Nanotec C5-E serie Technisches Handbuch Seite 200

Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB)
10 Objektverzeichnis Beschreibung
Zulässige Werte
Vorgabewert
Subindex
Name
Datentyp
Zugriff
PDO-Mapping
Zulässige Werte
Vorgabewert
Subindex
Name
Datentyp
Zugriff
PDO-Mapping
Zulässige Werte
Vorgabewert
Subindex
Name
Datentyp
Zugriff
PDO-Mapping
Zulässige Werte
Vorgabewert
Beschreibung
Die Subindizes haben folgende Funktion:
• 00 : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen.
h
• n :
h
Subindex n enthält eine Bitmaske für die jeweilige Rückführung n. Die Bits haben dabei folgende
Bedeutung:
• Bit 0: wird das Bit auf "1" gesetzt, wird die Rückführung n für die Positionsregelung verwendet.
• Bit 1: wird das Bit auf "1" gesetzt, wird die Rückführung n für die Geschwindigkeitsregelung
verwendet.
• Bit 2: wird das Bit auf "1" gesetzt, wird die Rückführung n wird für die Kommutierung im Closed
Loop verwendet.
Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless.
h
Welche Rückführung die Steuerung für die einzelnen Regler (Kommutierung, Geschwindigkeit,
Position) berücksichtigt, ist implizit durch die Reihenfolge der Rückführungen vorgegeben.
Das Aufsuchen beginnt immer mit Rückführung 2 und setzt sich aufsteigend fort, bis alle
produktspezifisch vorhandenen Rückführungen abgefragt wurden. Wird eine Rückführung gefunden
deren Parametrierung gesetzt ist, dann wird diese dem entsprechenden Regler zugeordnet und die
Suche abgebrochen.
Version: 1.0.0 / FIR-v1748
03
h
01
h
1st Feedback Interface
UNSIGNED8
lesen/schreiben
RX-PDO
00
h
02
h
2nd Feedback Interface
UNSIGNED8
lesen/schreiben
RX-PDO
00
h
03
h
3rd Feedback Interface
UNSIGNED8
lesen/schreiben
RX-PDO
00
h
200