Nanotec C5-E-1-81 Handbücher

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Nanotec C5-E-1-81 Technisches Handbuch (344 Seiten)

Feldbus: Modbus TCP, USB

Marke: Nanotec | Kategorie: Steuergeräte | Dateigröße: 4.25 MB

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
2
Einleitung
9
Versionshinweise
9
Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt
10
Bestimmungsgemäße Verwendung
10
Gewährleistung und Haftungsausschluss
10
Zielgruppe und Qualifikation
10
EU-Richtlinien zur Produktsicherheit
11
Mitgeltende Vorschriften
11
Verwendete Symbole
11
Hervorhebungen IM Text
11
Zahlenwerte
12
Bits
12
Zählrichtung (Pfeile)
12
Sicherheits- und Warnhinweise
13
Technische Daten und Anschlussbelegung
14
Umgebungsbedingungen
14
Maßzeichnungen und Montagemöglichkeiten
15
Elektrische Eigenschaften und Technische Daten
15
Übertemperaturschutz
16
LED-Signalisierung
17
Betriebs-LED
17
Normaler Betrieb
18
Anschlussbelegung
18
Übersicht
18
X1 − Modbus TCP
19
X2 − Encoder/Hall Sensor
19
X3 − Ein- und Ausgänge
21
X4 − Bremsen-Anschluss
22
X5 − Motoranschluss
22
X6 − Spannungsversorgung
23
Anschlüsse
23
Zulässige Betriebsspannung
24
X7 − Micro USB
24
Inbetriebnahme
25
Konfiguration über USB
25
Allgemeines
25
USB-Anschluss
25
Konfigurationsdatei
26
Lesen und Schreiben der Datei
26
Aufbau der Konfigurationsdatei
27
Dies ist eine Kommentarzeile
27
Nanoj-Programm
28
Konfiguration der Ethernet-Schnittstelle
30
Übersicht
30
Einstellen der IP-Adresse
30
Einstellen Dhcp/Auto-IP
30
Einstellen einer Statischen IP-Adresse
31
REST-Webservices
32
Einleitung
32
Ressourcen-Namen
32
Zugriff auf das Objektverzeichnis
33
Konfiguration über Modbus TCP
34
Kommunikation Aufbauen
34
Motordaten Einstellen
34
Motor Anschließen
35
Auto-Setup
35
Parameter-Ermittlung
36
Durchführung
37
Parameterspeicherung
38
Konfigurieren der Sensoren
38
Generelle Konzepte
41
Betriebsarten
41
Allgemein
41
Open Loop
42
Einführung
42
Closed Loop
44
Vorsteuerung
46
Zuordnung der Rückführungen zu den Regelkreisen
48
Slow Speed
51
Aktivierung
52
Cia 402 Power State Machine
53
Zustandsmaschine
53
Controlword
53
Statusword
55
Verhalten Beim Verlassen des Zustands Operation Enabled
55
Benutzerdefinierte Einheiten
58
Einheiten
59
Encoderauflösung
60
Getriebeübersetzung
61
Vorschubkonstante
61
Berechnungsformeln für Benutzereinheiten
61
Positionseinheit
61
Geschwindigkeitseinheit
61
Beschleunigungseinheit
62
Ruckeinheit
62
Begrenzung des Bewegungsbereichs
63
Verhalten Beim Erreichen der Endschalter
63
Software-Endschalter
64
Zykluszeiten
64
Betriebsmodi
65
Profile Position
65
Übersicht
65
Setzen von Fahrbefehlen
66
Übergangsprozedur für Zweite Zielposition
67
Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition
68
Mögliche Kombinationen von Fahrbefehlen
68
Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen
70
Randbedingungen für eine Positionierfahrt
71
Objekte für die Positionierfahrt
71
Parameter für die Zielposition
72
Ruck-Begrenzter und nicht Ruck-Begrenzter Modus
72
Velocity
73
Beschreibung
73
Aktivierung
73
Controlword
73
Statusword
73
Objekteinträge
73
Geschwindigkeiten IM Velocity Mode
74
Objekte für den Velocity Mode
