Seite 3: Safety Integrated
___________________ Vorwort Grundlegende ___________________ Sicherheitshinweise ___________________ Allgemeines zu SINAMICS SINAMICS Safety Integrated Die Safety Integrated ___________________ Functions im Überblick S120 Safety Integrated ___________________ Beschreibung der Safety Integrated Functions ___________________ Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen Funktionshandbuch ___________________ Inbetriebnahme ___________________ Abnahmetest ___________________ Systemmerkmale ___________________ Instandhaltung ___________________ Normen und Vorschriften...
Seite 4: Rechtliche Hinweise
Hinweise in den zugehörigen Dokumentationen müssen beachtet werden. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann. Haftungsausschluss Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software geprüft.
Seite 5: Vorwort
Maschinendokumentation anpassen. Training Unter folgender Adresse (http://www.siemens.de/sitrain) finden Sie Informationen zu SITRAIN - dem Training von Siemens für Produkte, Systeme und Lösungen der Antriebs- und Automatisierungstechnik. FAQs Frequently Asked Questions finden Sie in den Service&Support-Seiten unter Produkt Support (https://support.industry.siemens.com/cs/de/de/ps/faq).
Seite 6: Nutzungsphasen Und Ihre Dokumente/Tools (Beispielhaft)
SINAMICS Umrichter für Einachsantriebe und SIMOTICS Motoren (Katalog D 31) • SINUMERIK 840 Ausrüstungen für Werkzeugmaschinen (Katalog NC 62) • Aufbauen/Montage SINAMICS S120 Gerätehandbuch Control Units und ergänzende Systemkompo- • nenten SINAMICS S120 Gerätehandbuch Leistungsteile Booksize • SINAMICS S120 Gerätehandbuch Leistungsteile Booksize C/D-Type •...
Seite 7: Technical Support
Detailinformationen zu allen Typen des Produkts. Diese Dokumentation kann auch nicht jeden denkbaren Fall der Aufstellung, des Betriebs und der Instandhaltung berücksichtigen. Technical Support Landesspezifische Telefonnummern für technische Beratung finden Sie im Internet unter folgender Adresse (https://support.industry.siemens.com/sc/ww/de/sc/2090) im Bereich "Kontakt". Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 8 Vorwort Schreibweisen In dieser Dokumentation gelten folgende Schreibweisen und Abkürzungen: Schreibweisen bei Störungen und Warnungen (Beispiele): • F12345 Störung 12345 (englisch: Fault) • A67890 Warnung 67890 (englisch: Alarm) • C23456 Safety-Meldung Schreibweisen bei Parametern (Beispiele): • p0918 Einstellparameter 918 • r1024 Beobachtungsparameter 1024 •...
Seite 9: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Vorwort ..............................5 Grundlegende Sicherheitshinweise ....................... 17 Grundlegende Sicherheitshinweise ..................17 1.1.1 Allgemeine Sicherheitshinweise ..................... 17 1.1.2 Gewährleistung und Haftung für Applikationsbeispiele ............17 1.1.3 Industrial Security ........................18 Grundlegende Sicherheitshinweise für Safety Integrated ............19 Restrisiko ..........................22 Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated ..................
Seite 10 Inhaltsverzeichnis Beschreibung der Safety Integrated Functions ..................69 Safety Integrated Basic Functions ..................70 4.1.1 Safe Torque Off (STO) ......................70 4.1.1.1 Safe Torque Off (STO) bei SINAMICS HLA ................74 4.1.2 Safe Stop 1 (SS1, time controlled)..................76 4.1.2.1 SS1 mit AUS3 ........................
Seite 11 Inhaltsverzeichnis 4.2.15 Sichere Istwerterfassung ...................... 155 4.2.15.1 Hinweise zur sicheren Istwerterfassung mit Gebersystem ........... 155 4.2.15.2 Hinweise zur Einstellung der Parameter für die sichere Istwerterfassung ohne Geber ..164 4.2.16 Sichere Getriebeumschaltung ....................167 4.2.17 Zwangsdynamisierung (Teststop) ..................171 Safety Integrated Advanced Functions ................. 177 4.3.1 Hinweis zu PFH-Werten......................
Seite 12 Inhaltsverzeichnis 5.8.4 Projektierung ........................249 5.8.5 Anwendungsfälle ........................251 5.8.6 Sendedaten für SIC und SCC ....................253 5.8.7 Empfangsdaten für SCC ...................... 256 5.8.8 Übersicht wichtiger Parameter ..................... 257 Inbetriebnahme ............................ 259 Safety Integrated Firmware-Versionen ................259 Parameter, Prüfsumme, Version..................260 Umgang mit dem Safety-Passwort ..................
Seite 13 Inhaltsverzeichnis 6.10.2 PROFIsafe über PROFINET ....................372 6.10.2.1 Vergabe der IP-Adresse und des Namens ................373 6.10.2.2 Projektierung von PROFIsafe über PROFINET ..............373 6.10.3 PROFIsafe-Konfiguration mit STARTER ................381 6.10.3.1 PROFIsafe-Telegramm wählen .................... 382 6.11 Inbetriebnahme einer Linear-/Rundachse ................384 6.12 Modulares Maschinenkonzept Safety Integrated ..............
Seite 14 Inhaltsverzeichnis Meldungspuffer ........................429 Normen und Vorschriften ........................433 10.1 Allgemeines .......................... 433 10.1.1 Zielsetzung ........................... 433 10.1.2 Funktionale Sicherheit ......................434 10.2 Maschinensicherheit in Europa .................... 435 10.2.1 Maschinenrichtlinie ......................435 10.2.2 Harmonisierte Europanormen ....................436 10.2.3 Normen zur Realisierung sicherheitsrelevanter Steuerungen ..........437 10.2.4 DIN EN ISO 13849-1 ......................
Seite 15 Inhaltsverzeichnis Stopvarianten ........................586 Index..............................589 Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 16 Inhaltsverzeichnis Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 17: Grundlegende Sicherheitshinweise
Grundlegende Sicherheitshinweise Grundlegende Sicherheitshinweise 1.1.1 Allgemeine Sicherheitshinweise WARNUNG Lebensgefahr bei Nichtbeachtung von Sicherheitshinweisen und Restrisiken Bei Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise und Restrisiken in der zugehörigen Hardware- Dokumentation können Unfälle mit schweren Verletzungen oder Tod auftreten. • Halten Sie die Sicherheitshinweise der Hardware-Dokumentation ein. •...
Seite 18: Industrial Security
Industrial Security-Konzept zu implementieren (und kontinuierlich aufrechtzuerhalten), das dem aktuellen Stand der Technik entspricht. Die Produkte und Lösungen von Siemens formen nur einen Bestandteil eines solchen Konzepts. Der Kunde ist dafür verantwortlich, unbefugten Zugriff auf seine Anlagen, Systeme, Maschinen und Netzwerke zu verhindern.
Seite 19: Grundlegende Sicherheitshinweise Für Safety Integrated
Grundlegende Sicherheitshinweise 1.2 Grundlegende Sicherheitshinweise für Safety Integrated Grundlegende Sicherheitshinweise für Safety Integrated Weitere Sicherheitshinweise und Restrisiken Es gibt weitere Sicherheitshinweise und Restrisiken außerhalb dieses Kapitels, die an den relevanten Stellen dieses Funktionshandbuchs aufgeführt sind. GEFAHR Risikominimierung durch Safety Integrated Mit Safety Integrated kann das Risiko von Maschinen und Anlagen reduziert werden.
Seite 20 Grundlegende Sicherheitshinweise 1.2 Grundlegende Sicherheitshinweise für Safety Integrated WARNUNG Lebensgefahr durch unerwünschte Bewegungen des Motors bei einem automatischen Wiederanlauf Durch Not-Halt muss ein Stillsetzen nach Stop-Kategorie 0 oder 1 (STO oder SS1) erfolgen (EN 60204-1). Nach Not-Halt darf kein automatischer Wiederanlauf erfolgen, da Lebensgefahr durch unerwünschte Bewegungen des Motors entstehen kann.
