Randbedingungen Für Eine Positionierfahrt - Nanotec C5-E serie Technisches Handbuch

Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB)
6 Betriebsmodi
6.1.4 Randbedingungen für eine Positionierfahrt
Objekteinträge
Die Randbedingungen für die gefahrene Position lassen sich in folgenden Einträgen des
Objektverzeichnisses einstellen:
• 607A (Target Position): vorgesehene Zielposition
h
• 607D (Software Position Limit): Definition der Endanschläge (siehe Kapitel Software-Endschalter)
h
• 607C (Home Offset): Gibt die Differenz zwischen Null-Position der Steuerung und dem
h
Referenzpunkt der Maschine in benutzerdefinierten Einheiten an. (siehe "Homing")
• 607B (Position Range Limit): Grenzen einer Modulo-Operation zur Nachbildung einer endlosen
h
Rotationsachse
• 607E (Polarity): Drehrichtung
h
• 6081 (Profile Velocity): maximale Geschwindigkeit, mit der die Position angefahren werden soll
h
• 6082 (End Velocity): Geschwindigkeit beim Erreichen der Zielposition
h
• 6083 (Profile Acceleration): gewünschte Anfahrbeschleunigung
h
• 6084 (Profile deceleration): gewünschte Bremsbeschleunigung
h
• 6085 (Quick Stop Deceleration): Nothalt-Bremsbeschleunigung im Falle des Zustandes "Quick
h
stop active" der "CiA 402 Power State machine"
• 6086 (Motion Profile Type): Typ der zu fahrenden Rampe; ist der Wert "0", wird der Ruck nicht
h
limitiert, ist der Wert "3", werden die Werte von 60A4
• 60C5 (Max Acceleration): die maximale Beschleunigung, die beim Anfahren der Endposition nicht
h
überschritten werden darf
• 60C6 (Max Deceleration): die maximale Bremsbeschleunigung, die beim Anfahren der Endposition
h
nicht überschritten werden darf
• 60A4 (Profile Jerk), Subindex 01
h
• Die Geschwindigkeit wird durch 607F
begrenzt, der kleinere Wert wird als Grenze herangezogen.
• 60F2 (Positioning Option Code): definiert das Positionierverhalten
h
Objekte für die Positionierfahrt
Die nachfolgende Grafik zeigt die beteiligten Objekte für die Randbedingungen der Positionierfahrt.
Target position 607A
h
Position range limit 607B
Software position limit 607D
Positioning option code 60F2
Polarity 607E
h
Profile velocity 6081
h
End velocity 6082
h
Max profile velocity 607F
Max motor speed 6080
Profile acceleration 6083
Profile deceleration 6084
Quick-stop deceleration 6085
Max acceleration 60C5
Max deceleration 60C6
Quick-stop option code 605A
Motion profile type 6086
Version: 1.0.0 / FIR-v1748
bis 04 : Objekte zur Beschreibung der Grenzwerte für den Ruck.
h h
(Max Profile Velocity) und 6080
h
h
Limit
Multiplier
h
function
h
Limit
Multiplier
function
h
Minimum comparator
h
h
h
Limit
h
function
h
h
h
h
:1 - 4 als Limitierungen des Rucks gesetzt.
h h h
(Max Motor Speed)
h
Target position
Profile velocity
or end velocity
Trajectory
generator
Profile acceleration
or profile deceleration
or quick-stop deceleration
Position demand internal
value
64