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Nanotec C5-E-1-21 Technisches Handbuch

Feldbus: ethercat, usb
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Technisches Handbuch C5-E
Feldbus: EtherCAT, USB
Zur Benutzung mit folgenden Varianten:
C5-E-1-21, C5-E-2-21
Gültig ab Firmware-Version FIR-v1825
Technisches Handbuch Version: 1.1.0
und ab Hardware-Version W002

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Verwandte Anleitungen für Nanotec C5-E-1-21

Inhaltszusammenfassung für Nanotec C5-E-1-21

  • Seite 1 Technisches Handbuch C5-E Feldbus: EtherCAT, USB Zur Benutzung mit folgenden Varianten: C5-E-1-21, C5-E-2-21 Gültig ab Firmware-Version FIR-v1825 Technisches Handbuch Version: 1.1.0 und ab Hardware-Version W002...
  • Seite 2 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) Inhalt Inhalt 1 Einleitung.....................7 1.1 Versionshinweise........................... 7 1.2 Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt..................7 1.3 Bestimmungsgemäßer Gebrauch......................7 1.4 Gewährleistung und Haftungsausschluss..................... 8 1.5 Fachkräfte.............................. 8 1.6 EU-Richtlinien zur Produktsicherheit..................... 8 1.7 Mitgeltende Vorschriften........................8 1.8 Verwendete Symbole..........................8 1.9 Hervorhebungen im Text........................9 1.10 Zahlenwerte............................
  • Seite 3 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) Inhalt 6.8 Cyclic Synchronous Velocity....................... 77 6.9 Cyclic Synchronous Torque........................ 78 6.10 Takt-Richtungs-Modus........................79 6.11 Auto-Setup............................81 7 Spezielle Funktionen................82 7.1 Digitale Ein- und Ausgänge........................ 82 7.2 Automatische Bremsensteuerung......................91 7.3 I t Motor-Überlastungsschutz......................93 7.4 Objekte speichern..........................95 8 EtherCAT....................
  • Seite 4 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) Inhalt 2031h Max Motor Current........................162 2034h Upper Voltage Warning Level...................... 162 2035h Lower Voltage Warning Level...................... 163 2036h Open Loop Current Reduction Idle Time..................163 2037h Open Loop Current Reduction Value/factor................. 164 2038h Brake Controller Timing........................165 2039h Motor Currents..........................166 203Ah Homing On Block Configuration....................
  • Seite 5 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) Inhalt 4012h HW Information..........................238 4013h HW Configuration......................... 239 4014h Operating Conditions........................240 4040h Drive Serial Number........................242 4041h Device Id............................243 603Fh Error Code............................243 6040h Controlword...........................244 6041h Statusword............................ 245 6042h Vl Target Velocity......................... 246 6043h Vl Velocity Demand........................247 6044h Vl Velocity Actual Value.......................
  • Seite 6 6097h Acceleration Factor........................281 6098h Homing Method..........................282 6099h Homing Speed..........................283 609Ah Homing Acceleration........................284 60A2h Jerk Factor........................... 284 60A4h Profile Jerk........................... 286 60A8h SI Unit Position..........................287 60A9h SI Unit Velocity..........................288 60B0h Position Offset..........................288 60B1h Velocity Offset..........................289 60B2h Torque Offset..........................
  • Seite 7 FIR-v1825 W002 Bewegungsbereichs und Motordaten einstellen 1.2 Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt © Copyright 2013 – 2018 Nanotec Electronic GmbH & Co. KG. Alle Rechte vorbehalten. Nanotec Electronic GmbH & Co. KG Kapellenstraße 6 85622 Feldkirchen Deutschland Tel.+49 89 900 686-0 Fax +49 89 900 686-50 www.nanotec.de...
  • Seite 8 Anlagenkonstrukteurs bzw. Endnutzers. Nanotec übernimmt keinerlei Verantwortung für die Integration der Produkte in das Endsystem. Unter keinen Umständen darf ein Nanotec-Produkt als Sicherheitssteuerung in ein Produkt oder eine Konstruktion integriert werden. Alle Produkte, in denen ein von Nanotec hergestelltes Komponententeil enthalten ist, müssen bei der Übergabe an den Endnutzer entsprechende Warnhinweise und...
  • Seite 9 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 1 Einleitung Hinweis • Weist auf eine Fehlerquelle oder Verwechslungsgefahr hin. • Die Missachtung des Hinweises führt möglicherweise zu Beschädigungen an diesem Gerät oder anderen Geräten. • Beschreibt, wie Sie Geräteschäden vermeiden können. Tipp Zeigt einen Tipp zur Anwendung oder Aufgabe. 1.9 Hervorhebungen im Text Im Dokument gelten folgende Konventionen: Ein fett hervorgehobener Text markiert Querverweise und Hyperlinks:...
  • Seite 10 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 1 Einleitung 1.12 Zählrichtung (Pfeile) In Abbildungen gilt die Zählrichtung immer in Richtung eines Pfeiles. Die in der nachfolgenden Abbildung beispielhaft dargestellten Objekte 60C5 und 60C6 werden beide positiv angegeben. Max. acceleration (60C5 Max. deceleration (60C6 Version: 1.1.0 / FIR-v1825...
  • Seite 11 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 2 Sicherheits- und Warnhinweise 2 Sicherheits- und Warnhinweise Hinweis • Beschädigung der Steuerung. • Ein Wechsel der Verdrahtung im Betrieb kann die Steuerung beschädigen. • Ändern Sie die Verdrahtung nur im spannungsfreien Zustand und warten Sie nach dem Abschalten, bis sich die Kondensatoren entladen haben.
  • Seite 12 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3 Technische Daten und Anschlussbelegung   3.1 Umgebungsbedingungen   Umgebungsbedingung Wert Schutzklasse IP20 Umgebungstemperatur (Betrieb) -10 … +40°C Luftfeuchtigkeit (nicht kondensierend) 0 … 95 % Aufstellhöhe über NN (ohne Leistungsbeschränkung) 1500 m Umgebungstemperatur (Lagerung) -25 …...
  • Seite 13 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.2 Maßzeichnungen Version: 1.1.0 / FIR-v1825...
  • Seite 14 3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.3 Elektrische Eigenschaften und technische Daten Eigenschaft Beschreibung/Wert Betriebsspannung 12 V DC bis 48 V DC +/-5% Nennstrom C5-E-1-21 (low current): 6 A C5-E-2-21 (high current): 10 A Spitzenstrom C5-E-1-21 (low current): 6 A C5-E-2-21 (high current): 30 A für 5 Sekunden Kommutierung...
  • Seite 15 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Eigenschaft Beschreibung/Wert Falls der Sicherungswert sehr nahe an der maximalen Stromaufnahme der Steuerung liegt, sollte eine Auslösecharakteristik mittel/träge eingesetzt werden. 3.4 Übertemperaturschutz Ab einer Temperatur von ca. 75 °C auf der Leistungsplatine (entspricht 65 - 72 °C außen am Deckel) wird das Leistungsteil der Steuerung abgeschaltet und das Fehlerbit gesetzt (siehe Objekt 1001 1003 ).
  • Seite 16 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Zusammenfassung: Bei 25 °C (+48 V, 6/10 A effektiv, Drehzahlmodus 30 U/min) ist die Steuerung länger als 3 Stunden in Betrieb gewesen ohne Abschaltung. Die Temperatur am Deckel war stabil bei ca. 37 °C. Bei 45°C (+48V, 6/10 A effektiv, Drehzahlmodus 30 U/min) ist die Steuerung länger als 3 Stunden in Betrieb gewesen ohne Abschaltung.
  • Seite 17 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Normaler Betrieb Im normalen Betrieb blinkt die grüne Betriebs-LED L1 einmal in der Sekunde sehr kurz auf. Fehlerfall Liegt ein Fehler vor, schaltet die LED auf Rot um und signalisiert eine Fehlernummer. In der folgenden Darstellung wird der Fehler mit der Nummer 3 signalisiert.
  • Seite 18 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung LED-Verhalten Status Voraussetzung dauerhaft aus INIT Der Slave ist im Initialisierungs-Zustand. blinkend PRE-OPERATIONAL Der Slave ist im Zustand PRE-OPERATIONAL. Einzelblitz SAFE-OPERATIONAL Der Slave ist im Zustand SAFE-OPERATIONAL . flackernd INITIALISATION oder Der Slave ist in der Initialisierungsphase und hat BOOTSTRAP den Staus INIT noch nicht erreicht oder der Slave...
  • Seite 19 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Stecker Funktion EtherCAT IN und OUT Encoder und Hall-Sensor Anschluss Digitale/analoge Ein- und Ausgänge Bremsen-Anschluss Motoranschluss Spannungsversorgung Micro USB-Anschluss Betriebs-LED 3.6.2 Stecker X1 - EtherCAT IN und OUT Pin 1 ist mit einem Stern "*" markiert. Beide Stecker sind identisch nach der nachfolgenden Tabelle konfiguriert.
  • Seite 20 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Funktion Bemerkung 5 V DC, Ausgangs- und Versorgungsspannung für Encoder / Hall Sensor; max. 200 mA 5 V Signal, max. 1 MHz 5 V Signal, max. 1 MHz 5 V Signal, max. 1 MHz 5 V Signal, max.
  • Seite 21 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Funktion Bemerkung Digitaler Eingang 4 5 V / 24 V Signal, umschaltbar per Software mit Objekt 3240 Digitaler Eingang 5 5 V / 24 V Signal, umschaltbar per Software mit Objekt 3240 Analoger Eingang 1 10 Bit, 0-10 V oder 0-20 mA, umschaltbar per Software mit Objekt 3221...
  • Seite 22 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Anschlussdaten Leiterquerschnitt AWG min AWG nach UL/CUL min 3.6.6 Stecker X5 -Motoranschluss Pin 1 ist mit einem Stern "*" markiert. Funktion (Stepper) Funktion (BLDC) nicht benutzt Anschlussdaten Leiterquerschnitt starr min 0,2 mm 1,5 mm Leiterquerschnitt flexibel min.
  • Seite 23 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Funktion Bemerkung 12-48 V DC, ±5% Anschlussdaten Leiterquerschnitt starr min 0,2 mm 1,5 mm Leiterquerschnitt flexibel min. 0,2 mm 1,5 mm Leiterquerschnitt flexibel m. Aderendhülse ohne Kunststoffhülse 0,25 mm 1,5 mm Leiterquerschnitt flexibel m.
  • Seite 24 • EMV: Stromführende Leitungen – insbesondere um Versorgungs- und Motorenleitungen – erzeugen elektromagnetische Wechselfelder. • Diese können den Motor und andere Geräte stören. Nanotec empfiehlt folgende Maßnahmen: • Geschirmte Leitungen verwenden und den Leitungsschirm beidseitig auf kurzem Weg erden. •...