Seite 21 Grundlegende Sicherheitshinweise 1.2 Grundlegende Sicherheitshinweise für Safety Integrated Hinweis EDS-Umschaltung bei sicherer Bewegungsüberwachung Ein Geber, der für Safety Functions verwendet wird, darf bei einer Antriebsdatensatz- Umschaltung (DDS) nicht mit umgeschaltet werden. Die Safety Functions prüfen die Safety-relevanten Geberdaten nach einer Datensatzumschaltung auf Veränderungen.
Seite 22: Restrisiko
Grundlegende Sicherheitshinweise 1.3 Restrisiko Restrisiko Der Maschinenhersteller ist durch die Fehleranalyse in der Lage, das Restrisiko an seiner Maschine bezüglich des Antriebsgerätes zu bestimmen. Es sind folgende Restrisiken bekannt: WARNUNG Lebensgefahr durch kurzzeitige begrenzte Bewegungen des Motors Das gleichzeitige Durchlegieren von 2 Leistungstransistoren im Leistungsteil kann eine kurzzeitige begrenzte Bewegung bewirken.
Seite 23 Grundlegende Sicherheitshinweise 1.3 Restrisiko WARNUNG Restrisiko bei einem 1-Gebersystem Werden bei einem 1-Gebersystem durch: a) einen einzelnen elektrischen Fehler im Geber oder b) einen Geberwellenbruch (bzw. Lösung der Geberwellenkupplung) oder Lösung der Gebergehäusebefestigung die Gebersignale statisch (d. h. sie folgen der Bewegung nicht mehr, haben aber korrekte Pegel), so wird dieser Fehler bei stehendem Antrieb (z.
Seite 24 Grundlegende Sicherheitshinweise 1.3 Restrisiko Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 25: Allgemeines Zu Sinamics Safety Integrated
Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated Unterstützte Funktionen In diesem Kapitel sind alle unter SINAMICS S120 verfügbaren Safety Integrated Functions zusammengefasst. SINAMICS unterscheidet folgende Funktionsgruppen: ● Safety Integrated Basic Functions ● Safety Integrated Extended Functions ● Safety Integrated Advanced Functions Die hier aufgeführten Sicherheitsfunktionen sind konform zu: ●...
Seite 26 Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 2.1 Unterstützte Funktionen Safety Integrated Basic Functions Diese Funktionen sind im Standard-Umfang des Antriebs enthalten und ohne zusätzliche Lizenz nutzbar. Diese Funktionen sind immer verfügbar. Diese Funktionen benötigen keinen Geber bzw. stellen keine besonderen Anforderungen an den verwendeten Geber. ●...
Seite 27 Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 2.1 Unterstützte Funktionen ● Safe Operating Stop (SOS) Safe Operating Stop dient als Schutz gegen ungewollte Bewegung. Der Antrieb befindet sich in Regelung und ist nicht von der Energiezufuhr getrennt. ● Safe Stop 2 (SS2) Safe Stop 2 dient zum sicheren Abbremsen des Motors mit anschließendem Übergang in den Zustand "Safe Operating Stop"...
Seite 28 Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 2.1 Unterstützte Funktionen Safety Integrated Advanced Functions Diese Funktionen erfordern eine zusätzliche Safety Advanced-Lizenz. Advanced Functions mit Geber erfordern ein Safety-taugliches Geberkonzept (siehe Kapitel "Hinweise zur sicheren Istwerterfassung mit Gebersystem (Seite 155)"). ● Safely-Limited Position (SLP) Safely-Limited Position stellt sicher, dass ein frei definierbarer Verfahrbereich nicht verlassen wird.
Seite 29: Unterstützte Funktionen: Hla-Modul
Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 2.2 Unterstützte Funktionen: HLA-Modul Unterstützte Funktionen: HLA-Modul SINAMICS HLA und Safety Integrated SINAMICS HLA unterstützt folgende Safety Integrated Funktionen: ● Basic Functions Diese Funktionen sind im Standard-Umfang des Antriebs enthalten und ohne zusätzliche Lizenz nutzbar. Diese Funktionen sind immer verfügbar. Diese Funktionen benötigen keinen Geber bzw.
Seite 30 Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 2.2 Unterstützte Funktionen: HLA-Modul – Safe Stop 1 (SS1, time and acceleration controlled) Safe Stop 1 setzt auf die Funktion "Safe Torque Off" auf. Damit kann ein Stillsetzen nach EN 60204-1 der Stop-Kategorie 1 realisiert werden. –...
Seite 31 Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 2.2 Unterstützte Funktionen: HLA-Modul Inbetriebnahme im STARTER Die Safety Integrated Functions des SINAMICS HLA können im STARTER folgendermaßen in Betrieb genommen werden: Expertenliste STARTER-Masken Basic Functions Nein Extended Functions Advanced Functions Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 32: Antriebsprodukte Mit Integrierten Sicherheitsfunktionen
Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 2.3 Antriebsprodukte mit integrierten Sicherheitsfunktionen Antriebsprodukte mit integrierten Sicherheitsfunktionen Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 33 Im Funktionshandbuch Safety Integrated werden die Safety Integrated Functions aus Sicht eines elektrischen Antriebs beschrieben. Diese Beschreibungen gelten jedoch auch sinngemäß für das Umfeld "Hydraulik". Parameter und Meldungen für das Antriebsobjekt HLA finden Sie im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch. Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 34: Beispiele Für Die Anwendung Der Sicherheits-/Diagnosefunktionen
Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 2.4 Beispiele für die Anwendung der Sicherheits-/Diagnosefunktionen Beispiele für die Anwendung der Sicherheits-/Diagnosefunktionen Sicherheitsfunktion Anwendungsbeispiele Lösungsmöglichkeit Eine Schutztür darf nur geöffnet werden, wenn STO im Umrichter über eine Klemme oder • das Drehmoment eines Motors abgeschaltet ist. über PROFIsafe anwählen.
Seite 35 Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 2.4 Beispiele für die Anwendung der Sicherheits-/Diagnosefunktionen Sicherheitsfunktion Anwendungsbeispiele Lösungsmöglichkeit Eine Schutztür darf nur geöffnet werden, wenn Anwahl von SDI im Umrichter; Freigabe der sich ein Antrieb in die sichere Richtung (weg vom Schutztüre über Status-Bit (PROFIsafe) des Bediener) bewegt.
Seite 36: Antriebsüberwachung Mit Oder Ohne Geber
Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 2.5 Antriebsüberwachung mit oder ohne Geber Antriebsüberwachung mit oder ohne Geber Wenn Motoren ohne (safety-fähigen) Geber eingesetzt werden, sind nicht alle Safety Integrated Functions einsetzbar. Hinweis Definition: "Ohne Geber" In diesem Handbuch ist mit der Schreibweise "ohne Geber" immer gemeint, dass entweder kein Geber oder kein safety-fähiger Geber eingesetzt wird.
Seite 37: Allgemeines Zum Betreiben Von Komponenten Mit Aktivierten Safety Integrated
Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 2.6 Allgemeines zum Betreiben von Komponenten mit aktivierten Safety Integrated Allgemeines zum Betreiben von Komponenten mit aktivierten Safety Integrated Das Ziehen und Stecken von Komponenten ist nicht zulässig. Durch Ziehen und Stecken von Komponenten, die für Safety Integrated verwendet werden, können Funktionsstörungen auftreten, ohne dabei jedoch den fehlersicheren Zustand zu verlassen.
Seite 38 Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 2.6 Allgemeines zum Betreiben von Komponenten mit aktivierten Safety Integrated Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 39: Die Safety Integrated Functions Im Überblick
Die Safety Integrated Functions im Überblick Safety Integrated Basic Functions Hinweis Basic Functions benötigen keinen Geber Die Safety Integrated Basic Functions sind Funktionen zum sicheren Stillsetzen des Antriebs. Sie benötigen hierfür keinen Geber. Hinweis Einsatzbereich der Basic Functions Die Basic Functions stehen in allen Regelungsarten mit und ohne Geber für Synchron-, Asynchron- und Reluktanzmotoren ohne Einschränkungen zur Verfügung.
