 6061H Modes of Operation Display
  268
- 6062H Position Demand Value
  269
- 6063H Position Actual Internal Value
  269
- 6064H Position Actual Value
  270
- 6065H Following Error Window
  270
- 6066H Following Error Time out
  271
- 6067H Position Window
  271
- 6068H Position Window Time
  272
- 606Bh Velocity Demand Value
  273
- 606Ch Velocity Actual Value
  273
- 606Dh Velocity Window
  274
- 606Eh Velocity Window Time
  274
- 6071H Target Torque
  275
- 6072H Max Torque
  275
- 6074H Torque Demand
  276
- 6075H Motor Rated Current
  276
- 6077H Torque Actual Value
  277
- 607Ah Target Position
  277
- 607Bh Position Range Limit
  278
- 607Ch Home Offset
  279
- 607Dh Software Position Limit
  279
- 607Eh Polarity
  280
- 607Fh Max Profile Velocity
  281
- 6080H Max Motor Speed
  282
- 6081H Profile Velocity
  282
- 6082H End Velocity
  283
- 6083H Profile Acceleration
  283
- 6084H Profile Deceleration
  283
- 6085H Quick Stop Deceleration
  284
- 6086H Motion Profile Type
  284
- 6087H Torque Slope
  285
- 608Fh Position Encoder Resolution
  285
- 6090H Velocity Encoder Resolution
  287
- 6091H Gear Ratio
  288
- 6092H Feed Constant
  289
- 6096H Velocity Factor
  290
- 6097H Acceleration Factor
  291
- 6098H Homing Method
  292
- 6099H Homing Speed
  292
- 609Ah Homing Acceleration
  294
- 60A2H Jerk Factor
  294
- 60A4H Profile Jerk
  295
- 60A8H si Unit Position
  297
- 60A9H si Unit Velocity
  298
- 60B0H Position Offset
  298
- 60B1H Velocity Offset
  299
- 60B2H Torque Offset
  299
- 60C1H Interpolation Data Record
  300
- 60C2H Interpolation Time Period
  301
- 60C4H Interpolation Data Configuration
  302
- 60C5H Max Acceleration
  304
- 60C6H Max Deceleration
  304
- 60E4H Additional Position Actual Value
  305
- 60E5H Additional Velocity Actual Value
  306
- 60E6H Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments
  307
- 60E8H Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions
  308
- 60E9H Additional Feed Constant - Feed
  309
- 60Ebh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions
  310
- 60Edh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions
  311
- 60Eeh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions
  312
- Beschreibung
  313
- 60F2H Positioning Option Code
  314
- 60F4H Following Error Actual Value
  315
- 60F8H Max Slippage
  316
- 60Fah Control Effort
  316
- 60Fch Position Demand Internal Value
  317
- 60Fdh Digital Inputs
  317
- 60Feh Digital Outputs
  318
- 60Ffh Target Velocity
  319
- 6502H Supported Drive Modes
  320
- 6503H Drive Catalogue Number
  321
- 6505H Http Drive Catalogue Address
  321
- Copyrights
  323
- Einführung
  323
- Aes
  323
- Md5
  323
- Uip
  324
- Dhcp
  324
- CMSIS DSP Software Library
  324
- Fatfs
  324
- Protothreads
  325
- Lwip
  325

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