  • Seite 25 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 4 Inbetriebnahme Hinweis • Benutzen Sie ausschließlich ein standardisiertes Micro-USB-Kabel. Benutzen Sie keinesfalls USB-Kabel, die Hersteller von Mobiltelefonen ihren Produkten beilegen. Diese USB-Kabel können eine andere Steckerform oder Pin-Belegung aufweisen. • Speichern Sie keine anderen Dateien auf der Steuerung als die nachfolgend aufgelisteten: 1.
  • Seite 26 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 4 Inbetriebnahme Nachdem Sie Änderungen an der Datei vorgenommen haben, gehen Sie wie folgt vor, um die Änderungen wirksam werden zu lassen: 1. Speichern Sie die Datei, falls nicht schon geschehen. 2. Trennen Sie das USB-Kabel von der Steuerung. 3.
  • Seite 27 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 4 Inbetriebnahme Bit setzen 3202:00.3=1 Bit zurücksetzen 3202:00.3=0 Bitweise OR 3202:00|=0x08 Bitweise AND 3202:00&=0x08 Beispiel Setzen des Objekts 203B :01 (Nennstrom) auf den Wert "600" (mA): 203B:01=600 Setzen des Objekts 3202 :00 auf den Wert "8" (Stromabsenkung im Stillstand in Open Loop aktivieren): 3202:00=8 oder nur Bit 3 setzen...
  • Seite 28 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 4 Inbetriebnahme 2. Schließen Sie die Spannungsversorgung an die Steuerung an und schalten Sie die Spannungsversorgung ein. 3. Verbinden Sie die Steuerung mit Ihrem PC über das USB-Kabel. 4. Nachdem der PC das Gerät als Wechseldatenträger erkannt hat, öffnen Sie einen Explorer und löschen Sie auf der Steuerung die Datei vmmcode.usr.
  • Seite 29 3. Beschaffen Sie sich die, exakt zur verwendeten Firmware-Version passende, ESI-Datei unter folgenden Quellen: a. Über die Nanotec Homepage www.nanotec.de. Die aktuelle Version der Firmware und der ESI- Datei finden Sie im Download-Ordner von Plug & Drive Studio. b. Vom Nanotec-Support.
  • Seite 30 Werkseinstellung: "1000", was 100% entspricht. • Objekt 203B Maximale Dauer des maximalen Stroms (6073 ) in ms (für die Erstinbetriebnahme empfiehlt Nanotec einen Wert von 100 Millisekunden; Dieser Wert ist später an die konkrete Applikation anzupassen). • Motortyp einstellen: •...
  • Seite 31 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 4 Inbetriebnahme Konfiguration bei Bedarf später wieder deaktiviert werden. Je nach Motortyp ist eines der folgenden Werte einzutragen: • Schrittmotor, Bremsensteuerung (und Stromabsenkung) aktiviert: 0000000Ch • BLDC-Motor, Bremsensteuerung aktiviert: 00000044h 4.4 Motor anschließen Nach der Einstellung der Motorparameter, siehe Motordaten einstellen, schließen Sie den Motor und ggf.
  • Seite 32 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 4 Inbetriebnahme Parameter Alle Motoren unabhängig von der Konfiguration Motortyp (Schrittmotor oder BLDC-Motor) Wicklungswiderstand Wicklungsinduktivität Verkettungsfluss Parameter Motor ohne Encoder Motor mit Encoder Motor mit Encoder und Index ohne Index Encoderauflösung Alignment (Verschiebung des elektrischen Nullpunkts zum Index.) Parameter Motor ohne...
  • Seite 33 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 4 Inbetriebnahme Start Auto-Setup Motortyp identifizieren Wicklungswiderstand ermitteln Wicklungsinduktivität ermitteln Verkettungsfluss ermitteln Polpaarzahl ermitteln Encoder und Encoderindex Encoderauflösung ermitteln vorhanden? Alignment ermitteln Nein Hallsensor Hallübergänge ausmessen vorhanden? Nein Encoder und/oder Richtung Messverfahren reversieren Hallsensor vorhanden? Nein Parameterwerte speichern Ende Auto-Setup...
  • Seite 34 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 4 Inbetriebnahme Master/Software Motorsteuerung schreibe 6040 = 0006 lese 6041 (Bit 9, 5 und 0 = 1?) schreibe 6060 = FE schreibe 6040 = 0007 lese 6041 (Bit 9, 5, 4, 1, 0 = 1?) lese 6061 (= FE schreibe 6040...
  • Seite 35 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 4 Inbetriebnahme 3. Versetzen Sie die Power state machine in den Zustand Operation enabled, siehe CiA 402 Power State Machine. Folgender Ablauf startet den Velocity Modus, der Motor dreht dabei mit 200 U/min. Master Steuerung schreibe 6060 = 02 lese 6061...
  • Seite 36 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 5 Generelle Konzepte 5 Generelle Konzepte 5.1 Betriebsarten 5.1.1 Allgemein Die Betriebsart von Systemen ohne Rückführung wird als Open Loop, die mit Rückführung als Closed Loop bezeichnet. In der Betriebsart Closed Loop ist es zunächst unerheblich, ob die zurückgeführten Signale vom Motor selbst oder aus dem beeinflussten Prozess kommen.
  • Seite 37 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 5 Generelle Konzepte Rückführung Schrittmotor BLDC-Motor Hall nein Encoder Sensorless In Abhängigkeit der Betriebsart können verschiedene Betriebsmodi angewendet werden. Die nachfolgende Liste fasst alle Betriebsmodi, die in den verschiedenen Betriebsarten möglich sind, zusammen. Betriebsmodus Betriebsart Open Loop Closed Loop Profile Position...
  • Seite 38 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 5 Generelle Konzepte steht jedoch das Trägheitsmoment des Rotors entgegen. Unter bestimmten Betriebsbedingungen neigt diese Kombination zu Resonanzen, vergleichbar einem Feder-Masse-System. Inbetriebnahme Um die Betriebsart Open Loop anzuwenden, sind folgende Einstellungen notwendig: • Im Objekt 2030 (Pole Pair Count) die Polpaarzahl eingeben (siehe Motordatenblatt: Ein Schrittwinkel von 1,8°...
  • Seite 39 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 5 Generelle Konzepte Betriebsmodus Homing Objekte 609A (Homing Acceleration), 6099 (Speed During Search For Switch) und 6099 (Speed During Search For Zero). Betriebsmodus Interpolated Position Mode Mit der übergeordneten Steuerung können die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen beeinflusst werden.
  • Seite 40 Minimalgeschwindigkeit die Positions- und Drehzahlinformation mit der gleichen Präzision liefert wie ein realer optischer oder magnetischer Drehgeber. Alle Steuerungen von Nanotec, welche die Betriebsart Closed Loop unterstützen, implementieren eine feldorientierte Regelung mit einer sinuskommutierten Stromregelung. Die Schrittmotoren und BLDC- Motoren werden also genauso geregelt wie ein Servomotor. Mit der Betriebsart Closed Loop können Schrittwinkelfehler während der Fahrt kompensiert und Lastwinkelfehler innerhalb eines Vollschritts...
  • Seite 41 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 5 Generelle Konzepte Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Fehler kann von Software Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet werden nicht behoben werden switch on Switched on Fault disabled Ready to switch on High-level power Spannung für Controller zugeschaltet High-level Spannung zugeschaltet...
  • Seite 42 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 5 Generelle Konzepte Kommando Bit im Objekt 6040 Übergang Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 (wenn 605A oder 6 ist ) Fault reset Statusword In der nachfolgenden Tabelle sind die Bitmasken aufgelistet, die den Zustand der Steuerung aufschlüsseln.
  • Seite 43 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 5 Generelle Konzepte Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Fehler kann von Software Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet werden nicht behoben werden switch on Switched on Fault disabled Ready to switch on Disable voltage High-level power...
  • Seite 44 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 5 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605A Beschreibung bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten. Abbremsen mit quick stop ramp und anschließendem Zustandswechsel in Quick Stop Active; Die Regelung schaltet nicht ab und der Motor bleibt bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten.
  • Seite 45 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 5 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605D Beschreibung Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) Abbremsen mit quick stop ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) 3 bis 32767 Reserviert Fault Fehlerfall (fault): Sollte ein Fehler auftreten, wird der Motor abgebremst, wie es in Objekt 605E hinterlegt ist.
  • Seite 46 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 5 Generelle Konzepte Faktor Einheiten Encoder Encoder-Inkremente Encoderauflösung Schritte Polpaare Elektrische Pole Motor Radiant Getriebefaktor Grad, Gon etc. Getriebe Umdrehungen Meter Zoll Vorschubkonstante Linearachse Fuß dimensionslos Hinweis Wertänderungen aller Objekte, die in diesem Kapitel beschrieben werden, werden im Zustand Operation enabled der CiA 402 Power State Machine nicht sofort angewendet.
  • Seite 47 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 5 Generelle Konzepte                             Beschreibung Name Einheitenzeichen Wert 6091 6092 mechanical nein Umdrehung revolution encoder nein nein Encoder-Inkremente. Abhängig vom increment verwendeten Sensor (Encoder/ Hall-Sensor) und Betriebsart. Im Open Loop- und Sensorless- Betrieb entsprechen 320000 Inkremente einer Motorumdrehung. step nein nein...
  • Seite 48 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 5 Generelle Konzepte Encoder-Inkremente (608F :01) Auflösung Positionsencoder = Motorumdrehungen (608F :02) 5.3.3 Getriebeübersetzung Die Getriebeübersetzung berechnet sich aus Motorumdrehungen (6091 :1 (Motor Revolutions)) pro Achsenumdrehung (6091 :2 (Shaft Revolutions)) wie folgt: Motorumdrehung (6091 Getriebeübersetzung = Achsenumdrehung (6091 5.3.4 Vorschubkonstante Die Vorschubkonstante berechnet sich aus dem Vorschub (6092...
  • Seite 49 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 5 Generelle Konzepte Wird die Vorschubkonstante entsprechend der Spindelsteigung einer Linearachse eingestellt, dreht der Motor so weit, dass ein Vorschub von 1 mm erreicht wird. Geschwindigkeitseinheit Das Objekt 60A9 enthält: • Bits 8 bis 15: die Zeiteinheit (siehe Kapitel Einheiten) •...
  • Seite 50 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 5 Generelle Konzepte 6097 Beschleunigungseinheit 6097 Ruckeinheit Die Ruckeinheit ist Beschleunigungseinheit pro Sekunde. Umrechnungsfaktor für den Ruck Der Faktor n für den Ruck errechnet sich aus Zähler (60A2 ) geteilt durch Nenner (60A2 60A2 Ruckeinheit 60A2 5.4 Begrenzung des Bewegungsbereichs Die digitalen Eingänge können als Endschalter verwendet werden, im Kapitel Digitale Eingänge wird...