Seite 40: Safe Torque Off (Sto)
Die Safety Integrated Functions im Überblick 3.1 Safety Integrated Basic Functions 3.1.1 Safe Torque Off (STO) Definition laut EN 61800-5-2: "Die Funktion STO verhindert die Lieferung von Energie an den Motor, die ein Drehmoment er- zeugen kann." Beispiele für die Anwendung der Funktion Beispiel Lösungsmöglichkeit Eine Schutztür darf nur geöffnet werden, wenn das...
Seite 41: Safe Stop 1 (Ss1)
Die Safety Integrated Functions im Überblick 3.1 Safety Integrated Basic Functions 3.1.2 Safe Stop 1 (SS1) Definition laut EN 61800-5-2: "Die Funktion SS1 bremst den Motor und löst nach einer Verzögerungszeit die Funk- tion STO aus." Beispiel für die Anwendung der Funktion Beispiel Lösungsmöglichkeit Nach dem Betätigen eines Not-Halt-Tasters muss...
Seite 42: Safe Brake Control (Sbc)
Die Safety Integrated Functions im Überblick 3.1 Safety Integrated Basic Functions SS1 anwählen Sobald der Umrichter über eine Klemme oder über die sichere Kommunikation PROFIsafe die SS1-Anwahl erkennt, passiert Folgendes: ● Wenn bei Anwahl von SS1 der Motor bereits ausgeschaltet ist, dann erfolgt bis zum Ablauf der SS1-Verzögerungszeit keine Reaktion.
Seite 43 Die Safety Integrated Functions im Überblick 3.1 Safety Integrated Basic Functions Wie funktioniert SBC im Detail? Der Umrichter erkennt die Anwahl von STO über einen fehlersiche- ren Eingang oder über die sichere Kommunika- tion PROFIsafe. Danach schaltet der Umrichter das Drehmo- ment des angeschlos- senen Motors sicher ab.
Seite 44: Safety Integrated Extended Functions
über Sensor Module SMC20, SME20/25/120/125, Rechtecksignal-Geber mit SMC30, EnDat-2.2-Geber mit SMC40 Die Liste der zugelassenen Geber finden Sie im Internet unter: Zugelassene Geber (http://support.automation.siemens.com) Geben Sie dort als Suchbegriff die Nummer 33512621 ein oder kontaktieren Sie die Siemens-Geschäftsstelle in Ihrer Region. Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 45: Ansteuerungsmöglichkeiten
Die Safety Integrated Functions im Überblick 3.2 Safety Integrated Extended Functions 3.2.2 Ansteuerungsmöglichkeiten Zur Ansteuerung der Safety Integrated Extended Functions gibt es folgende Möglichkeiten: ● PROFIsafe ● TM54F ● Onboard F-DI (CU310-2) ● Dauerhafte Anwahl (Safety Integrated-Funktionen ohne Anwahl) 3.2.3 Safe Torque Off (STO) Die Ansteuerungsmöglichkeiten und die Funktionalität für "Safe Torque Off"...
Seite 46 Die Safety Integrated Functions im Überblick 3.2 Safety Integrated Extended Functions Wie funktioniert SS1 im Detail? Übersicht Mithilfe der Funktion SS1 bremst der Umrichter den Motor und überwacht den Betrag der Dreh- zahl. Wenn die Drehzahl des Motors klein genug oder die Verzögerungszeit abgelaufen ist, schaltet der Umrichter das Drehmoment des Motors mit STO sicher ab.
Seite 47 Die Safety Integrated Functions im Überblick 3.2 Safety Integrated Extended Functions Bremsrampenüberwachung Beschleunigungsüberwachung (mit oder ohne Geber) (mit oder ohne Geber) Der Umrichter überwacht die Drehzahl des Der Umrichter überwacht mit der Funktion • • SBR (Safe Brake Ramp), ob die Drehzahl des Motors mit der Funktion SAM.
Seite 48: Safe Operating Stop (Sos)
Die Safety Integrated Functions im Überblick 3.2 Safety Integrated Extended Functions 3.2.5 Safe Operating Stop (SOS) Definition laut EN 61800-5-2: "Die Funktion SOS dient zur sicheren Überwachung der Stillstandsposition eines Antriebs." Beispiel für die Anwendung der Funktion Beispiel Lösungsmöglichkeit Eine Schutztür darf nur geöffnet werden, wenn ein SOS anwählen •...
Seite 49: Safe Stop 2 (Ss2)
Die Safety Integrated Functions im Überblick 3.2 Safety Integrated Extended Functions Bild 3-1 Stillstandstoleranz Details und Parametrierung Weitere Details und Angaben zur Parametrierung dieser Funktion finden Sie im Kapitel "Safe Operating Stop (SOS) (Seite 104)". 3.2.6 Safe Stop 2 (SS2) Definition laut EN 61800-5-2: "Die Funktion SS2 bremst den Motor, über- wacht die Größe der Motorverzögerung...
Seite 50 Die Safety Integrated Functions im Überblick 3.2 Safety Integrated Extended Functions Beispiel für die Anwendung der Funktion Beispiel Lösungsmöglichkeit Eine Schutztür darf nur geöffnet werden, wenn ein SS2 im Umrichter über eine Klemme oder • Motor sich im sicheren Stillstand befindet. über PROFIsafe anwählen.
Seite 51 Die Safety Integrated Functions im Überblick 3.2 Safety Integrated Extended Functions Bremsverhalten Bild 3-2 Bremsverhalten und Diagnose der Sicherheitsfunktion SS2 (Beispiel für SS2 mit SAM) Hinweis SS2 mit externem Stop (SS2E) Wenn Sie SS2E verwenden, ist keine der beiden Überwachungen (SBR, SAM) aktiv. Der Antrieb muss bei SS2E innerhalb der Verzögerungszeit stillgesetzt werden, beispielsweise über ein Anwenderprogramm einer CPU.
Seite 52: Safely-Limited Speed (Sls)
Die Safety Integrated Functions im Überblick 3.2 Safety Integrated Extended Functions 3.2.7 Safely-Limited Speed (SLS) Definition laut EN 61800-5-2: "Die Funktion SLS verhindert, dass der Motor die festgelegte Begrenzung der Ge- schwindigkeit überschreitet." Beispiele für die Anwendung der Funktion Beispiel Lösungsmöglichkeit Der Maschinenbediener muss nach dem Öffnen SLS im Umrichter über einen fehlersicheren...
Seite 53 Die Safety Integrated Functions im Überblick 3.2 Safety Integrated Extended Functions 3. SLS überwacht den Betrag der aktuellen Geschwindigkeit. Die SLS-Sollwertgrenze kann an den übergeordneten Motion-Controller (z. B. SIMOTION) übertragen werden, um dort eine Begrenzung des Geschwindigkeitssoll- werts zu ermöglichen. Zusätzlich kann die von SLS zur Verfügung gestellte Sollwertgrenze im Hochlaufgeber als Maximaldrehzahl projektiert werden.
Seite 54 Die Safety Integrated Functions im Überblick 3.2 Safety Integrated Extended Functions Mit Bremsrampenüberwachung Ohne Bremsrampenüberwachung (nur ohne Geber) (mit oder ohne Geber) Nach der einstellbaren "Verzögerungszeit für Der Umrichter überwacht die Lastgeschwin- • • Bremsrampe" überwacht der Umrichter mit digkeit nach Ablauf der "Verzögerungszeit für der Funktion SBR (Safe Brake Ramp), ob sich SLS-Umschaltung".
Seite 55 Die Safety Integrated Functions im Überblick 3.2 Safety Integrated Extended Functions SLS anwählen bei kleiner Geschwindigkeit Wenn die Geschwindigkeit des Motors bei Anwahl von SLS kleiner ist als die SLS- Begrenzung, verhält sich der Antrieb folgendermaßen: SLS abwählen Wenn die übergeordnete Steuerung SLS abwählt, deaktiviert der Umrichter Begrenzung und Überwachung.
