Nanotec C5-E serie Technisches Handbuch Seite 46

Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB)
5 Generelle Konzepte
Fehler kann von Software
nicht behoben werden
12
Quick stop
10
active
Zustand ohne
Spannung am Spannung am
Motor
In der nachfolgenden Tabelle sind die Bit-Kombinationen für das Controlword aufgelistet, die zu
den entsprechenden Zustandsübergängen führen. Ein X entspricht dabei einem nicht weiter zu
berücksichtigenden Bit-Zustand. Einzige Ausnahme ist das Rücksetzen des Fehlers (Fault reset): Der
Übergang wird nur durch steigende Flanke des Bits angefordert.
Kommando Bit im Objekt 6040
Bit 7
Shutdown 0
Switch on 0
Disable voltage 0
Quick stop 0
Disable 0
operation
Enable 0
operation
Fault reset
Version: 1.0.0 / FIR-v1748
Not ready to
switch on
Switched on
disabled
7 1 6
Ready to
switch on
2 5 8
Switched on
3 4
Operation
enabled
Zustand mit Auswahl des
Betriebsmodus
Motor zulässig
h
Bit 3 Bit 2
X 1
0 1
X X
X 0
0 1
1 1
X X
Start
High-level Spannung kann zugeschaltet werden
13
Fault
9
Fault reaction
active
Fehler tritt auf
Auswahl des
Betriebsmodus
nicht zulässig
Übergang
Bit 1 Bit 0
1 0 1, 5, 8
1 1 2
0 X 6, 7, 9, 12
1 X 10
1 1 4
1 1 3
X X 13
Low-level power
Spannung für Controller zugeschaltet
High-level power
Spannung für Controller zugeschaltet
High-level Spannung zugeschaltet
Kein Drehmoment am Motor
Torque
Spannung für Controller zugeschaltet
High-level Spannung zugeschaltet
Nr. des Übergangs (siehe
Tabelle für Erläuterung)
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