  • Seite 51 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 5 Generelle Konzepte 5.4.2 Software-Endschalter Die Steuerung berücksichtigt Software-Endschalter (607D (Software Position Limit)). Zielpositionen (607A ) werden durch 607D limitiert, die absolute Zielposition darf nicht größer sein als die Grenzen in 607D . Sollte sich der Motor beim Einrichten der Endschalter außerhalb des zulässigen Bereichs befinden, werden nur Fahrbefehle in Richtung des zulässigen Bereichs angenommen.
  • Seite 52 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 6 Betriebsmodi 6 Betriebsmodi 6.1 Profile Position 6.1.1 Übersicht Beschreibung Der Profile Position Mode dient dazu, Positionen relativ zur letzten Zielposition oder absolut zur letzten Referenzposition anzufahren. Während der Bewegung werden Grenzwerte für die Geschwindigkeit, Anfahr- und Bremsbeschleunigung und Rucke berücksichtigt.
  • Seite 53 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 6 Betriebsmodi Statusword Folgende Bits im Objekt 6041 (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: • Bit 10 (Target Reached): Dieses Bit ist auf "1" gesetzt, wenn das letzte Ziel erreicht wurde und der Motor eine vorgegebene Zeit (6068 ) innerhalb eines Toleranzfensters (6067 ) steht.
  • Seite 54 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 6 Betriebsmodi Die Steuerung kann das Bit 4 im Objekt 6040 (Controlword) auch selbstständig zurücksetzen. Das wird mit den Bits 4 und 5 des Objektes 60F2 eingestellt. Weitere Fahrbefehle Bit 12 im Objekt 6041 (Statusword, Set-point acknowledge) fällt auf "0", falls ein weiterer Fahrbefehl zwischengespeichert werden kann (siehe Zeitpunkt 1 im nachfolgenden Bild).
  • Seite 55 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 6 Betriebsmodi Zielpunkt (607A Aktuelle Geschwindigkeit Neuer Zielpunkt (6040 , Bit 4) Zielpunkt Bestätigung (6041 , Bit 12) Zielpunkt erreicht (6041 , Bit 10) Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition Ist Bit 9 in Objekt 6040 (Controlword) gleich "0", wird die momentane Zielposition erst vollständig angefahren.
  • Seite 56 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 6 Betriebsmodi Die nachfolgenden Bilder setzen voraus: • Ein Doppelpfeil markiert einen neuen Fahrbefehl. • Der erste Fahrbefehl am Start ist immer ein absoluter Fahrbefehl auf die Position 1100. • Die zweite Bewegung wird mit einer niedrigeren Geschwindigkeit durchgeführt, um einen übersichtlicher dargestellten Graphen zu erhalten.
  • Seite 57 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 6 Betriebsmodi - Änderung im Zielpunkt übernehmen (6040 :00 Bit 5 = 0) - Positionierung absolut (6040 :00 Bit 6 = 0) - Zielposition: 300 Zielposition: 1100 (absolut) 1100 1400 Position - Relativ zu der aktuellen Position (60F2 :00 = 1) - Änderung im Zielpunkt übernehmen (6040 :00 Bit 5 = 0)
  • Seite 58 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 6 Betriebsmodi 6.1.4 Randbedingungen für eine Positionierfahrt Objekteinträge Die Randbedingungen für die gefahrene Position lassen sich in folgenden Einträgen des Objektverzeichnisses einstellen: • 607A (Target Position): vorgesehene Zielposition • 607D (Software Position Limit): Definition der Endanschläge (siehe Kapitel Software-Endschalter) •...
  • Seite 59 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 6 Betriebsmodi Parameter für die Zielposition Nachfolgende Grafik zeigt eine Übersicht über die Parameter, die für das Anfahren einer Zielposition angewendet werden (Abbildung nicht maßstabsgerecht). Set point (607A Profile velocity (6081 End velocity (6082 Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max.
  • Seite 60 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 6 Betriebsmodi 6.2 Velocity 6.2.1 Beschreibung Dieser Modus betreibt den Motor unter Vorgabe einer Zielgeschwindigkeit ähnlich einem Frequenzumrichter. Im Gegensatz zum Profile Velocity Mode erlaubt dieser Modus nicht, ruck- begrenzte Rampen auszuwählen. 6.2.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "2"...
  • Seite 61 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 6 Betriebsmodi • 604A (Velocity Quick Stop): Mit diesem Objekt kann die Schnellstop-Rampe eingestellt werden. Die Subindizes 1 und 2 sind dabei identisch wie bei Objekt 6048 beschrieben. • 6080 (Max Motor Speed): maximale Geschwindigkeit Folgende Objekte können zur Kontrolle der Funktion genutzt werden: •...
  • Seite 62 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 6 Betriebsmodi 6.3.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "3" gesetzt werden (siehe "CiA 402 Power State Machine"). 6.3.3 Controlword Folgende Bits im Objekt 6040 (Controlword) haben eine gesonderte Funktion: •...
  • Seite 63 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 6 Betriebsmodi Hier kann der Rampentyp ausgewählt werden ("0" = Trapez-Rampe, "3" = ruck-begrenzte Rampe). • 60FF (Target Velocity): Gibt die zu erreichende Zielgeschwindigkeit an. • Die Geschwindigkeit wird durch 607F (Max Profile Velocity) und 6080 (Max Motor Speed) begrenzt, der kleinere Wert wird als Grenze herangezogen.
  • Seite 64 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 6 Betriebsmodi Velocity window (606D Profile velocity (60FF Velocity window (606D Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max. deceleration (60C6 Begin acceleration End deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 End acceleration Begin deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 Limitierungen im Trapez-Fall...
  • Seite 65 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 6 Betriebsmodi Hinweis Dieser Modus funktioniert, nur wenn der Closed Loop aktiviert ist, siehe auch Inbetriebnahme Closed Loop. 6.4.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "4" gesetzt werden (siehe "CiA 402 Power State Machine").
  • Seite 66 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 6 Betriebsmodi Hinweis Diese Werte sind nicht limitiert auf 100% des Nennstroms (203B ). Drehmomentwerte höher als das Nenndrehmoment (generiert von dem Nennstrom) können erreicht werden, wenn die Maximaldauer (203B ) des maximalen Stroms (6073 ) gesetzt wird (siehe I2t Motor- Überlastungsschutz).
  • Seite 67 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 6 Betriebsmodi Tipp Werden Referenz- und/oder Endschalter verwendet, müssen diese Spezialfunktionen erst in der E/ A-Konfiguration aktiviert werden (siehe "Digitale Ein- und Ausgänge"). Um die Endschalter zu verwenden, müssen Sie zusätzlich das Objekt 3701 auf "-1" setzen (Werkseinstellung), damit die weitere Fahrt des Motors nicht blockiert wird.
  • Seite 68 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 6 Betriebsmodi Gibt die Zeit in ms an, die der Motor nach der Blockdetektion trotzdem noch gegen den Block fahren soll. Geschwindigkeiten der Referenzfahrt Das Bild zeigt die Geschwindigkeiten der Referenzfahrt am Beispiel der Methode 4: Index Impuls Referenz- schalter...
  • Seite 69 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 6 Betriebsmodi "Homing auf Block" funktioniert wie jede Homing-Methode mit dem Unterschied, dass zur Positionierung - anstelle auf einen Endschalter - auf einen Block (Endanschlag) gefahren wird. Dabei sind zwei Einstellungen vorzunehmen: 1. Stromhöhe: im Objekt 203A :01 wird die Stomhöhe definiert, ab der ein Fahren gegen den Block erkannt wird.
  • Seite 70 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 6 Betriebsmodi Index Impuls positiver Endschalter Methoden 3 bis 6 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters und Index-Impuls. Bei den Methoden 3 und 4 wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Index Impuls Referenz- schalter Bei den Methoden 5 und 6 wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet:...
  • Seite 71 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 6 Betriebsmodi Index Impuls Referenz- schalter positiver Endschalter Die Methoden 11 bis 14 berücksichtigen den negativen Endschalter: Index Impuls Referenz- schalter negativer Endschalter Methoden 17 und 18 Referenzieren auf den Endschalter ohne den Index-Impuls. Methode 17 referenziert auf den negativen Endschalter: negativer Endschalter Methode 18 referenziert auf den positiven Endschalter:...
  • Seite 72 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 6 Betriebsmodi positiver Endschalter Methoden 19 bis 22 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters ohne den Index-Impuls. Bei den Methoden 19 und 20 (äquivalent zu Methoden 3 und 4) wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Referenz- schalter Bei den Methoden 21 und 22 (äquivalent zu Methoden 5 und 6) wird die rechte Schaltflanke des...
  • Seite 73 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 6 Betriebsmodi Referenz- schalter positiver Endschalter Die Methoden 27 bis 30 berücksichtigen den negativen Referenzschalter: Referenz- schalter negativer Endschalter Methoden 33 und 34 Referenzieren auf den nächsten Index-Impuls. Bei diesen Methoden wird nur auf den jeweils folgenden Index-Impuls referenziert: Index Impuls Methode 35 Referenziert auf die aktuelle Position.
  • Seite 74 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 6 Betriebsmodi Hinweis Für den Homing Mode 35 ist es nicht notwendig, die CiA 402 Power State Machine in den Status "Operation Enabled" zu schalten. Auf diese Weise kann vermieden werden, dass durch eine Bestromung der Motorwicklungen im Open Loop-Betrieb, die aktuelle Position nach dem Homing Mode 35 nicht genau 0 ist.
  • Seite 75 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 6 Betriebsmodi 6.6.5 Benutzung Die Steuerung folgt einem linear interpolierten Pfad zwischen der aktuellen und der vorgegebenen Zielposition. Die (nächste) Zielposition muss in das Datensatz 60C1 geschrieben werden. Eigene interpolierte Daten Gegebene Daten Synchronisation In der derzeitigen Implementation wird nur •...
  • Seite 76 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 6 Betriebsmodi Hinweis Die Zielvorgabe ist absolut und damit unabhängig davon, wie oft sie pro Zyklus versendet wurde. Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "8" gesetzt werden (siehe "CiA 402 Power State Machine").
  • Seite 77 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 6 Betriebsmodi • 60C2 (Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklusvor, in diesen Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 607A geschrieben werden. Wert des 60C2:02 Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2 * 10 Sekunden.
  • Seite 78 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 6 Betriebsmodi • 605A (Quick-Stop Option Code): Dieses Objekt enthält die Option, die im Falle eines Quick-Stops ausgeführt werden soll (siehe "CiA 402 Power State Machine"). • 6080 (Max Motor Speed): maximale Geschwindigkeit • 60C2 (Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklus vor, in diesen Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 60FF geschrieben werden.