Seite 56 Die Safety Integrated Functions im Überblick 3.2 Safety Integrated Extended Functions Auf kleinere Geschwindigkeitsstufe schalten Mit Bremsrampenüberwachung Ohne Bremsrampenüberwachung (nur ohne Geber) (mit oder ohne Geber) Nach Ablauf der "Verzögerungszeit für Der Umrichter überwacht die Geschwindigkeit • • Bremsrampe" überwacht der Umrichter die mit der kleineren SLS-Stufe nach Ablauf der Geschwindigkeit des Motors mit der Funktion "Verzögerungszeit für SLS-Umschaltung"...
Seite 57 Die Safety Integrated Functions im Überblick 3.2 Safety Integrated Extended Functions Auf größere Geschwindigkeitsstufe schalten Wenn Sie von einer kleineren auf eine größere Geschwindigkeitsstufe umschalten, überwacht der Umrichter die Geschwindigkeit sofort auf die größere Geschwindigkeit. Details und Parametrierung Weitere Details und Angaben zur Parametrierung dieser Funktion finden Sie im Kapitel "Safely-Limited Speed (SLS) (Seite 112)".
Seite 58: Safe Speed Monitor (Ssm)
Die Safety Integrated Functions im Überblick 3.2 Safety Integrated Extended Functions 3.2.8 Safe Speed Monitor (SSM) Definition laut EN 61800-5-2: "Die Funktion SSM liefert ein sicheres Ausgangssignal, um anzuzeigen, ob die Motordrehzahl unterhalb eines fest- gelegten Grenzwerts liegt." Hinweis SSM ist eine reine Meldefunktion Eine Überschreitung des SSM-Grenzwerts führt im Gegensatz zu anderen Safety Integrated- Funktionen zu keiner antriebsautarken Stopreaktion.
Seite 59 Die Safety Integrated Functions im Überblick 3.2 Safety Integrated Extended Functions Bild 3-3 Zeitverhalten der Sicherheitsfunktion SSM (Safe Speed Monitor) Details und Parametrierung Weitere Details und Angaben zur Parametrierung dieser Funktion finden Sie im Kapitel "Safe Speed Monitor (SSM) (Seite 122)". Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 60: Safe Direction (Sdi)
Die Safety Integrated Functions im Überblick 3.2 Safety Integrated Extended Functions 3.2.9 Safe Direction (SDI) Definition laut EN 61800-5-2: "Die Funktion SDI verhindert, dass sich die Mo- torwelle in die unbeabsichtigte Richtung bewegt." Beispiele für die Anwendung der Funktion Beispiel Lösungsmöglichkeit Eine Schutztür darf nur geöffnet werden, wenn sich SDI im Umrichter über einen fehlersicheren...
Seite 61 Die Safety Integrated Functions im Überblick 3.2 Safety Integrated Extended Functions SDI an- und abwählen Sobald der Umrichter über einen fehlersicheren Eingang oder über die sichere Kommunikation PROFIsafe die SDI-Anwahl erkennt, passiert Folgendes: ● Sie können auch eine Verzögerungszeit einstellen, innerhalb derer Sie dafür sorgen können, dass sich der Umrichter in die frei gegebene (sichere) Richtung bewegt.
Seite 62: Safe Brake Test (Sbt)
Die Safety Integrated Functions im Überblick 3.2 Safety Integrated Extended Functions 3.2.10 Safe Brake Test (SBT) Die Diagnosefunktion "Safe Brake Test" (Siche- rer Bremsentest, SBT) prüft das geforderte Hal- temoment einer Bremse (Betriebs- oder Haltebremse). Sie können sowohl lineare als auch rotatorische Bremsen testen.
Seite 63: Safely-Limited Acceleration (Sla)
Die Safety Integrated Functions im Überblick 3.2 Safety Integrated Extended Functions 3.2.11 Safely-Limited Acceleration (SLA) Definition laut EN 61800-5-2: "Die SLA-Funktion verhindert, dass der Motor die festgelegte Begrenzung der Be- schleunigung überschreitet." Beispiele für die Anwendung der Funktion Beispiel Lösungsmöglichkeit Der Antrieb darf im Einrichtbetrieb die zulässige SLA im Umrichter über PROFIsafe anwäh- •...
Seite 64: Safety Integrated Advanced Functions
über Sensor Module SMC20, SME20/25/120/125, Rechtecksignal-Geber mit SMC30, EnDat-2.2-Geber mit SMC40 Die Liste der zugelassenen Geber finden Sie im Internet unter: Zugelassene Geber Geben Sie dort als Suchbegriff die Nummer 33512621 ein oder kontaktieren Sie die Siemens-Geschäftsstelle in Ihrer Region. Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 65: Safely-Limited Position (Slp)
Die Safety Integrated Functions im Überblick 3.3 Safety Integrated Advanced Functions 3.3.2 Safely-Limited Position (SLP) Definition laut EN 61800-5-2: "Die SLP-Funktion verhindert, dass die Motor- welle die festgelegte(n) Lagebegrenzung(en) überschreitet." Die Funktion Safely-Limited Position (Sicher begrenzte Position, SLP) dient der sicheren Überwachung der Grenzen zweier Verfahr- bzw.
Seite 66: Übertragung Sicherer Positionswerte (Sp)
Die Safety Integrated Functions im Überblick 3.3 Safety Integrated Advanced Functions 3.3.3 Übertragung sicherer Positionswerte (SP) Die Funktion "Sichere Position (SP)" ermöglicht es, sichere Positionswerte über PROFIsafe (Telegramme 901 oder 902) an die übergeord- nete fehlersichere Steuerung (F-CPU) zu über- tragen.
Seite 67: Sicheres Referenzieren
Die Safety Integrated Functions im Überblick 3.3 Safety Integrated Advanced Functions 3.3.4 Sicheres Referenzieren Die Funktion "Sicheres Referenzieren" ermöglicht es, eine sichere Absolutposition festzulegen. Diese sichere Position wird für die folgenden Funktionen benötigt: ● Safely-Limited Position (SLP) (Seite 65) ● Übertragung sicherer Positionswerte (SP) (Seite 66) ●...
Seite 68: Safe Cam (Sca)
Die Safety Integrated Functions im Überblick 3.3 Safety Integrated Advanced Functions 3.3.5 Safe Cam (SCA) Definition laut EN 61800-5-2: Die Funktion "Safe Cam" (Sicherer Nocken, SCA) liefert ein sicheres Ausgangssignal, um anzuzeigen, ob die Lage der Motorwelle innerhalb eines festgelegten Bereiches ist. Die Funktion "Safe Cam"...
Seite 69: Beschreibung Der Safety Integrated Functions
Kopieren einstellen können, werden in diesem Handbuch nur die Parameter des 1. Kanals genannt. Den jeweils zugehörigen Parameter des 2. Kanals finden Sie in der Parameterbeschreibung, z. B. im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch. Ebenso wird bei Störungen und Warnungen nur die Fehlernummer des 1. Kanals genannt.
Seite 70: 4.1 Safety Integrated Basic Functions
Ansteuerung über TM54F Wenn Sie die Safety Integrated Basic Functions über TM54F ansteuern wollen, setzen Sie p9601.6 = 1. Hinweis PFH-Werte Die PFH-Werte der einzelnen Sicherheitskomponenten des SINAMICS S120 finden Sie unter: PFH-Werte (http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/76254308) 4.1.1 Safe Torque Off (STO) Die Funktion "Safe Torque Off" (STO) dient in Verbindung mit einer Maschinenfunktion oder im Fehlerfall zum sicheren Abtrennen der Momenten bildenden Energiezufuhr zum Motor.
Seite 71 Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.1 Safety Integrated Basic Functions ● Bei angewählter Funktion "Safe Torque Off" gilt: – Es kann kein ungewollter Anlauf des Motors stattfinden. – Durch die sichere Impulslöschung wird die Momenten bildende Energiezufuhr zum Motor sicher unterbrochen. –...
