Sicheres Referenzieren - Siemens SINAMICS S120 Funktionshandbuch

Beschreibung der Safety Integrated Functions
4.3 Safety Integrated Advanced Functions
4.3.5

Sicheres Referenzieren

Die Funktion "Sicheres Referenzieren" ermöglicht es, eine sichere Absolutposition
festzulegen. Diese sichere Position wird für die folgenden Funktionen benötigt:
● Safely-Limited Position (SLP) (Seite 177)
● Übertragung sicherer Positionswerte (SP) (Seite 184)
● Safe Cam (SCA) (Seite 191)
Allgemeine Beschreibung
Das Referenzieren auf eine absolute Position wird in den meisten Fällen durch eine externe
Steuerung durchgeführt. Der Umrichter übernimmt diese Aufgabe nur in speziellen Fällen
(z. B. EPOS).
● Referenzieren durch externe Steuerung
Voraussetzung: Keine Bewegung des Antriebs
Die von der Steuerung ermittelte Referenzposition wird in den Parameter p9572
eingetragen und durch p9573 = 89 für gültig erklärt.
● Referenzieren durch EPOS
Die SINAMICS-Funktion EPOS überträgt beim Referenzieren die ermittelte Position direkt
an Safety Integrated. Dies kann auch während einer Bewegung stattfinden.
● Anwenderzustimmung
Innerhalb einer bestimmten Zeitspanne (s. u.) muss anschließend an das Referenzieren
die Anwenderzustimmung gesetzt werden (p9726 = p9740 = AC hex).
Safety Integrated wertet die Referenzposition nur aus, wenn diese von einer frei gegebenen
Funktion (z. B. SLP) benötigt wird. Mit dem Diagnose-Bit r9723.17 meldet Safety Integrated,
ob der Antrieb referenziert ist. In den Diagnose-Parametern r9708 und r9713 zeigt Safety
Integrated die Position des Antriebs an. Das Bit r9722.23 wird gesetzt, wenn die Achse
sicher referenziert ist.
Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch)
• 2821
Wertebereich r9708
Die Diagnoseinformation im Parameter r9708 werden mit folgenden Eigenschaften
angezeigt:
Tabelle 4- 6 Wertebereich und Auflösung (32 Bit)
Positionswerte
Einheit
Kommentar
188
SI Functions - Sicheres Referenzieren
Linearachse
±737280000
1 μm
Überwachung ±737,280 m mit
Genauigkeit von 1 μm
Rotatorische Achse
±737280000
0,001 °
≙ 2048 Umdrehungen
Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7
Safety Integrated