  • Seite 79 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 6 Betriebsmodi 6.9.2 Objekteinträge Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich: • 6071 (Target Torque): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Drehmoment-Sollwert beschrieben werden und ist relativ zu 6072 einzustellen. • 6072 (Max Torque): Beschreibt das maximal zulässige Drehmoment. •...
  • Seite 80 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 6 Betriebsmodi 2057 Schrittweite pro Puls = 2058 Ab Werk ist der Wert "Schrittweite pro Puls" = 128 (2057 =128 und 2058 =1) eingestellt, was einem Viertelschritt pro Puls entspricht. Ein Vollschritt ist der Wert "512", ein Halbschritt pro Puls entsprechend "256"...
  • Seite 81 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 6 Betriebsmodi Rechts-/Linkslauf-Modus (CW/CCW-Modus) Um den Modus zu aktivieren muss das Objekt 205B auf den Wert "1" gesetzt sein. In diesem Modus entscheidet der verwendete Eingang über die Drehrichtung (siehe nachfolgende Grafik). min. 35µs clock input direction input...
  • Seite 82 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 7 Spezielle Funktionen 7 Spezielle Funktionen 7.1 Digitale Ein- und Ausgänge Diese Steuerung verfügt über digitale Ein- und Ausgänge. 7.1.1 Bitzuordnung Die Software der Steuerung ordnet jedem Eingang und Ausgang zwei Bits im jeweiligen Objekt (z.B. 60FDh Digital Inputs bzw.
  • Seite 83 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 7 Spezielle Funktionen Eingang Sonderfunktion Schaltschwelle umschaltbar Differenziell / single-ended Negativer Endschalter/ ja, 5 V oder 24 V single-ended Takteingang im Takt- Richtungs-Modus Positiver Endschalter/ ja, 5 V oder 24 V single-ended Richtungseingang im Takt- Richtungs-Modus Referenzschalter ja, 5 V oder 24 V...
  • Seite 84 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 7 Spezielle Funktionen Standardeinstellung Alternative Bit in 3240h:1 Bit in 3240h:2 0: schalte Pin ab 0: inv. Logik nicht 1: schalte Pin nicht ab 1: invertiere Logik Wert des Eingangspin 1 Bit in 3240h:3 Bit in 3240h:2 0: Wert nicht erzw.
  • Seite 85 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 7 Spezielle Funktionen Nummer Signalquelle Signal ist immer 0 Physikalischer Eingang 1 Physikalischer Eingang 2 Physikalischer Eingang 3 Physikalischer Eingang 4 Physikalischer Eingang 5 Physikalischer Eingang 6 Physikalischer Eingang 7 Physikalischer Eingang 8 Physikalischer Eingang 9 Physikalischer Eingang 10 Physikalischer Eingang 11 Physikalischer Eingang 12...
  • Seite 86 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 7 Spezielle Funktionen Nummer Signalquelle Invertierter physikalischer Eingang 15 Invertierter physikalischer Eingang 16 Invertierter Hall Eingang "U" Invertierter Hall Eingang "V" Invertierter Hall Eingang "W" Invertierter Encoder Eingang "A" Invertierter Encoder Eingang "B" Invertierter Encoder Eingang "Index" Invertiertes USB Power Signal Beispiel Es soll der Eingang 1 auf Bit 16 des Objekts 60FD...
  • Seite 87 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 7 Spezielle Funktionen Supply voltage extern Nanotec Controller Output signal ON / OFF von 10 kΩ Bei einer Versorgungsspannung von +24 V wird ein Widerstandswert R extern empfohlen. Beispiel Es soll ein einfacher Verbraucher mit dem digitalen Ausgang gestellt werden.
  • Seite 88 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 7 Spezielle Funktionen Bereich der normalen Bereich der Ausgabepins Ausgabepins mit Spezialfunktion Bit31 Bit16 Bit15 Bit0 60FEh Bit in 3250h:3 Bit in 3250h:2 0: Wert nicht erzw. 0: inv. Logik nicht Wert der Bremse 1: Wert erzwingen 1: invertiere Logik Bit in 3250h:4 0: Wert = 0...
  • Seite 89 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 7 Spezielle Funktionen Auswahl der Signalquelle mit 3252:NN High Byte Signal- Ausgang N quellen Auswahl des Kontrollbits mit 3252:NN Low Byte Bits in 60FE Aktivierung Dieser Modus wird aktiviert, indem das Objekt 3250 (Routing Enable) auf 1 gesetzt wird. Hinweis Die Einträge 3250 bis 3250:04...
  • Seite 90 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 7 Spezielle Funktionen Nummer in 3252:01 bis 05 00XX Ausgang ist immer "1" 01XX Ausgang ist immer "0" 02XX Encodersignal (6063 ) mit Frequenzteiler 1 03XX Encodersignal (6063 ) mit Frequenzteiler 2 04XX Encodersignal (6063 ) mit Frequenzteiler 4 05XX Encodersignal (6063...
  • Seite 91 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 7 Spezielle Funktionen 7.2 Automatische Bremsensteuerung 7.2.1 Beschreibung Die automatische Bremsensteuerung wird aktiv, wenn die Steuerung in den Zustand Operation Enabled der CiA 402 Power State Machine gebracht wird, sonst bleibt die Bremse immer geschlossen. Der Bremsen-Ausgang der Steuerung resultiert in einem PWM-Signal, welches sich in der Frequenz und in dem Tastverhältnis einstellen lässt.
  • Seite 92 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 7 Spezielle Funktionen Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Software kann Fehler Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet nicht beheben switch on werden Switch on Fault disabled Ready to switch on High-level power Spannung für Controller zugeschaltet High-level Spannung zugeschaltet Switched on...
  • Seite 93 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 7 Spezielle Funktionen Tastgrad Der Tastgrad - das Verhältnis Impuls- zu Periodendauer - wird im 2038 eingestellt. Der Wert wird als Prozentzahl angesehen und kann zwischen 2 und 100 gewählt werden. Bei einem Wert von 100 ist der Ausgangspin dauerhaft eingeschaltet.
  • Seite 94 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 7 Spezielle Funktionen • 203B LimitedCurrent - Zeigt den gegenwärtigen Stromwert an, der von I t eingestellt wurde. • 203B Status: • Wert = "0": I t deaktiviert • Wert = "1": I t aktiviert 7.3.3 Aktivierung Der Closed Loop muss aktiviert sein (Bit 0 des Objekts 3202 auf "1"...
  • Seite 95 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 7 Spezielle Funktionen Strom Maximaler Strom 6073 Maximaler Motorstrom 2031 Max I Nennstrom (203B Im ersten Abschnitt t1 ist der Stromwert höher als der Nennstrom. Am Zeitpunkt t1 wird I erreicht und der Strom wird auf Nennstrom begrenzt. Danach kommt während der Dauer t2 ein Strom, der dem Maximalstrom entspricht.
  • Seite 96 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 7 Spezielle Funktionen • Bewegung: Parameter mit Bezug auf den Motor und die Sensoren (BLDC/Stepper, Closed/Open Loop...). Einige werden vom Auto-Setup gesetzt und gespeichert. • Tuning: Parameter mit Bezug auf Motor und Encoder, die entweder vom Auto-Setup gesetzt werden, oder den Datenblättern entnommen werden können, zum Beispiel Polpaare und Maximum Current.
  • Seite 97 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 7 Spezielle Funktionen • 3252 : Digital Output Routing • 3321 : Analogue Input Offset • 3322 : Analogue Input Pre-scaling • 3700 : Deviation Error Option Code • 3701 : Limit Switch Error Option Code •...
  • Seite 98 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 7 Spezielle Funktionen • 60B2 : Torque Offset • 60C1 : Interpolation Data Record • 60C2 : Interpolation Time Period • 60C4 : Interpolation Data Configuration • 60C5 : Max Acceleration • 60C6 : Max Deceleration •...
  • Seite 99 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 7 Spezielle Funktionen Hinweis • Das Speichern kann einige Sekunden dauern. Unterbrechen Sie während des Speicherns keinesfalls die Spannungsversorgung. Andernfalls ist der Stand der gespeicherten Objekte undefiniert. • Warten Sie immer, dass die Steuerung das erfolgreiche Speichern mit dem Wert "1" in dem entsprechenden Subindex im Objekt 1010 signalisiert.
  • Seite 100 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 7 Spezielle Funktionen Hinweis • Die Objekte der Kategorie 06 (Tuning) werden vom Auto-Setup ermittelt und werden beim Zurücksetzen auf Werkseinstellungen mittels Subindex 01 nicht zurückgesetzt (damit eine erneutes Auto-Setup nicht notwendig wird). Sie können diese Objekte mit Subindex 06 zurücksetzen.
  • Seite 101 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 8 EtherCAT 8 EtherCAT EtherCAT-Referenzen: www.ethercat.org. • ETG.1000.1 - Overview, Date: 03.01.2013, Version 1.0.3 • ETG.1000.2 - Physical Layer service and protocol specification, Date: 03.01.2013, Version 1.0.3 • ETG.1000.3 - Data Link Layer service definition, Date: 03.01.2013, Version 1.0.3 •...
  • Seite 102 NanoJ ist eine C- bzw. C++-nahe Programmiersprache. NanoJ ist in der Software Plug & Drive Studio integriert. Weiterführende Informationen finden Sie im Dokument Plug & Drive Studio: Quick Start Guide auf www.nanotec.de. 9.1 NanoJ-Programm Ein NanoJ-Programm stellt eine geschützte Ausführungsumgebung innerhalb der Firmware zur Verfügung.
  • Seite 103 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 9 Programmierung mit NanoJ Hinweis Sollte das NanoJ-Programm zu lange die Rechenzeit nicht abgeben, wird es vom Betriebssystem die Ziffer 4 eingetragen, im beendet. In diesem Fall wird in das Statusword bei Objekt 2301 wird die Ziffer 5 (Timeout) notiert, siehe 2301h NanoJ Status und Fehlerregister bei Objekt 2302 2302h NanoJ Error Code.
  • Seite 104 Eine Liste verfügbarer Systemcalls findet sich im Kapitel Systemcalls im NanoJ-Programm. Tipp Nanotec empfiehlt, entweder per Mapping oder Systemcall mit od_write() auf ein und denselben OD-Wert zuzugreifen. Wird beides gleichzeitig verwendet, so hat der Systemcall keine Auswirkung. 9.1.5 NanoJ-Programm OD-Einträge Das NanoJ-Programm wird durch OD-Einträge im Objekt-Bereich 2300...
  • Seite 105 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 9 Programmierung mit NanoJ Um ein laufendes Programm anzuhalten: Beschreiben des Eintrags 2300 mit dem Bit 0 Wert = "0". 9.1.6 Aufbau NanoJ-Programm Ein Benutzerprogramm besteht aus mindestens zwei Anweisungen: der Präprozessoranweisung #include "wrapper.h" • der Funktion void user(){} •...