Seite 72 Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.1 Safety Integrated Basic Functions Freigabe der Funktion "Safe Torque Off" Die Funktion "Safe Torque Off" wird über Parameter p9601 frei gegeben: ● STO bei den Safety Integrated Basic Functions: – p9601 = 1 hex (Basisfunktionen über Onboard-Klemmen) –...
Seite 73 SI Basic Functions - STO (Safe Torque Off), SS1 (Safe Stop 1) • 2811 SI Basic Functions - STO (Safe Torque Off), Sichere Impulslöschung Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p9601 SI Freigabe antriebsintegrierte Funktionen (Control Unit) • r9720 CO/BO: SI Motion antriebsintegriert Steuersignale •...
Seite 74: Safe Torque Off (Sto) Bei Sinamics Hla
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.1 Safety Integrated Basic Functions 4.1.1.1 Safe Torque Off (STO) bei SINAMICS HLA Die Sichere Momentenabschaltung STO entspricht beim HLA-Modul einem Abschalten eines sicheren Absperrventils. Besonderheiten des STO bei HLA ● Das Absperrventil steuert den Zulauf des Hydraulikkreislaufs. Die Steuerung des Absperrventils erfolgt über einen F-DO des SINAMICS HLA.
Seite 75 SI Basic Functions - STO (Safe Torque Off), SS1 (Safe Stop 1) • 2811 SI Basic Functions - STO (Safe Torque Off), Sichere Impulslöschung Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p9625[0...1] SI HLA Absperrventil Wartezeit (CU) • p9626 SI HLA Absperrventil Rückmeldekontakte Konfiguration (CU)
Seite 76: Safe Stop 1 (Ss1, Time Controlled)
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.1 Safety Integrated Basic Functions 4.1.2 Safe Stop 1 (SS1, time controlled) 4.1.2.1 SS1 mit AUS3 Mit der Funktion "Safe Stop 1" (SS1) kann ein Stillsetzen nach EN 60204-1 der Stop- Kategorie 1 realisiert werden. Der Antrieb bremst nach Anwahl "Safe Stop 1" an der AUS3- Rampe (p1135) ab und geht nach Ablauf der Verzögerungszeit p9652 in den Zustand "Safe Torque Off"...
Seite 77: Funktionsmerkmale Von Safe Stop
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.1 Safety Integrated Basic Functions Funktionsmerkmale von Safe Stop 1 SS1 wird frei gegeben durch p9652 (Verzögerungszeit) ≠ 0. ● Die Einstellung des Parameters p9652 bewirkt Folgendes: – p9652 = 0 SS1 ist nicht frei gegeben. Nur STO kann über TM54F, die Onboard-Klemmen und/oder PROFIsafe angewählt werden.
Seite 78: Ss1 Mit Externem Stop
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.1 Safety Integrated Basic Functions 4.1.2.2 SS1 mit externem Stop Bei Antriebsverbänden (z. B. Antrieben, die über das Material mechanisch miteinander verbunden sind) kann das antriebsautarke Bremsen an der jeweiligen AUS3-Rampe störend sein. Bei Verwendung der Funktion SS1E wird bei Anwahl zwar jeweils die sichere Verzögerungszeit (p9652) gestartet, aber kein AUS3 ausgelöst.
Seite 79: Funktionspläne Und Parameter
• 2810 SI Basic Functions - STO (Safe Torque Off), SS1 (Safe Stop 1) • 2811 SI Basic Functions - STO (Safe Torque Off), Sichere Impulslöschung Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p1135[0...n] AUS3 Rücklaufzeit • p1217 Motorhaltebremse Schließzeit •...
Seite 80: Safe Brake Control (Sbc)
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.1 Safety Integrated Basic Functions 4.1.3 Safe Brake Control (SBC) Die Funktion "Safe Brake Control" (SBC) dient zur sicheren Ansteuerung von Haltebremsen, die nach dem Ruhestromprinzip arbeiten (z. B. Motorhaltebremse). Das Öffnen und Schließen der Bremse wird vom Motor Module/Power Module gesteuert. Bei der Bauform Booksize stehen hierfür am Gerät Klemmen zur Verfügung.
Seite 81: Zweikanalige Bremsensteuerung
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.1 Safety Integrated Basic Functions Funktionsmerkmale für "Safe Brake Control" ● SBC wird bei Anwahl von "Safe Torque Off" (STO) ausgeführt. ● SBC wird im Gegensatz zur konventionellen Bremsensteuerung zweikanalig ausgeführt. ● SBC wird unabhängig von der in p1215 eingestellten Betriebsart der Bremsensteuerung ausgeführt.
Seite 82: Sbc Bei Motor Modules Der Bauform Chassis
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.1 Safety Integrated Basic Functions Über die Bremsendiagnose wird eine Fehlfunktion eines der beiden Schalter (TB+, TB-) nur bei einem Zustandswechsel sicher erkannt, d. h. beim Öffnen oder Schließen der Bremse. Beim Erkennen eines Fehlers durch das Motor Module oder durch die Control Unit wird der Bremsenstrom abgeschaltet.
Seite 83 Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.1 Safety Integrated Basic Functions Um dieses Leistungsteil dem System bekanntzumachen, gibt es 2 Möglichkeiten: ● Automatische Bremsenidentifikation bei Erstinbetriebnahme – Voraussetzungen: - Keine Safety Integrated Funktionen frei gegeben - p1215 = 0 (Keine Motorhaltebremse vorhanden) –...
Seite 84: Benötigte Hardware Für Sbc
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.1 Safety Integrated Basic Functions 4.1.3.2 Benötigte Hardware für SBC ● Safe Brake Relay Der Befehl zum Öffnen oder Schließen der Bremse wird über DRIVE-CLiQ an das Motor Module/Power Module übertragen. Das Motor Module/Safe Brake Relay führt dann die Aktion aus und steuert die Ausgänge für die Bremse entsprechend an.
Seite 85 Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.1 Safety Integrated Basic Functions Bild 4-4 Verschaltung Safe Brake Adapter Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 86: Funktionspläne Und Parameter
Funktionspläne und Parameter Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • 2814 SI Basic Functions - SBC (Safe Brake Control), SBA (Safe Brake Adapter) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p0799 CU Ein-/Ausgänge Abtastzeit • p1215 Motorhaltebremse Konfiguration • p7015 Par_schaltg Haltebremse Leistungsteildatensatz •...
Seite 87: Safety-Störungen
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.1 Safety Integrated Basic Functions 4.1.4 Safety-Störungen Die Störmeldungen der Safety Integrated Basic Functions werden im Standard- Meldungspuffer gespeichert und können dort ausgelesen werden. Im Gegensatz dazu werden die Störmeldungen der Safety Integrated Extended Functions in einem separaten Safety-Meldungspuffer (siehe Kapitel "Meldungspuffer (Seite 429)") gespeichert.
Seite 88: Quittierung Der Safety-Störungen
Störung nach dem Hochlauf sofort wieder. Beschreibung der Störungen und Warnungen Hinweis Literatur Die Störungen und Warnungen für SINAMICS Safety Integrated Functions sind in folgender Literatur beschrieben: Literatur: SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 89: Zwangsdynamisierung (Teststop)
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.1 Safety Integrated Basic Functions 4.1.5 Zwangsdynamisierung (Teststop) Zwangsdynamisierung bzw. Test der Abschaltpfade (Teststop) bei Safety Integrated Basic Functions Die Zwangsdynamisierung (Teststop) der Abschaltpfade dient der rechtzeitigen Fehlerauf- deckung in der Software und Hardware der beiden Überwachungskanäle und wird durch die An-/Abwahl der Funktion "Safe Torque Off"...
Seite 90: Funktionspläne Und Parameter
• Der Timer wird ebenfalls zurückgesetzt, wenn Sie im STARTER in der Startmaske der Konfiguration zuerst "Einstellungen ändern" und dann "Einstellungen aktivieren" wählen. 4.1.6 Funktionspläne und Parameter Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • 2800 SI Basic Functions - Parametermanager • 2802 SI Basic Functions - Überwachungen und Störungen/Warnungen...