74
Profile Velocity
74
Beschreibung
74
Aktivierung
74
Controlword
75
Statusword
75
Objekteinträge
75
Objekte IM Profile Velocity Mode
76
Limitierungen IM Ruck-Limitierten Fall
76
Limitierungen IM Trapez-Fall
77
Profile Torque
77
Beschreibung
77
Aktivierung
78
Controlword
78
Statusword
78
Objekteinträge
78
Homing
79
Übersicht
79
Referenzfahrt-Methode
81
Homing auf Block
81
Methoden-Überblick
82
Interpolated Position Mode
87
Übersicht
87
Aktivierung
87
Controlword
87
Statusword
87
Benutzung
87
Setup
88
Operation
88
Cyclic Synchronous Position
88
Übersicht
88
Synchronisierung zum SYNC-Objekt
89
Objekteinträge
89
Cyclic Synchronous Velocity
90
Übersicht
90
Objekteinträge
90
Cyclic Synchronous Torque
91
Übersicht
91
Objekteinträge
92
Takt-Richtungs-Modus
92
Beschreibung
92
Aktivierung
92
Generelles
92
Statusword
93
Unterarten des Takt-Richtungs-Modus
93
Auto-Setup
94
Beschreibung
94
Aktivierung
94
Controlword
94
Statusword
94
Spezielle Funktionen
95
Digitale Ein- und Ausgänge
95
Bitzuordnung
95
Digitale Eingänge
95
Verrechnung der Eingänge
96
Input Routing
97
Interlock-Funktion
99
Digitale Ausgänge
99
Beschaltung
100
Verrechnung der Ausgänge
101
Output Routing
101
Analoge Eingänge
104
Objekteinträge
104
Analogwert Skalieren
104
Automatische Bremsensteuerung
105
Beschreibung
105
Aktivierung und Anschluss
105
Anschluss
105
Steuerung der Bremse
105
Bremsen-PWM
106
Motor-Überlastungsschutz
107
Beschreibung
107
Objekteinträge
107
Aktivierung
107
Funktion von I 2 T
107
Objekte Speichern
108
Allgemeines
108
Kategorie: Kommunikation
109
Kategorie: Applikation
109
Kategorie: Benutzer
111
Kategorie: Bewegung
111
Kategorie: Tuning
111
Kategorie: Ethernet
111
Speichervorgang Starten
111
Speicherung Verwerfen
112
Konfiguration Verifizieren
113
Modbus TCP
114
Allgemeines
114
MBAP Header
115
Funktionscodes
115
Funktioncode-Beschreibungen
116
FC 3 (03 H ) Read Input Registers / FC 4 (04 H ) Read Holding Registers
116
FC 6 (06 H ) Write Single Register
117
FC 16 (10 H ) Write Multiple Registers
118
FC 23 (17 H ) Read/Write Multiple Registers
119
FC 43 (2B H ) Encapsulated Interface Transport
120
FC 101 (65 H ) Read Complete Object Dictionary
127
FC 102 (66 H ) Read Complete Array or Record
131
Ausnahmecodes
134
Prozessdatenobjekte (PDO)
134
Konfiguration
134
Übertragung
134
Nanoj-Objekte
136
Programmierung mit Nanoj
137
Nanoj-Programm
137
Verfügbare Rechenzeit
137
Geschützte Ausführungsumgebung
138
Nanoj-Programm Ausführen
138
Nanoj-Programm OD-Einträge
139
Mapping IM Nanoj-Programm
141
Beispiel eines Mappings
142
Out.controlword = 1; U16 Tmpvar = In.statusword; Inout.modeofoperation = Tmpvar
142
Nanoj-Funktionen IM Nanoj-Programm
143
Zugriff auf das Objektverzeichnis
143
Prozesssteuerung
144
Debug-Ausgabe
144
Einschränkungen und Mögliche Probleme
145
Objektverzeichnis Beschreibung
146
Übersicht
146
Aufbau der Objektbeschreibung
146
Objektbeschreibung
146
Wertebeschreibung
147
Beschreibung
148
1000H Device Type
149
Funktion
149
1001H Error Register
150
1003H Pre-Defined Error Field
151
1008H Manufacturer Device Name
155
1009H Manufacturer Hardware Version
155
100Ah Manufacturer Software Version
156