  • Seite 106 = 0; i < 5; ++i ) yield(); }// eof Weitere Beispiele finden Sie auf www.nanotec.de. 9.2 Mapping im NanoJ-Programm Mit dieser Methode wird eine Variable im NanoJ-Programm direkt mit einem Eintrag im Objektverzeichnis verknüpft. Das Anlegen des Mappings muss dabei am Anfang der Datei stehen - noch vor der #include "wrapper.h"-Anweisung.
  • Seite 107 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 9 Programmierung mit NanoJ 9.2.2 Beispiel eines Mappings Beispiel eines Mappings und der zugehörigen Variablenzugriffe: map U16 controlWord as output 0x6040:00 map U08 statusWord as input 0x6041:00 map U08 modeOfOperation as inout 0x6060:00 #include "wrapper.h" void user() [...] Out.controlWord = 1;...
  • Seite 108 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 9 Programmierung mit NanoJ index Index des zu schreibenden Objekts im Objektverzeichnis subindex Subindex des zu schreibenden Objekts im Objektverzeichnis value zu schreibender Wert Hinweis Es wird dringend empfohlen, nach dem Aufruf eines od_write() die Prozessorzeit mit yield() abzugeben.
  • Seite 109 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 10 Objektverzeichnis Beschreibung 10.1 Übersicht In diesem Kapitel finden Sie eine Beschreibung aller Objekte. Sie finden hier Angaben zu: • Funktionen • Objektbeschreibungen ("Index") • Wertebeschreibungen ("Subindices") • Beschreibungen von Bits • Beschreibung des Objekts 10.2 Aufbau der Objektbeschreibung Die Beschreibung der Objekteinträge ist immer gleich aufgebaut und besteht im Normalfall aus...
  • Seite 110 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung bedeutet, dass beispielsweise Untereintrag 1 einen anderen Datentyp als Untereintrag 2 haben kann. • VISIBLE_STRING: Das Objekt beschreibt eine in ASCII codierte Zeichenkette. Die Länge des Strings wird in Subindex 0 angegeben, die einzelnen Zeichen sind ab Subindex 1 gespeichert.
  • Seite 111 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 10.4 Wertebeschreibung Hinweis Der Übersichtlichkeit halber werden einige Subindizes zusammengefasst, wenn die Einträge alle den gleichen Namen haben. In der Tabelle mit der Überschrift "Wertebeschreibung" werden alle Daten für Untereinträge mit Subindex 1 oder höher aufgelistet. Die Tabelle beinhaltet folgende Einträge: Subindex Nummer des aktuell beschriebenen Untereintrages.
  • Seite 112 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 10.5 Beschreibung Dieser Abschnitt kann vorhanden sein, wenn die Benutzung zusätzliche Information verlangt. Sollten einzelne Bits eines Objekts oder Untereintrags unterschiedliche Bedeutung haben, so werden Diagramme wie im nachfolgenden Beispiel verwendet. Beispiel: Das Objekt ist 8 Bit groß, Bit 0 und 1 haben separat eine Funktion. Bit 2 und 3 sind zu einer Funktion zusammengefasst, für Bit 4 bis 7 gilt das gleiche.
  • Seite 113 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Motor Type [16] Device profile number [16] Motor Type[16] Beschreibt den unterstützten Motor-Typ. Die folgenden Werte sind möglich: • Bit 23 bis Bit 16: Wert "1": Servoantrieb • Bit 23 bis Bit 16: Wert "2": Schrittmotor Device profile number[16] Beschreibt den unterstützten CANopen-Standard.
  • Seite 114 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Spannung TEMP Temperatur Kommunikation PROF Betrifft das Geräteprofil Reserviert, immer "0" Hersteller spezifisch: Der Motor drehte sich in die falsche Richtung. 1003h Pre-defined Error Field Funktion Dieses Objekt beinhaltet einen Fehlerstapel mit bis zu acht Einträgen. Objektbeschreibung Index 1003...
  • Seite 115 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...
  • Seite 116 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Allgemeine Funktionsweise Tritt ein neuer Fehler auf, wird dieser in Subindex 1 eingetragen.
  • Seite 117 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Fehlernummer Beschreibung Warnung: Positiver Endschalter überschritten Warnung: Negativer Endschalter überschritten Übertemperatur-Fehler Die Werte des Objekts 6065 (Following Error Window) und des Objekts 6066 (Following Error Time Out) wurden überschritten, es wurde ein Fault ausgelöst.
  • Seite 118 Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert • C5-E-1-21: C5-E-1-21 • C5-E-2-21: C5-E-2-21 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 1009h Manufacturer Hardware Version Funktion Dieses Objekt enthält die Hardware-Version als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 1009 Objektname...
  • Seite 119 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 100Ah Manufacturer Software Version Funktion Dieses Objekt enthält die Software-Version als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 100A Objektname Manufacturer Software Version Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein...
  • Seite 120 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1512: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 4 auf 5. Firmware Version FIR-v1540: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 5 auf 7. Firmware Version FIR-v1738-B501312: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 7 auf 14.
  • Seite 121 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Drive Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Tuning Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 122 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Save CANopen Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Modbus RTU Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
  • Seite 123 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 1011h Restore Default Parameters Funktion Mit diesem Objekt kann das gesamte oder Teile des Objektverzeichnis auf die Defaultwerte zurückgesetzt werden. Siehe Kapitel Objekte speichern. Objektbeschreibung Index 1011 Objektname Restore Default Parameters Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32...
  • Seite 124 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Restore All Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Communication Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Application Default Parameters Datentyp...
  • Seite 125 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Miscellaneous Configurations Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Reserved1 Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein...
  • Seite 126 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Restore Ethernet Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Profibus Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001...
  • Seite 127 Zulässige Werte Vorgabewert 0000026C Subindex Name Product Code Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert • C5-E-1-21: 0000004E • C5-E-2-21: 0000004F Subindex Name Revision Number Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 07210000 Subindex...
  • Seite 128 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 1020h Verify Configuration Funktion Dieses Objekt zeigt den Tag und die Zeit der abgespeicherten Konfiguration an. Ein Konfigurationstool oder ein Master kann dieses Objekt nutzen, um die Konfiguration nach einem Reset zu verifizieren und gegebenenfalls eine Neukonfiguration durchzuführen. Das Tool muss das Datum und die Uhrzeit setzen, bevor der Speichermechanismus gestartet wird (siehe Kapitel Objekte speichern).
  • Seite 129 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Subindex 01 (Konfigurationsdatum) soll die Anzahl der Tage seit dem 1. Januar 1984 enthalten. Subindex 02 (Konfigurationszeit) soll die Nummer der Millisekunden seit Mitternacht enthalten. 1600h Receive PDO 1 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung empfangen kann (RX-...
  • Seite 130 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 60400010 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 607A0020 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 32020020...
  • Seite 131 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt.
  • Seite 132 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Überschrift" geändert von "1601h Positioning Control" auf "1601h Receive PDO 2 Mapping Parameter". Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Object Name" geändert von "Positioning Control" auf "Receive PDO 2 Mapping Parameter". Wertebeschreibung Subindex Name...
  • Seite 133 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 134 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten. Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten. Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 1602h Receive PDO 3 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung empfangen kann (RX-...
  • Seite 135 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60420010 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 136 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...
  • Seite 137 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60420010 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein...
  • Seite 138 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
  • Seite 139 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60410010 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped...
  • Seite 140 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...
  • Seite 141 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 1A01h Transmit PDO 2 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung senden kann (TX-PDO Objektbeschreibung Index 1A01...
  • Seite 142 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
  • Seite 143 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8]...
  • Seite 144 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60440010 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped...
  • Seite 145 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...
  • Seite 146 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 1A03h Transmit PDO 4 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung senden kann (TX-PDO Objektbeschreibung Index 1A03...
  • Seite 147 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 33200120 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 33200220 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
  • Seite 148 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8]...
  • Seite 149 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Sync Manager Communication Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Sync Manager Communication Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping...
  • Seite 150 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Funktion Subindex / Syncmanager Empfangen von Mailboxnachrichten Senden von Mailboxnachrichten Empfangen von zyklischen Prozessdaten Senden von zyklischen Prozessdaten 1C12h Sync Manager PDO Assignment Funktion Dieses Objekt listet die aktivierten Rx-PDO-Mappings auf (siehe 1600 ) und wird vom EtherCAT Master beschrieben.
  • Seite 151 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 1600 Subindex Name PDO Mapping Index Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name PDO Mapping Index Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
  • Seite 152 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Name" geändert von "PDO-Mapping Index" auf "PDO Mapping Index". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Name" geändert von "PDO-Mapping Index" auf "PDO Mapping Index". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Name" geändert von "PDO-Mapping Index"...
  • Seite 153 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name PDO Mapping Index Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 1C32h Output Sync Manager Synchronization Funktion Hier befinden sich die Synchronisierungsparameter für das Tx-PDO-Mapping für EtherCAT (siehe 1C12 ).
  • Seite 154 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Cycle Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Shift Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping...
  • Seite 155 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1650-B472161: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 03 geändert von "lesen/schreiben" auf "nur lesen". Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Synchronization Type Datentyp UNSIGNED16...
  • Seite 156 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1F50 Objektname Program Data Object Code ARRAY Datentyp DOMAIN Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen...
  • Seite 157 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 1F51h Program Control Funktion Dieses Objekt wird zum Steuern des Programmierens von Speicherbereichen der Steuerung verwendet. Jeder Eintrag steht für einen bestimmten Speicherbereich. Objektbeschreibung Index 1F51 Objektname Program Control Object Code ARRAY...
  • Seite 158 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Control DataFlash Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 1F57h Program Status Funktion Dieses Objekt zeigt den Programmierstatus während dem Programmieren von Speicherbereichen der Steuerung an.
  • Seite 159 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Program Status Bootloader/firmware Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Program Status NanoJ Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Program Status DataFlash...
  • Seite 160 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 202Ah MODBUS RTU Baudrate Funktion Dieses Objekt enthält die Baudrate des Modbus in Bd. Objektbeschreibung Index 202A Objektname MODBUS RTU Baudrate Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Modbus RTU Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein...
  • Seite 161 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Anzahl der Stopbits Wert in Objekt 202C 202Dh MODBUS RTU Parity Funktion Dieses Objekt stellt bei Modbus RTU die Anzahl der Paritybits und Stopbits ein. Objektbeschreibung Index 202D Objektname MODBUS RTU Parity Object Code VARIABLE Datentyp...
  • Seite 162 Kategorie: Tuning Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert • C5-E-1-21: 00000258 • C5-E-2-21: 000003E8 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Tuning". Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Object Name" geändert von "Peak Current"...
  • Seite 163 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000C92C Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Steigt die Eingangsspannung der Steuerung über diesen Schwellwert, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. Dieser Fehler setzt sich automatisch zurück, wenn die Eingangsspannung kleiner als (Spannung des Objekts 2034 minus 2 Volt) ist.
