Konfiguration Der Assembly-Objekte - Nanotec C5-E serie Technisches Handbuch

Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB)
8 EtherNet/IP
Offset Objektverzeichnis-Eintrag
(Bytes)
2 6041 :00
h h
4 6064 :00
h h
8 6043 :00
h h
10 6044 :00
h h
12 606B :00
h h
16 606C :00
h h
20 6074 :00
h h
22 1001 :00
h h
24 1003 :01
h h
28 60FD :00
h h
32 Reserviert für zukünftige Benutzung
Assembly - Common Originator -> Target - Data assignment
Offset Objektverzeichnis-Eintrag
(Bytes)
0 6060 :00
h h
2 6040h Controlword
4 607A :00
h h
8 6042 :00
h h
12 60FF :00
h h
16 6071 :00
h h
18 6098 :00
h h
20 60FE :01
h h
24 Reserviert für zukünftige Benutzung

8.6 Konfiguration der Assembly-Objekte

Die Assembly-Objekte in der Steuerung sind statisch und unterstützen keine dynamischen Assemblies.
Die Größe der statischen Assemblies ist immer 128 Bytes. Die wichtigsten Daten für die verschiedenen
Betriebsmodi sind bereits konfiguriert, aber es ist möglich, zusätzliche Daten anzuhängen.
Die gemappten Daten ändern ist nur möglich mit dem SetOD entry-Kommando. Es ist darauf zu
achten, dass bei einer Änderung der Konfiguration auch die EDS-Datei angepasst werden muss.
Es wird empfohlen, die neuen Daten an das Ende des momentanen Mappings anzuhängen. Wie
im Kapitel Assembly-Objekte aufgelistet, gibt es einen Datenbereich für zukünftige Benutzung.
Der Vorteil dieser Herangehensweise ist, dass die Rockwell AOIs und Beispielprojekte immer noch
funktionieren.
Die Daten werden aufeinanderfolgend ohne Lücken ausgerichtet. Falls ein 8-Bit-Datenwert auf
beispielsweise 32 Bit ausgerichtet werden soll, ist es möglich, sogenannte Dummy-Objekte zu nutzen.
Die Benutzung kann auch in der Standardkonfiguration für die Objekte 3501
werden.
Die folgende Tabelle listet alle verfügbaren Dummy-Objekte auf:
Index
0002
h
0003
h
Version: 1.0.0 / FIR-v1748
Statusword
Position Actual Value
Vl Velocity Demand Value
Vl Velocity Actual Value
Velocity Demand Value
Velocity Actual Value
Torque Demand
Error Register
Predefined Error Field
Digital Inputs
Modes Of Operation
:00 Controlword
h h
Target Position
Vl Target Velocity
Target Velocity
Target Torque
Homing Method
Digital Output
Datentyp
vorzeichenbehaftete Ganzzahl (8 Bit)
vorzeichenbehaftete Ganzzahl (16 Bit)
Größe (Bits)
16
32
16
16
32
32
16
8
32
32
796 (24 x 32)
Größe (Bits)
8
16
32
16
32
16
8
32
860 (26 x 32)
und 3601 eingesehen
h h
104