1010H Store Parameters
156
1011H Restore Default Parameters
160
1018H Identity Object
163
1020H Verify Configuration
165
1F50H Program Data
166
1F51H Program Control
167
1F57H Program Status
168
200Fh IEEE 802 MAC Address
169
2010H IP-Configuration
169
2011H Static-Ipv4-Address
170
2012H Static-Ipv4-Subnet-Mask
171
2013H Static-Ipv4-Gateway-Address
173
2014H Current-Ipv4-Address
174
2015H Current-Ipv4-Subnet-Mask
175
2016H Current-Ipv4-Gateway-Address
176
2030H Pole Pair Count
176
2031H Max Motor Current
177
2034H Upper Voltage Warning Level
177
2035H Lower Voltage Warning Level
178
2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
178
2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
179
2038H Brake Controller Timing
180
2039H Motor Currents
181
203Ah Homing on Block Configuration
184
203Bh I2T Parameters
185
203Dh Torque Window
187
203Eh Torque Window Time out
188
203Fh Max Slippage Time out
188
2057H Clock Direction Multiplier
189
2058H Clock Direction Divider
189
2059H Encoder Configuration
190
205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units)
191
205Bh Clock Direction or Clockwise/Counter Clockwise Mode
191
2084H Bootup Delay
192
2101H Fieldbus Module Availability
192
2102H Fieldbus Module Control
193
2103H Fieldbus Module Status
194
2290H PDI Control
196
2291H PDI Input
197
2292H PDI Output
198
2300H Nanoj Control
199
2301H Nanoj Status
200
2302H Nanoj Error Code
201
230Eh Timer
202
230Fh Uptime Seconds
203
2310H Nanoj Input Data Selection
204
Wertebeschreibung
204
2320H Nanoj Output Data Selection
205
2330H Nanoj In/Output Data Selection
206
2400H Nanoj Inputs
208
2410H Nanoj Init Parameters
209
2500H Nanoj Outputs
210
2600H Nanoj Debug Output
211
2701H Customer Storage Area
211
2800H Bootloader and Reboot Settings
212
3202H Motor Drive Submode Select
214
3203H Feedback Selection
215
3204H Feedback Mapping
217
320Dh Torque of Inertia Factor
218
3210H Motor Drive Parameter Set
220
3212H Motor Drive Flags
224
321Ah Current Controller Parameters
226
321Bh Velocity Controller Parameters
227
321Ch Position Controller Parameters
228
321Dh Pre-Control
229
321Eh Voltage Limit
231
3220H Analog Input Digits
231
3221H Analog Inputs Control
232
Objektbeschreibung
233
3225H Analog Input Switches
233
3240H Digital Inputs Control
234
3242H Digital Input Routing
237
3243H Digital Input Homing Capture
238
3250H Digital Outputs Control
240
3252H Digital Output Routing
242
3320H Analog Input Values
244
3321H Analog Input Offsets
245
3322H Analog Input Numerators
246
3323H Analog Input Denominators
247
3380H Feedback Sensorless
248
3390H Feedback Hall
250
33A0H Feedback Incremental A/B/I 1
252
3502H MODBUS Rx PDO Mapping
254
3602H MODBUS Tx PDO Mapping
258
3700H Deviation Error Option Code
261
Beschreibung
262
3701H Limit Switch Error Option Code
262
Objektbeschreibung
262
4012H HW Information
263
4013H HW Configuration
264
4014H Operating Conditions
265
4021H Ballast Configuration
267
4040H Drive Serial Number
268
4041H Device ID
269
4042H Bootloader Infos
269
603Fh Error Code
270
6040H Controlword
271
6041H Statusword
272
6042H Vl Target Velocity
273
6043H Vl Velocity Demand