Seite 91: Safety Integrated Extended Functions
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions Safety Integrated Extended Functions Hinweis PFH-Werte Die PFH-Werte der einzelnen Sicherheitskomponenten des SINAMICS S120 finden Sie unter: PFH-Werte (http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/76254308) 4.2.1 Lizenz für Extended bzw. Advanced Functions ● Für jede Achse, die mit Safety Integrated Extended bzw. Advanced Functions betrieben werden soll, ist eine Lizenz erforderlich.
Seite 92: Unterschiede Zwischen Extended Functions "Mit Geber" Und "Ohne Geber
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions 4.2.2 Unterschiede zwischen Extended Functions "mit Geber" und "ohne Geber" Wenn Motoren ohne (safety-fähigen) Geber eingesetzt werden, sind nicht alle Safety Integrated Functions einsetzbar. Allgemeine Informationen zu dieser Unterscheidung finden Sie im Kapitel "Antriebsüberwachung mit oder ohne Geber (Seite 36)".
Seite 93 Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions Schlupf des Asynchronmotors berücksichtigen Bei Safety Integrated ohne Geber kann es (abhängig von der Belastung des Antriebs) aufgrund des Schlupfs (Abweichungen zwischen der elektrischen und der mechanischen Drehzahl) zu Abweichungen zwischen der sicher ermittelten elektrischen Drehzahl und der mechanischen Drehzahl an der Motorwelle kommen.
Seite 94 Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions Extended Functions Die Extended Functions SS1, SLS, SDI und SSM "ohne Geber" benötigen keine sichere Drehzahl-Istwerterfassung. Ein ggf. eingesetzter Geber für die Antriebsregelung hat keinen Einfluss auf die geberlosen Sicherheitsfunktionen. Sie können mit Asynchronmotoren in allen Regelungsarten, sowie mit Synchronmotoren der Baureihe SIMOTICS A-1FU (ehemals: SIEMOSYN) mit U/f-Steuerung eingesetzt werden.
Seite 95 Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions ● Keine "Wellengenerator"-Funktionalität ● Asynchronmotoren bis maximal 1000 kW Bei sehr großen Maschinen ist gegebenenfalls eine Anpassung des Parameters p9585 erforderlich. Kritische Betriebsarten für Safety Integrated Functions "ohne Geber" Bei deaktivierten Sicherheitsfunktionen werden die nachfolgenden Technologiefunktionen nicht beeinträchtigt.
Seite 96: Datensatzumschaltung
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions ● Betrieb mit ziehenden Lasten Durch externe Kräfte darf der Umrichter nicht in den generatorischen Betrieb gezwungen werden. Hinweis Wenn ein gekoppelter Antrieb aus einem motorisch und einem generatorisch arbeitenden elektrischen Antrieb besteht (z.
Seite 97 Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions ● Dies gilt auch für den Positionierbetrieb; ggfs. sind die Lagereglereinstellungen und Verfahrprofile darauf anzupassen, so dass es zu keinen Überschwingungen im Geschwindigkeitsverlauf kommt (z. B. Dynamik reduzieren, flachere Bremsrampen verwenden).
Seite 98: Safe Torque Off (Sto)
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions Empfehlungen für den stabilen Betrieb mit aktiven Extended Functions ohne Geber Zur Vermeidung von Fehlermeldungen der sicheren Istwerterfassung ohne Geber sollten die folgenden Voraussetzungen erfüllt sein: ● Der Motor und das Leistungsteil sind für diese Applikation ausreichend dimensioniert. ●...
Seite 99: Safe Stop 1 (Ss1)
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions 4.2.4 Safe Stop 1 (SS1) 4.2.4.1 Safe Stop 1 mit Geber Bei der Funktion SS1 der erweiterten Sicherheitsfunktionen ist eine Überwachung des Abbremsvorgangs enthalten. ● Bei p9506 = 0 gilt: Das Abbremsen wird mit der Funktion "Safe Acceleration Monitor"...
Seite 100 Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions Hinweis Kein AUS2 bei SS1 und EPOS Wenn Sie SS1 zusammen mit EPOS verwenden, ist als Störreaktion auf F07490 (EPOS: Freigabe während Verfahren weggenommen) kein AUS2 erlaubt. Die Reaktion auf diese Fehlermeldung (AUS1, AUS2 oder AUS3) kann über p2100/p2101 projektiert werden.
Seite 101: Safe Stop 1 Ohne Geber
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions 4.2.4.2 Safe Stop 1 ohne Geber Mit dem Parameter p9506 sind 2 geberlose Safe Stop 1 (SS1) Überwachungsfunktionen einstellbar: ● p9506 = 3: Sichere Überwachung auf Beschleunigung (SAM)/Verzögerungszeit Die Funktion ist identisch mit "Safe Stop 1" mit Geber, die im vorigen Kapitel beschrieben wurde.
Seite 102: Funktionsmerkmal Von Safe Stop 1 Ohne Geber
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions Funktionsmerkmal von Safe Stop 1 ohne Geber ● Die Anwahl und die Überwachung der Bremsrampe (SBR) bzw. der Beschleunigung (SAM) sind zweikanalig realisiert, das Abbremsen an der AUS3-Rampe aber nur einkanalig.
Seite 103: Funktionspläne Und Parameter
Funktionspläne und Parameter Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • 2819 SI Extended Functions - SS1, SS2, SOS, Interner STOP B, C, D, F Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p1135[0...n] AUS3 Rücklaufzeit • p9501 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Control Unit) •...
Seite 104: Safe Operating Stop (Sos)
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions 4.2.6 Safe Operating Stop (SOS) Die Funktion dient zur sicheren Überwachung der Stillstandsposition eines Antriebs. WARNUNG Antrieb kann durch mechanische Kräfte aus SOS-Lage gedrückt werden Ein in Lageregelung befindlicher Antrieb kann durch mechanische Kräfte, die größer sind als das maximale Drehmoment des Antriebs, aus der Lage des Safe Operating Stop (SOS) gedrückt werden.
Seite 105 Signalverlauf: Deaktivieren SOS während eines externen STOP A Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • 2819 SI Extended Functions - SS1, SS2, SOS, Interner STOP B, C, D, F Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p9501 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Control Unit) • p9530 SI Motion Stillstandstoleranz (Control Unit) •...
Seite 106: Safe Stop 2 (Ss2)
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions 4.2.7 Safe Stop 2 (SS2) Hinweis Die Sicherheitsfunktion "Safe Stop 2" (SS2) ist nur mit Geber einsetzbar. Die Sicherheitsfunktion "Safe Stop 2" (SS2) dient zum sicheren Abbremsen des Motors an der AUS3-Rücklauframpe (p1135) mit Übergang nach Ablauf der Verzögerungszeit (p9552) in den Zustand SOS (siehe Kapitel "Safe Operating Stop (SOS) (Seite 104)").
Seite 107 – Safety-Meldung C01711 Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • 2814 SI Basic Functions - SBC (Safe Brake Control), SBA (Safe Brake Adapter) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p1135[0...n] AUS3 Rücklaufzeit • p9501 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Control Unit) •...
Seite 108: Wechselwirkungen Mit Epos
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions 4.2.7.1 Wechselwirkungen mit EPOS Da sich die Funktion SS2 mit ihrem sollwertunabhängigen Bremsvorgang nicht für die Nutzung zusammen mit EPOS eignet, kann die Funktion Safe Operating Stop (SOS) mit Verzögerung genutzt werden. Über die EPOS-Funktion "Zwischenhalt"...
Seite 109: Ss2 Mit Externem Stop (Ss2E)
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions 4.2.7.2 SS2 mit externem Stop (SS2E) WARNUNG Unerwartete Achsbewegung Bei aktiver Funktion "Safe Stop 2 mit externem Stop" (SS2E) folgt die Drehzahl während der Verzögerungszeit (p9553) dem Sollwert der übergeordneten Steuerung. Dadurch sind unerwartete Achsbewegungen möglich, die zu schwerer Körperverletzung und Tod führen können.
