Nanotec C5-E serie Technisches Handbuch Seite 69

Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB)
6 Betriebsmodi
Dieser Wert gibt an, wie stark die tatsächliche Geschwindigkeit von der Sollgeschwindigkeit
abweichen darf, damit das Bit 10 (Zielgeschwindigkeit erreicht; Target Reached") im Objekt 6041
(Statusword) auf "1" gesetzt ist.
• 606E (Velocity Window Time):
h
Dieses Objekt gibt an, wie lange die reale Geschwindigkeit und die Sollgeschwindigkeit nahe
beieinander liegen müssen (siehe 606D
erreicht" im Objekt 6041
• 607E (Polarity):
h
Wird hier Bit 6 auf "1" gestellt, wird das Vorzeichen der Zielgeschwindigkeit umgekehrt.
• 6083 (Profile acceleration):
h
Setzt den Wert für die Beschleunigungsrampe im Velocity Mode.
• 6084 (Profile Deceleration):
h
Setzt den Wert für die Bremsrampe im Velocity-Mode.
• 6085 (Quick Stop Deceleration):
h
Setzt den Wert für die Bremsrampe für die Schnellbremsung im Velocity Mode.
• 6086 (Motion Profile Type):
h
Hier kann der Rampentyp ausgewählt werden ("0" = Trapez-Rampe, "3" = ruck-begrenzte Rampe).
• 60FF (Target Velocity):
h
Gibt die zu erreichende Zielgeschwindigkeit an.
• Die Geschwindigkeit wird durch 607F
begrenzt, der kleinere Wert wird als Grenze herangezogen.
Objekte im Profile Velocity Mode
Target velocity 60FFh
Max profile velocity 607F
Max motor speed 6080
Profile acceleration 6083h
Profile deceleration 6084h
Quick stop deceleration 6085h
Max acceleration 60C5h
Max deceleration 60C6h
Jerks 60A4h:1 to 60A4:4
Motion profile type 6086h
Polarity 607Eh
Aktivierung
Nachdem der Modus im Objekt 6060
machine" (siehe "CiA 402 Power State Machine") auf Operation enabled geschaltet wurde, wird
der Motor auf die Zielgeschwindigkeit im Objekt 60FF
Dabei werden die Geschwindigkeits-, Beschleunigungs- und bei ruck-begrenzten Rampen auch die
Ruckgrenzwerte berücksichtigt.
Limitierungen im ruck-limitierten Fall
Das folgende Bild zeigt die einstellbaren Limitierungen im ruck-limitierten Fall (6086
Version: 1.0.0 / FIR-v1748
"Velocity Window"), damit Bit 10 "Zielgeschwindigkeit
h
(Statusword) auf "1" gesetzt wird.
h
(Max Profile Velocity) und 6080
h
Limit
function
h
Minimum comparator
h
Limit
function
(Modes Of Operation) ausgewählt wurde und die "Power State
h
(Max Motor Speed)
h
Trajectory
multiplier
generator
beschleunigt (siehe nachfolgende Bilder).
h
h
Velocity demand
value 606Bh
= 3).
h
69