274
6044H Vl Velocity Actual Value
274
6046H Vl Velocity Min Max Amount
275
6048H Vl Velocity Acceleration
276
6049H Vl Velocity Deceleration
277
604Ah Vl Velocity Quick Stop
278
604Ch Vl Dimension Factor
279
605Ah Quick Stop Option Code
280
605Bh Shutdown Option Code
281
605Ch Disable Option Code
282
605Dh Halt Option Code
282
605Eh Fault Option Code
283
6060H Modes of Operation
283
6061H Modes of Operation Display
284
6062H Position Demand Value
285
6063H Position Actual Internal Value
285
6064H Position Actual Value
286
6065H Following Error Window
286
6066H Following Error Time out
287
6067H Position Window
287
6068H Position Window Time
288
606Bh Velocity Demand Value
288
606Ch Velocity Actual Value
289
606Dh Velocity Window
289
606Eh Velocity Window Time
290
606Fh Velocity Threshold
290
6070H Velocity Threshold Time
291
6071H Target Torque
291
6072H Max Torque
292
6073H Max Current
293
6074H Torque Demand
293
6075H Motor Rated Current
294
6077H Torque Actual Value
294
607Ah Target Position
295
607Bh Position Range Limit
295
607Ch Home Offset
296
607Dh Software Position Limit
297
607Eh Polarity
298
607Fh Max Profile Velocity
299
6080H Max Motor Speed
299
6081H Profile Velocity
300
6082H End Velocity
300
6083H Profile Acceleration
301
6084H Profile Deceleration
301
6085H Quick Stop Deceleration
302
6086H Motion Profile Type
302
6087H Torque Slope
303
608Fh Position Encoder Resolution
303
6090H Velocity Encoder Resolution
304
Wertebeschreibung
305
6091H Gear Ratio
306
6092H Feed Constant
307
6096H Velocity Factor
308
6097H Acceleration Factor
309
6098H Homing Method
310
6099H Homing Speed
311
609Ah Homing Acceleration
312
60A2H Jerk Factor
312
60A4H Profile Jerk
313
60A8H si Unit Position
315
60A9H si Unit Velocity
316
60B0H Position Offset
316
60B1H Velocity Offset
317
60B2H Torque Offset
317
60C1H Interpolation Data Record
318
60C2H Interpolation Time Period
319
60C4H Interpolation Data Configuration
320
60C5H Max Acceleration
322
60C6H Max Deceleration
322
60E4H Additional Position Actual Value
323
60E5H Additional Velocity Actual Value
324
60E6H Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments
325
60E8H Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions
326
60E9H Additional Feed Constant - Feed
327
60Ebh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions
328
60Edh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions
329
60Eeh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions
330
60F2H Positioning Option Code
331
Beschreibung
332
60F4H Following Error Actual Value
333
Objektbeschreibung
333
60F8H Max Slippage
334
60Fah Control Effort
334
60Fch Position Demand Internal Value
335
60Fdh Digital Inputs
335
60Feh Digital Outputs
336
60Ffh Target Velocity
337
6502H Supported Drive Modes
338
6503H Drive Catalogue Number
339
6505H Http Drive Catalogue Address
339
Copyrights
341
Einführung
341
Aes
341
Md5
341
Uip
342
Dhcp
342
CMSIS DSP Software Library
342
Fatfs
342
Protothreads
343
Lwip
343
Littlefs
344

Nanotec Kategorien

Steuergeräte Motoren Getriebe Industrielle Ausrüstung Controller

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