Seite 110 Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions ● Das PROFIsafe-Steuerwort S_STW2.28 wählt die Funktion SS2E an. PROFIsafe S_STW2.28 ist in den Telegrammen 31, 901, 902 und 903 enthalten. ● Das PROFIsafe-Zustandswort S_ZSW2.28 zeigt an, ob die Funktion SS2E aktiv ist. Das PROFIsafe-Zustandswort S_ZSW2.28 ist in den Telegrammen 31, 901, 902 und 903 enthalten.
Seite 111: Übersicht Wichtiger Parameter
Bei Anwahl SS2 bremst der Antrieb den Motor ebenfalls an der AUS3-Rampe und überwacht die Drehzahl mit der Funktion SAM. Nach der Zeit p9552 wird die Funktion SOS aktiv. 4.2.7.3 Übersicht wichtiger Parameter Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p2573 EPOS Maximalverzögerung • p2594 CI: EPOS Maximalgeschwindigkeit extern begrenzt •...
Seite 112: Safely-Limited Speed (Sls)
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions 4.2.8 Safely-Limited Speed (SLS) Die Funktion Safely-Limited Speed (SLS) dient zum Schutz gegen ungewollt hohe Geschwindigkeiten eines Antriebs in beide Drehrichtungen. Dies wird durch die Überwachung der aktuellen Antriebsgeschwindigkeit auf einen Geschwindigkeits-Grenzwert erreicht.
Seite 113 Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions Bild 4-10 Signalverlauf: Deaktivieren SLS während eines externen STOP A Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 114: Safely-Limited Speed Mit Geber
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions 4.2.8.1 Safely-Limited Speed mit Geber Funktionsmerkmale ● Bei Anwahl von SLS wird die Überwachung erst nach Ablauf der projektierbaren Verzögerungszeit (p9551) wirksam. Innerhalb dieser Zeit muss die Istgeschwindigkeit unterhalb des (angewählten) Grenzwerts liegen. Beim Abwählen von SLS ist die Verzögerungszeit nicht wirksam.
Seite 115: Umschalten Der Sls-Grenzwerte
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions Umschalten der SLS-Grenzwerte Die Umschaltung erfolgt binär kodiert über 2 F-DIs oder 2 PROFIsafe-Ansteuerbits. Die Zustände der Geschwindigkeits-Auswahl können über Parameter r9720.9/r9720.10 überprüft werden. Der aktuelle Geschwindigkeits-Grenzwert wird über die Parameter r9722.9 und r9722.10 angezeigt, das Bit r9722.4 muss "1"...
Seite 116: Übertragung Des Ersten Grenzwerts Über Profisafe
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions Übertragung des ersten Grenzwerts über PROFIsafe SINAMICS bietet die Möglichkeit, den ersten SLS-Grenzwert über PROFIsafe zu beeinflussen: ● Die Übertragung des ersten SLS-Grenzwerts über PROFIsafe ist aktiv, wenn die Geschwindigkeitsstufe 1 im PROFIsafe-Telegramm angewählt und das Bit "Freigabe Übertragung SLS (SG)-Grenzwert über PROFIsafe"...
Seite 117: Safely-Limited Speed Ohne Geber
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions 4.2.8.2 Safely-Limited Speed ohne Geber Funktionen Mit Parameter p9506 sind 2 unterschiedliche geberlose Safely-Limited Speed- Überwachungsfunktionen einstellbar: ● p9506 = 3: Sichere Überwachung auf Beschleunigung (SAM)/Verzögerungszeit Die Funktion ist identisch mit "Safely-Limited Speed mit Geber", die im vorigen Kapitel beschrieben wurde.
Seite 118: Projektierung Der Grenzwerte
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions Projektierung der Grenzwerte ● Die Geschwindigkeitsgrenzwerte von Safely-Limited Speed ohne Geber werden genauso projektiert, wie unter Safely-Limited Speed mit Geber beschrieben. ● Als Stopreaktionen dürfen bei "Safely-Limited Speed" (SLS) ohne Geber nur STOP A und STOP B projektiert werden.
Seite 119: Safely-Limited Speed Ohne Anwahl
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions 4.2.8.3 Safely-Limited Speed ohne Anwahl Unterschiede zwischen Safely-Limited Speed mit und ohne Anwahl ● Alternativ zur Ansteuerung über Klemmen und/oder PROFIsafe gibt es die Möglichkeit, die Funktion SLS ohne Anwahl zu parametrieren (siehe Bewegungsüberwachung ohne Anwahl (Seite 245)).
Seite 120: Funktionspläne Und Parameter
4.2.8.4 Funktionspläne und Parameter Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • 2820 SI Extended Functions - SLS (Safely-Limited Speed) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p9501.0 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Control Unit): Freigabe SOS/SLS (SBH/SG) • p9512 SI Motion Sichere Funktionen ohne Anwahl auswählen (CU) •...
Seite 121: Epos Und Sichere Sollgeschwindigkeitsbegrenzung
Überwachung erst nach der maximal erforderlichen Zeit für die Reduktion der Geschwindigkeit unter dem Grenzwert aktiv wird. Die erforderliche Abbremszeit wird von der aktuellen Geschwindigkeit, der Ruckbegrenzung in p2574 und der Maximalverzögerung in p2573 bestimmt. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p2573 EPOS Maximalverzögerung • p2574 EPOS Ruckbegrenzung •...
Seite 122: Safe Speed Monitor (Ssm)
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions 4.2.9 Safe Speed Monitor (SSM) Die Funktion "Safe Speed Monitor" (SSM) dient zur sicheren Erkennung der Unterschreitung einer Geschwindigkeitsgrenze (p9546) in beide Drehrichtungen, z. B. zur Stillstandserkennung. Zur Weiterverarbeitung steht ein sicheres Ausgangssignal zur Verfügung.
Seite 123: Funktionsmerkmale Von "Safe Speed Monitor" Mit Geber
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions 4.2.9.1 Safe Speed Monitor mit Geber Funktionsmerkmale von "Safe Speed Monitor" mit Geber Über den Parameter p9546 "SI Motion SSM (SGA n < nx) Geschwindigkeitsgrenze n_x" wird die Geschwindigkeitsgrenze eingestellt. Die Abkürzung SGA n < nx steht dabei für die Sicherheitsfunktion zur Ermittlung eines Ausgangssignals, wenn eine parametrierbare Geschwindigkeitsgrenze unterschritten ist.
Seite 124 Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions Die Funktionen "Hysterese und Filterung" bei der sicheren Bewegungsüberwachung werden mit dem Freigabebit p9501.16 zusammen aktiviert oder deaktiviert. Die Standardeinstellung ist die Deaktivierung der Funktionen mit p9501.16 = 0. Hinweis Ausnahme: SSM als aktive Überwachungsfunktion Bei frei gegebener Funktion "Hysterese und Filterung"...
Seite 125: Safe Speed Monitor Ohne Geber
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions 4.2.9.2 Safe Speed Monitor ohne Geber Zur Aktivierung der Safety Integrated Extended Functions ohne Geber stellen Sie p9506 = 1 oder p9506 = 3 ein (Werkseinstellung = 0). Die Einstellung ist auch in der Safety-Maske im STARTER durch die Auswahl "Ohne Geber"...
Seite 126 Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions Ablaufdiagramm Das folgende Diagramm zeigt den Signalverlauf für den Fall p9509.0 = 0. Bild 4-13 Safe Speed Monitor ohne Geber (p9509.0 = 0) Die Drehzahl bleibt während der ganzen Beobachtungszeit unterhalb der Grenzwerte von p9546.
Seite 127: Wiederanlauf Nach Impulslöschung Bei P9509.0
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions Wiederanlauf nach Impulslöschung bei p9509.0 = 0 Wurden die Impulse des Antriebs mit AUS1/AUS2/STO gelöscht, müssen folgende Schritte zum Wiederanlauf durchgeführt werden: 1. Fall Zustand nach dem Einschalten • SSM aktiv •...