  • Seite 164 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Open Loop Current Reduction Idle Time Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 2037h Open Loop Current Reduction Value/factor Funktion Dieses Objekt beschreibt den Effektivstrom, auf den der Motorstrom reduziert werden soll, wenn die Stromabsenkung im Open Loop aktiviert wird (Bit 3 in 3202...
  • Seite 165 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 2038h Brake Controller Timing Funktion Dieses Objekt enthält die Zeiten für die Bremsensteuerung in Millisekunden sowie die PWM-Frequenz und den Tastgrad. Objektbeschreibung Index 2038 Objektname Brake Controller Timing Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation...
  • Seite 166 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Start Operation Delay Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name PWM Frequency Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
  • Seite 167 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2039 Objektname Motor Currents Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 01 geändert von "nein" auf "TX-PDO". Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 02 geändert von "nein"...
  • Seite 168 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Hinweis Die Motorströme I_d (Subindex 01 ) und I_q (Subindex 02 ) werden nur angezeigt, wenn der Closed Loop aktiviert wurde, sonst wird der Wert 0 ausgegeben.
  • Seite 169 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". Wertebeschreibung Subindex Name...
  • Seite 170 Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Motor Rated Current Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert • C5-E-1-21: 00000258 • C5-E-2-21: 000003E8 Version: 1.1.0 / FIR-v1825...
  • Seite 171 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Maximum Duration Of Peak Current Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Threshold Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name CalcValue Datentyp UNSIGNED32...
  • Seite 172 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes sind in zwei Gruppen geteilt: Subindex 01 und 02 enthalten Parameter zur Steuerung, Subindex 03 bis 06 sind Statuswerte. Die Funktionen sind wie folgt: •...
  • Seite 173 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 203Eh Torque Window Time Out Funktion Das Istdrehmoment muss sich für diese Zeit (in Millisekunden) innerhalb des "Torque Window" (203D befinden, damit das Zieldrehmoment als erreicht gilt. Objektbeschreibung Index 203E Objektname Torque Window Time Out Object Code VARIABLE Datentyp...
  • Seite 174 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Weicht die Istgeschwindigkeit von der Sollgeschwindigkeit so stark ab, dass der Wert (Absolutbetrag) dieses Objekts überschritten wird, wird das Bit 13 im Objekt 6041 gesetzt. Die Abweichung muss länger andauern als die Zeit im Objekt 203F Im Objekt 3700 kann eine Reaktion auf den Schlupffehler gesetzt werden.
  • Seite 175 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 2059h Encoder Configuration Funktion Mit diesem Objekt kann die Versorgungsspannung und der Typ des Encoders umgeschaltet werden. Objektbeschreibung Index 2059 Objektname Encoder Configuration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
  • Seite 176 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1446 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1512: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 00 geändert von "lesen/schreiben" auf "nur lesen". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Object Name"...
  • Seite 177 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 2101h Fieldbus Module Availability Funktion Zeigt die verfügbaren Feldbusse an. Objektbeschreibung Index 2101 Objektname...
  • Seite 178 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wert = "1": Der Feldbus CANopen ist verfügbar. E-NET Wert = "1": Eine Ethernet Schnittstelle ist verfügbar. E-CAT Wert = "1": Eine EtherCAT Schnittstelle ist verfügbar. Wert = "1": Eine SPI Schnittstelle ist verfügbar. MRTU Wert = "1": Das benutzte Protokoll ist Modbus RTU.
  • Seite 179 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung E-IP MTCP MRTU E-CAT E-NET CAN RS232 RS485 USB USB Schnittstelle RS-485 RS-485 Schnittstelle RS-232 RS-232 Schnittstelle CANopen Schnittstelle E-NET EtherNET Schnittstelle E-CAT EtherCAT Schnittstelle SPI Schnittstelle MRTU Modbus RTU Protokoll MTCP Modbus TCP Protokoll E-IP ™...
  • Seite 180 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Fieldbus Module Disable Mask Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 181 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung RS-485 RS-485 Schnittstelle RS-232 RS-232 Schnittstelle CANopen Schnittstelle E-NET EtherNET Schnittstelle E-CAT EtherCAT Schnittstelle SPI Schnittstelle MRTU Modbus RTU Protokoll MTCP Modbus TCP Protokoll E-IP ™ EtherNet/IP Protokoll 2110h EtherCAT Slave Status Funktion Zeigt den Betriebszustand des EtherCAT Slave Moduls an.
  • Seite 182 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung ECAT Bus Status [4] Hier wird der aktuelle EtherCAT-Bus-Status eingetragen • Wert = 01 : Busstatus INIT • Wert = 02 : Busstatus PREOPERATIONAL • Wert = 03 : Busstatus BOOT • Wert = 04 : Busstatus SAFEOPERATIONAL •...
  • Seite 183 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2291 Objektname PDI Input Object Code RECORD Datentyp PDI_INPUT Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1748-B531667 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
  • Seite 184 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name PDI Command Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 2292h PDI Output Funktion Wenn Sie das Plug&Drive-Interface benutzen, können Sie in diesem Objekt den Status und einen vom verwendeten Betriebsmodus abhängigen Rückgabewert lesen.
  • Seite 185 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name PDI Return Value Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 2300h NanoJ Control Funktion Steuert die Ausführung eines NanoJ-Programms. Objektbeschreibung Index 2300...
  • Seite 186 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Hinweis Das Starten des NanoJ Programms kann bis zu 200ms dauern. 2301h NanoJ Status Funktion Zeigt den Betriebszustand des Benutzerprogramms an. Objektbeschreibung Index 2301 Objektname NanoJ Status Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff...
  • Seite 187 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2302 Objektname NanoJ Error Code Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Error Code"...
  • Seite 188 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 230Fh Uptime Seconds Funktion Dieses Objekt enthält die Betriebszeit seit dem letzen Start der Steuerung in Sekunden. Hinweis Dieses Objekt wird nicht gespeichert, die Zählung beginnt nach dem Einschalten wieder mit "0". Objektbeschreibung Index 230F...
  • Seite 189 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1650-B472161: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 00 geändert von "lesen/schreiben" auf "nur lesen". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 01 geändert von "lesen/schreiben" auf "nur lesen". Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
  • Seite 190 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2320 Objektname NanoJ Output Data Selection Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1650-B472161 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Output Data Selection"...
  • Seite 191 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 2330h NanoJ In/output Data Selection Funktion Beschreibt die Object Dictionary-Einträge, die zunächst in das Input PDO-Mapping des NanoJ-...
  • Seite 192 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 10 Name Mapping #1 - #16 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-16) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammen setzen.
  • Seite 193 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Name" geändert von "VMM Input N#" auf "NanoJ Input N#". Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 20 Name NanoJ Input #1 - #32 Datentyp...
  • Seite 194 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 20 Name NanoJ Init Parameter #1 - #32 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...
  • Seite 195 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex - 20 Name NanoJ Output #1 - #32 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Hier kann das NanoJ-Programm Ergebnisse ablegen, die dann über den Feldbus ausgelesen werden können.
  • Seite 196 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Hier legt das NanoJ-Programm die Debug-Ausgaben ab, welche mit der Funktion VmmDebugOutputString(), VmmDebugOutputInt() und dergleichen aufgerufen wurden. 2701h Customer Storage Area Funktion In dieses Objekt können Daten abgelegt und gespeichert werden. Objektbeschreibung Index 2701...
  • Seite 197 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 2800h Bootloader And Reboot Settings Funktion Mit diesem Objekt lässt sich ein Reboot der Firmware auslösen und das Kurzschließen der Motorwicklungen im Bootloader-Modus aus- und einschalten. Objektbeschreibung Index 2800 Objektname Bootloader And Reboot Settings Object Code ARRAY...
  • Seite 198 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Bootloader HW Config Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: • : Wird hier der Wert "746F6F62 "...
  • Seite 199 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung BLDC Torque CurRed Brake CL/OL CL/OL Umschaltung zwischen Open Loop und Closed Loop • Wert = "0": Open Loop • Wert = "1": Closed Loop Wert = "1": V-Regler über eine S-Rampe simulieren: die Geschwindigkeitsmodi über kontinuierliche Positionsänderungen simulieren Brake Wert = "1": Einschalten der automatischen Bremsensteuerung.
  • Seite 200 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1748-B538662: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 5 auf 4. Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Feedback Interface Datentyp...
  • Seite 201 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung • Bit 0: wird das Bit auf "1" gesetzt, wird die Rückführung n für die Positionsregelung verwendet. • Bit 1: wird das Bit auf "1" gesetzt, wird die Rückführung n für die Geschwindigkeitsregelung verwendet.
  • Seite 202 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Index Of 1st Feedback Interface Datentyp UNSIGNED16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 3380 Subindex Name Index Of 2nd Feedback Interface Datentyp UNSIGNED16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte...
  • Seite 203 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "S_P" auf "Position Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name"...
  • Seite 204 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Position Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000800 Subindex...
  • Seite 205 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Flux Current Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000668A0 Subindex Name Flux Current Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 206 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000AFC8 Subindex Name Velocity Feed Forward Factor In Per Mille Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Acceleration Feed Forward Factor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
  • Seite 207 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Hinweis Änderungen im Subindex 02 werden erst nach einem Neustart der Steueung aktiv. Das Auto-Setup muss danach erneut durchgeführt werden. Objektbeschreibung Index 3212 Objektname Motor Drive Flags Object Code ARRAY Datentyp INTEGER8 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff...
  • Seite 208 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Do Not Touch Controller Settings Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Für den Subindex 02 gültige Werte: • Wert = "0": Default-Werte der Firmware benutzen •...
  • Seite 209 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analogue Input 1 Datentyp INTEGER16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Analogue Input 2 Datentyp INTEGER16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 210 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Generell gilt: Wird ein Bit auf den Wert"0" gesetzt, misst der Analogeingang die Spannung, ist das Bit auf den Wert "1" gesetzt, wird der Strom gemessen. Einstellung für Analogeingang 1 Einstellung für Analogeingang 2 3240h Digital Inputs Control Funktion Mit diesem Objekt lassen sich digitale Eingänge manipulieren wie in Kapitel Digitale Ein- und...
  • Seite 211 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Function Inverted Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte...
  • Seite 212 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Differential Select Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Routing Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: •...
  • Seite 213 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 3242h Digital Input Routing Funktion Dieses Objekt bestimmt die Quelle des Inputroutings, die im 60FD endet. Objektbeschreibung Index 3242 Objektname Digital Input Routing Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping...
  • Seite 214 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Nummer Signalquelle Signal ist immer 0 Physikalischer Eingang 1 Physikalischer Eingang 2 Physikalischer Eingang 3 Physikalischer Eingang 4 Physikalischer Eingang 5 Physikalischer Eingang 6 Physikalischer Eingang 7 Physikalischer Eingang 8 Physikalischer Eingang 9 Physikalischer Eingang 10 Physikalischer Eingang 11 Physikalischer Eingang 12...
  • Seite 215 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Nummer Signalquelle Invertierter Encoder Eingang "B" Invertierter Encoder Eingang "Index" Invertiertes USB Power Signal 3243h Digital Input Homing Capture Funktion Mit diesem Objekt kann automatisch die Encoderposition notiert werden, wenn am digitalen Eingang, der für den Referenzschalter verwendet wird, ein Pegelwechsel stattfindet.
  • Seite 216 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Capture Count Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...
  • Seite 217 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Dabei gilt für alle Subindizes: • Bit 0 bis 15 steuern die Spezialfunktionen. • Bit 16 bis 31 steuern die Pegel der Ausgänge. Objektbeschreibung Index 3250 Objektname Digital Outputs Control Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32...
  • Seite 218 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Force Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Raw Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 219 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: • : Ohne Funktion. • : Mit diesem Subindex wird die Logik invertiert (von Öffner-Logik auf Schließer-Logik). • : Mit diesem Subindex wird der Ausgangswert erzwungen, wenn das Bit den Wert "1"...
  • Seite 220 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Output Control #1 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 1080 Subindex Name Output Control #2 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0090 Subindex Name Output Control #3 Datentyp UNSIGNED16...
  • Seite 221 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 3320h Read Analogue Input Funktion Zeigt die Momentanwerte der Analogeingänge in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 3320 Objektname Read Analogue Input Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name...
  • Seite 222 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die benutzerdefinierten Einheiten setzten sich aus Offset (3321 ) und Pre-scaling Wert (3322 zusammen. Sind beide Objekteinträge noch mit Default-Werten beschrieben, wird der Wert in 3320 der Einheit "ADC digits" angegeben. Formel zum Umrechnen von digits in die jeweilige Einheit: •...
  • Seite 223 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Analogue Input 2 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung • Subindex 00 : Anzahl der Offsets • Subindex 01 : Offset für Analogeingang 1 • Subindex 02 : Offset für Analogeingang 2 3322h Analogue Input Pre-scaling...
  • Seite 224 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000001 Subindex Name Analogue Input 2 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte alle Werte zulässig außer 0 Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes enthalten: • Subindex 00 : Anzahl der Teiler •...
  • Seite 225 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 1st Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name 2nd Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name 3rd Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff...
  • Seite 226 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name 7th Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name 8th Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000...
  • Seite 227 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 0000 Subindex Name 12th Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 33A0h Feedback Incremental A/B/I 1 Funktion Enthält Konfigurationswerte für den ersten inkrementalen Encoder. Die Werte werden vom Auto-Setup ermittelt.
  • Seite 228 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: • (Configuration): folgende Bits haben eine Bedeutung: •...
  • Seite 229 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Name" geändert von "Value #2" auf "2nd Object To Be Mapped". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Name" geändert von "Value #3" auf "3rd Object To Be Mapped". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Name" geändert von "Value #4"...
  • Seite 230 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 60400010 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00050008 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
  • Seite 231 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60420010 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60FE0120 Subindex...
  • Seite 232 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 13th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 14th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 233 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3602 Objektname MODBUS Tx PDO Mapping Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1748-B538662 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B505321: Eintrag "Object Name" geändert von "MODBUS Tx PDO-Mapping"...
  • Seite 234 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60410010 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped...
  • Seite 235 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60440010 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60FD0020 Subindex Name...
  • Seite 236 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 11th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 12th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
  • Seite 237 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 16th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 3700h Deviation Error Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion, wenn ein Schlepp- oder Schlupffehler ausgelöst wird. Objektbeschreibung Index 3700...
  • Seite 238 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 3701h Limit Switch Error Option Code Funktion Wird ein Endschalter überfahren, wird das Bit 7 ( Warning) in 6041 ( Statusword) gesetzt und die in diesem Objekt hinterlegte Aktion ausgeführt. Objektbeschreibung Index 3701 Objektname Limit Switch Error Option Code...
  • Seite 239 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex...
  • Seite 240 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name HW Configuration #1 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
  • Seite 241 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1650-B472161: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 01 geändert von "lesen/schreiben" auf "nur lesen". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 02 geändert von "lesen/schreiben" auf "nur lesen". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Name" geändert von "Temperature PCB [d?C]"...
  • Seite 242 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Temperature Motor [Celsius * 10] Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Temperature Microcontroller Chip [Celsius * 10] Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 243 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 4041h Device Id Funktion Dieses Objekt hält die ID des Geräts. Objektbeschreibung Index 4041 Objektname Device Id Object Code VARIABLE Datentyp OCTET_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie...
  • Seite 244 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 6040h Controlword Funktion Dieses Objekt steuert die CiA 402 Power State Machine. Objektbeschreibung Index 6040 Objektname Controlword Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version...
  • Seite 245 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung • Interpolated Position Mode 6041h Statusword Funktion Dieses Objekt liefert Informationen zum Status der CiA 402 Power State Machine. Objektbeschreibung Index 6041 Objektname Statusword Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO...
  • Seite 246 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung WARN (Warning) Wert = "1": Warnung SYNC (Synchronisation) Wert = "1": Steuerung ist synchron zum Feldbus, Wert = "0": Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus REM (Remote) Remote (Wert des Bits immer "1") TARG Zielvorgabe erreicht ILA (Internal Limit Active)
  • Seite 247 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00C8 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". 6043h Vl Velocity Demand Funktion Vorgabegeschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten für den Regler im Velocity Mode. Objektbeschreibung Index 6043...
  • Seite 248 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 6046h Vl Velocity Min Max Amount Funktion Mit diesem Objekt können Minimalgeschwindigkeit und Maximalgeschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten eingestellt werden. Objektbeschreibung Index 6046 Objektname Vl Velocity Min Max Amount Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation...
  • Seite 249 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex 2 enthält die Maximalgeschwindigkeit. Wird eine Zielgeschwindigkeit (Objekt 6042 ) vom Betrag her kleiner als die Minimalgeschwindigkeit angegeben, gilt die Minimalgeschwindigkeit und das Bit 11 (Internal Limit Reached) in 6041h Statusword wird gesetzt.
  • Seite 250 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Die Beschleunigung wird als Bruch in benutzerdefinierten Einheiten angegeben: Geschwindigkeitsänderung pro Zeitänderung. Subindex 01 : enthält die Geschwindigkeitsänderung. Subindex 02 : enthält die Zeitänderung. 6049h Vl Velocity Deceleration Funktion Setzt die Verzögerung (Bremsrampe) im Velocity Mode (siehe Velocity).
  • Seite 251 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name DeltaTime Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Die Verzögerung wird als Bruch in benutzerdefinierten Einheiten angegeben: Geschwindigkeitsänderung pro Zeitänderung. Subindex 01 : enthält die Geschwindigkeitsänderung. Subindex 02 : enthält die Zeitänderung.
  • Seite 252 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00001388 Subindex Name DeltaTime Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Die Verzögerung wird als Bruch in benutzerdefinierten Einheiten angegeben: Geschwindigkeitsänderung pro Zeitänderung. Subindex 01 : enthält die Geschwindigkeitsänderung.
  • Seite 253 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Vl Dimension Factor Numerator Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Vl Dimension Factor Denominator Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Der Subindex 1 enthält den Zähler (Multiplikator) und der Subindex 2 den Nenner (Divisor), mit dem interne Geschwindigkeitsangaben in Umdrehungen pro Minute verrechnet werden.
  • Seite 254 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wert in Objekt 605A Beschreibung Abbremsen mit slow down ramp (Bremsrampe je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in Switch on disabled Abbremsen mit quick stop ramp und anschließendem Zustandswechsel in Switch on disabled Abbremsen mit slow down ramp (Bremsrampe je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in Quick Stop Active;...
  • Seite 255 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 605Ch Disable Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion bei einem Übergang der CiA 402 Power State Machine vom Zustand Operation enabled in den Zustand Switched on. Objektbeschreibung Index 605C Objektname Disable Option Code Object Code...
  • Seite 256 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis 0 Reserviert Abbremsen mit "slow down ramp" (Verzögerung (Bremsrampe) je nach Betriebsart) Abbremsen mit "quick stop ramp" (Verzögerung (Bremsrampe) je nach Betriebsart) 3 bis 32767 Reserviert 605Eh Fault Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion, wie der Motor im Fehlerfall zum Stillstand gebracht...
  • Seite 257 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 6060h Modes Of Operation Funktion In dieses Objekt wird der gewünschte Betriebsmodus eingetragen. Objektbeschreibung Index 6060 Objektname Modes Of Operation Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER8 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 258 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Modes Of Operation Display Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER8 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6062h Position Demand Value Funktion Gibt die aktuelle Sollposition in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6062...
  • Seite 259 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6064h Position Actual Value Funktion Enthält die aktuelle Istposition in benutzerdefinierten Einheiten. Objektbeschreibung Index 6064 Objektname Position Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp...
  • Seite 260 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1504: Eintrag "Savable" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Weicht die Istposition von der Sollposition so stark ab, dass der Wert dieses Objekts überschritten wird, wird das Bit 13 im Objekt 6041 gesetzt.
  • Seite 261 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6067 Objektname Position Window Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000000A Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1504: Eintrag "Savable" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation".
  • Seite 262 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Ist die Abweichung der Istposition zur Zielposition kleiner als der Wert des Objekts 6067 , wird das Bit 10 im Objekt 6041 gesetzt. Die Bedingung muss länger erfüllt sein als die im Objekt 6066 definierte Zeit.
  • Seite 263 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 606Dh Velocity Window Funktion Gibt relativ zur Zielgeschwindigkeit einen symmetrischen Bereich an, innerhalb dessen das Ziel als erreicht gilt im Modus Profile Velocity. Objektbeschreibung Index 606D Objektname Velocity Window Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar...
  • Seite 264 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Beschreibung Ist die Abweichung der Istgeschwindigkeit zur Sollgeschwindigkeit kleiner als der Wert des Objekts 606D , wird das Bit 10 im Objekt 6041 gesetzt. Die Bedingung muss länger erfüllt sein als die im Objekt 6066 definierte Zeit (siehe auch Statusword im Modus Profile Velocity).
  • Seite 265 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0064 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%"...
  • Seite 266 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Der Maximalstrom bestimmt: • den Maximalstrom für den I2t Motor-Überlastungsschutz, • den Sollstrom im Open Loop-Betrieb. 6074h Torque Demand Funktion Momentaner vom Rampengenerator geforderter Drehmomentsollwert in Promille des Nenndrehmoments für den internen Regler. Objektbeschreibung Index 6074...
  • Seite 267 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%"...
  • Seite 268 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 607B Objektname Position Range Limit Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 269 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 607Ch Home Offset Funktion Gibt die Differenz zwischen Null-Position der Steuerung und dem Referenzpunkt der Maschine in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 607C Objektname Home Offset Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben...
  • Seite 270 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Min Position Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Max Position Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die absolute Zielposition muss innerhalb der hier gesetzten Grenzen liegen. Der Home Offset (607C wird nicht berücksichtigt.
  • Seite 271 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung VEL (Velocity) Umkehr der Drehrichtung in folgenden Modi: • Profile Velocity Mode • Cyclic Synchronous Velocity Mode • Velocity Mode POS (Position) Umkehr der Drehrichtung in folgenden Modi: • Profile Position Mode •...
  • Seite 272 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping" bei Subindex 00 geändert von "TX-PDO" auf "RX-PDO". 6080h Max Motor Speed Funktion Gibt die maximal zulässige Geschwindigkeit des Motors in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6080 Objektname Max Motor Speed...
  • Seite 273 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6082h End Velocity Funktion Gibt die Geschwindigkeit am Ende der gefahrenen Rampe in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6082 Objektname End Velocity Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben...
  • Seite 274 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6084 Objektname Profile Deceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6085h Quick Stop Deceleration Funktion Gibt die maximale Quick Stop-Verzögerung in benutzerdefinierten Einheiten an.
  • Seite 275 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wert = "0": = Trapez-Rampe Wert = "3": Rampe mit begrenztem Ruck 6087h Torque Slope Funktion Dieses Objekt enthält die Steigung des Drehmoments im Torque Mode. Objektbeschreibung Index 6087...
  • Seite 276 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 608F Objektname Position Encoder Resolution Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Tuning". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping"...
  • Seite 277 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000001 Beschreibung Position Encoder Resolution = Encoder Increments (608F ) / Motor Revolutions (608F 6090h Velocity Encoder Resolution Funktion Enthält die physikalische Auflösung des Encoders/Sensors, der für die Drehzahlregelung verwendet wird. Objektbeschreibung Index 6090...
  • Seite 278 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Motor Revolutions Per Second Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Velocity Encoder Resolution = Encoder Increments per second (6090 ) / Motor Revolutions per second (6090 6091h Gear Ratio...
  • Seite 279 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Motor Revolutions Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Shaft Revolutions Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Gear Ratio = Motor Revolutions (6091 ) / Shaft Revolutions (6091 6092h Feed Constant Funktion...
  • Seite 280 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Feed Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Shaft Revolutions Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Feed Constant = Feed (6092 ) / Shaft Revolutions (6092 6096h Velocity Factor Funktion...
  • Seite 281 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Numerator Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Divisor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: •...
  • Seite 282 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Numerator Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Divisor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 283 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6099h Homing Speed Funktion Gibt die Geschwindigkeiten für den Homing Mode (6098 ) in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6099 Objektname Homing Speed Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32...
  • Seite 284 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 0000000A Beschreibung In Subindex 1 wird die Geschwindigkeit für die Suche nach dem Schalter angegeben. In Subindex 2 wird die (niedrigere) Geschwindigkeit für die Suche nach der Referenzposition angegeben. Hinweis • Die Geschwindigkeit in Subindex 2 ist gleichzeitig die Anfangsgeschwindigkeit beim Start der Beschleunigungsrampe.
  • Seite 285 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 60A2 Objektname Jerk Factor Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
  • Seite 286 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 60A4h Profile Jerk Funktion Im Falle einer Rampe mit begrenztem Ruck kann in diesem Objekt die Größe des Rucks eingetragen werden. Ein Eintrag mit dem Wert "0" bedeutet, dass der Ruck nicht begrenzt ist. Objektbeschreibung Index 60A4...
  • Seite 287 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name End Acceleration Jerk Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name End Deceleration Jerk Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Beschreibung • Subindex 01 ( Begin Acceleration Jerk): Anfangsruck bei Beschleunigung •...
  • Seite 288 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung • Bits 24 bis 31: den Exponenten einer Zehnerpotenz (siehe Kapitel Einheiten) Einheit Exponent einer Zehnerpotenz reserviert (00h) reserviert (00h) 60A9h SI Unit Velocity Funktion Dieses Objekt beinhaltet die Geschwindigkeitseinheit. Siehe Kapitel Benutzerdefinierte Einheiten. Objektbeschreibung Index 60A9...
  • Seite 289 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Position Offset Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1738-B505321 Änderungshistorie 60B1h Velocity Offset Funktion Offset für den Geschwindigkeitssollwert in benutzerdefinierten Einheiten. Wird in den Modi Cyclic Synchronous Position, Cyclic Synchronous Velocity und Takt-Richtungs-Modus berücksichtigt.
  • Seite 290 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1738-B505321 Änderungshistorie 60C1h Interpolation Data Record Funktion Dieses Objekt enthält die Sollposition in benutzerdefinierten Einheiten für den Interpolationsalgorithmus für den Betriebsmodus Interpolated Position. Objektbeschreibung Index 60C1 Objektname...
  • Seite 291 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Der Wert wird zum nächsten Synchronisationszeitpunkt übernommen. 60C2h Interpolation Time Period Funktion Dieses Objekt enthält die Interpolationszeit. Objektbeschreibung Index 60C2 Objektname Interpolation Time Period Object Code RECORD Datentyp INTERPOLATION_TIME_PERIOD Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping...
  • Seite 292 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: • : Interpolationszeit. • : Zehnerexponent der Interpolationszeit: muss den Wert -3 halten (entspricht der Zeitbasis in Millisekunden). Wert des 60C2:02 Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2 * 10 Sekunden.
  • Seite 293 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name MaximumBufferSize Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name ActualBufferSize Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name BufferOrganization Datentyp UNSIGNED8...
  • Seite 294 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name BufferClear Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Der Wert des Subindex 01 enthält die maximale mögliche Anzahl der interpolierten Datensätze. Der Wert des Subindex 02 enthält die momentane Anzahl der interpolierten Datensätze.
  • Seite 295 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 60C6 Objektname Max Deceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00001388 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 60E4h Additional Position Actual Value Funktion Enthält die aktuelle Istposition aller vorhandenen Rückführungen in benutzerdefinierten Einheiten.
  • Seite 296 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex - 03 Name Additional Position Actual Value #1 - #3 Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: • : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. •...
  • Seite 297 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Velocity Actual Value #1 - #3 Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: • : Wert="1"...
  • Seite 298 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments Feedback Interface #1 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00320000 Subindex Name Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments Feedback Interface #2 Datentyp INTEGER32...
  • Seite 299 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 60E8 Objektname Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name...
  • Seite 300 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 60E9h Additional Feed Constant - Feed Funktion In diesem Objekt und in 60EE können Sie eine Vorschubkonstante für jede vorhandene Rückführung einstellen. Objektbeschreibung Index 60E9 Objektname Additional Feed Constant - Feed Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32...
  • Seite 301 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Feed Constant = Feed (60E9 ) / Driving Shaft Revolutions (60EE 60EBh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions Funktion Mit diesem Objekt und mit 60E6 wird die Auflösung jeder vorhandenen Rückführung berechnet. Objektbeschreibung Index 60EB...
  • Seite 302 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless. Die Auflösung der Rückführung "n" berechnet sich wie folgt: Position Encoder Resolution = Encoder Increments (60E6 ) / Motor Revolutions (60EB 60EDh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions Funktion In diesem Objekt und in 60E8...
  • Seite 303 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung • : Wert= "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. • : Subindex "n" enthält die Anzahl der Umdrehungen der Abtriebsachse für die entsprechende Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless. Die Getriebeübersetzung der Rückführung "n"...
  • Seite 304 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: • : Wert= "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. • : Subindex "n" enthält die Anzahl der Umdrehungen der Abtriebsachse für die entsprechende Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless.
  • Seite 305 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Bit 1 Bit 0 Definition Reserviert RRO (Request-Response Option) Diese Bits bestimmen das Verhalten bei der Übergabe des Controlwords 6040 Bit 5 ("new setpoint") - die Steuerung übernimmt in diesem Fall die Freigabe des Bits selbständig. Damit fällt die Notwendigkeit weg, das Bit anschließend extern wieder auf "0"...
  • Seite 306 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 60F4h Following Error Actual Value Funktion Dieses Objekt enthält den aktuellen Schleppfehler in benutzerdefinierten Einheiten. Objektbeschreibung Index 60F4 Objektname Following Error Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte...
  • Seite 307 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 60FAh Control Effort Funktion Dieses Objekt beinhaltet die Korrekturgeschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten, die vom Positionsregler dem Geschwindigkeitsregler zugeführt wird. Objektbeschreibung Index 60FA Objektname Control Effort Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping...
  • Seite 308 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie 60FDh Digital Inputs Funktion Mit diesem Objekt können die Digitalen Eingänge des Motors gelesen werden. Objektbeschreibung Index 60FD Objektname Digital Inputs Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32...
  • Seite 309 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 60FE Objektname Digital Outputs Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported...
  • Seite 310 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 60FFh Target Velocity Funktion In dieses Objekt wird die Zielgeschwindigkeit für den Profile Velocity und Cyclic Synchronous VelocityMode in benutzerdefinierten Einheiten eingetragen. Objektbeschreibung Index 60FF Objektname Target Velocity Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation...
  • Seite 311 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Profile Position Modus Velocity Modus Profile Velocity Modus Torque Modus Homing Modus Interpolated Position Modus Cyclic Synchronous Position Modus Cyclic Synchronous Velocity Modus Cyclic Synchronous Torque Modus 6503h Drive Catalogue Number Funktion Enthält den Gerätenamen als Zeichenkette.
  • Seite 312 Dieses Objekt enthält die Web-Adresse des Herstellers als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 6505 Objektname Http Drive Catalogue Address Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert http://www.nanotec.de Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Version: 1.1.0 / FIR-v1825...
  • Seite 313 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 11 Copyrights 11 Copyrights 11.1 Einführung In der Nanotec Software sind Komponenten aus Produkten externer Software-Hersteller integriert. In diesem Kapitel finden Sie die Copyright-Informationen zu den verwendeten externen Software-Quellen. 11.2 AES FIPS-197 compliant AES implementation Based on XySSL: Copyright (C) 2006-2008 Christophe Devine Copyright (C) 2009 Paul Bakker <polarssl_maintainer at polarssl dot org>...
  • Seite 314 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 11 Copyrights 11.4 uIP Copyright (c) 2005, Swedish Institute of Computer Science All rights reserved. Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification, are permitted provided that the following conditions are met: 1.
  • Seite 315 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 11 Copyrights FatFs module is a generic FAT file system module for small embedded systems. This is a free software that opened for education, research and commercial developments under license policy of following trems. Copyright (C) 2010, ChaN, all right reserved. The FatFs module is a free software and there is NO WARRANTY.
  • Seite 316 Technisches Handbuch C5-E (EtherCAT, USB) 11 Copyrights THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE AUTHOR ``AS IS'' AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE AUTHOR BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES;...

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