Seite 128: Funktionspläne Und Parameter
SI TM54F - Extended Functions Steuerschnittstelle (p9601.2 = 1 & p9601.3 = 0) • 2907 SI TM54F - Extended Functions Zuordnung (F-DO 0 … F-DO 3) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p9501 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Control Unit) • p9506 SI Motion Funktionsspezifikation (Control Unit) •...
Seite 129: Safe Direction Mit Geber
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions 4.2.10.1 Safe Direction mit Geber Die Funktion Safe Direction (Sichere Bewegungsrichtung, SDI) ermöglicht eine sichere Überwachung der Bewegungsrichtung des Antriebs. Wenn diese Funktion aktiviert ist, kann sich der Antrieb nur noch in die frei gegebene Richtung bewegen. Funktionsweise Nach der Anwahl von SDI über Klemmen oder PROFIsafe wird die Verzögerungszeit p9565 gestartet.
Seite 130: Freigabe Der Funktion Safe Direction
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions Freigabe der Funktion Safe Direction Die Funktion "Safe Direction" wird mit p9501.17 = 1 frei gegeben. Bild 4-14 Funktionsweise SDI mit Geber Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 131: Safe Direction Ohne Geber
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions 4.2.10.2 Safe Direction ohne Geber Zur Aktivierung der Safety Integrated Extended Functions ohne Geber stellen Sie p9506 = 1 bzw. p9506 = 3 ein (Werkseinstellung = 0). Die Einstellung kann auch in der Safety-Maske im STARTER durch die Auswahl "Ohne Geber"...
Seite 132 Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions 2. Fall Situation • Verfahren bis zum Stillstand mit SDI angewählt • Auslösen AUS1 • Impulse werden gelöscht; interne Anwahl STO wird aktiv • STO anwählen • STO abwählen • Durch die Impulslöschung wird intern STO aktiviert: Diese Aktivierung kann durch An- /Abwahl von STO rückgängig gemacht werden.
Seite 133: Safe Direction Ohne Anwahl
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions 4.2.10.3 Safe Direction ohne Anwahl Unterschiede zwischen Safe Direction mit und ohne Anwahl ● Alternativ zur Ansteuerung über Klemmen und/oder PROFIsafe gibt es die Möglichkeit, SDI ohne Anwahl zu parametrieren. In diesem Fall ist SDI nach dem POWER ON permanent aktiv (mit Geber) bzw.
Seite 134: Funktionspläne Und Parameter
= 0) • 2906 SI TM54F - Extended Functions Safe State Auswahl • 2907 SI TM54F - Extended Functions Zuordnung (F-DO 0 … F-DO 3) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p1820[0...n] Ausgangsphasenfolge umkehren • p1821[0...n] Drehsinn •...
Seite 135: Safely-Limited Acceleration (Sla)
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions 4.2.11 Safely-Limited Acceleration (SLA) Die Funktion "Safely-Limited Acceleration" (Sicher begrenzte Beschleunigung, SLA) überwacht, dass der Motor die festgelegte Begrenzung der Beschleunigung nicht überschreitet (z. B. im Einrichtbetrieb). SLA erkennt ein ungewolltes Ansteigen der Drehzahl ("Durchgehen") des Antriebs frühzeitig und leitet die Stopreaktion ein.
Seite 136: Übertragung Über Profisafe
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions Wirkungsweise Das folgende Bild zeigt Ihnen die prinzipielle Wirkungsweise von SLA: Bild 4-16 Safely-Limited Acceleration (SLA): Prinzip Übertragung über PROFIsafe Nachdem SLA parametriert und angewählt wurde, werden die Ergebnisse der Überwachung in den Zustandswörtern S_ZSW1.8 bzw.
Seite 137 Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • 2838 SLA (Safely-Limited Acceleration) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p9501 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Control Unit) • p9578 SI Motion SLA Beschleunigungsgrenze (CU) •...
Seite 138: Safe Brake Test (Sbt)
● Die Parameter der Funktion SBT sind durch das Safety-Passwort geschützt und können nur im Safety Inbetriebnahmemodus verändert werden. ● Mit dieser Funktion können Bremsen geprüft werden, die direkt am SINAMICS S120 (integrierte Bremsenansteuerung) betrieben werden, aber auch extern angesteuerte Bremsen (z.
Seite 139: Voraussetzungen
Bremsen in einer Kategorie-3-Anwendung kann mit einer geeigneten Testrate ein Performance Level von bis zu PL d erreicht werden. Ein Applikationsbeispiel zur Berechnung finden Sie unter dieser Adresse (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/69870640). Voraussetzungen Für den Einsatz der Funktion "Safe Brake Test" müssen folgende Voraussetzungen erfüllt sein: ●...
Seite 140: Freigabe Der Funktion Sbt
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions Freigabe der Funktion SBT Um die Funktion Safe Brake Test freizugeben, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Geben Sie die Funktion Safe Brake Control (SBC) bei Verwendung einer internen Motorhaltebremse frei: p9602 = 1. 2.
Seite 141 Signal p10230.5 = 1 ("externe Bremse geschlossen"). • Wird eine interne Bremse verwendet, erfolgt die Einstellung der Schaltzeiten in den Parametern p1216 ("Motorhaltebremse Öffnungszeit") und p1217 ("Motorhaltebremse Schließzeit"). Weitere Informationen finden Sie im SINAMICS S120 Funktionshandbuch Antriebsfunktionen. Safety Integrated...
Seite 142 Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions Hinweis SBT und EPOS Wenn EPOS aktiviert ist, müssen Sie vor der Durchführung des Bremsentests den "Nachführbetrieb" aktivieren (r2683.0), damit während des Bremsentests keine Positionsüberwachung anspricht. Hinweis SBT und DSC Wird SBT mit SIMOTION verwendet, so ist der Parameter r10234 (S_ZSW3B) auszuwerten, sowie Safety Control Channel Steuerwort 3B (S_STW3B) anzusteuern.
Seite 143 Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions SBT starten 1. Anwahl Zur Anwahl des Safe Brake Test haben Sie folgende Möglichkeiten: – Anwahl über BICO durch 0/1-Flanke am DI für p10230[0] – Anwahl über Feldbus (SCC): Anwahl der Bremsentestsequenz per 0/1-Flanke im S_STW3B Bit 0 –...
Seite 144 Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions 4. Bremsentest starten Start der Bremsentestsequenz durch 0/1-Flanke am DI für p10230[1] bzw. im S_STW3B Bit 1. 5. Bremsentest beenden – "Bremsentest starten" zurücknehmen durch 1/0-Flanke am DI für p10230[1] bzw. im S_STW3B Bit 1.
Seite 145: Warnungen Quittieren
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions ● Nach Anwahl des Bremsentests durch den Anwender (0/1-Flanke in r10231.0) wird die statische hängende Last ermittelt. Deshalb müssen bei Anwahl des Bremsentests alle Bremsen offen und die Impulse frei gegeben sein. –...
Seite 146: Kommunikation Über Sic/Scc
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions 4.2.12.1 Kommunikation über SIC/SCC Test einer Motorhaltebremse Die folgende Abbildung zeigt, wie die Kommunikation über SIC und SCC im Falle des Tests einer Motorhaltebremse abläuft: Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 147: Test Einer Externen Bremse
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions Test einer externen Bremse Die folgende Abbildung zeigt, wie die Kommunikation über SIC und SCC im Falle des Tests einer externen Bremse abläuft: Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 148: Funktionspläne Und Parameter
Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • 2836 SI Extended Functions - SBT (Safe Brake Test) • 2837 SI Extended Functions - Auswahl aktives Steuerwort Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p1215 Motorhaltebremse Konfiguration • p1216 Motorhaltebremse Öffnungszeit • p1217 Motorhaltebremse Schließzeit...
Seite 149: Safe Acceleration Monitor (Sam)
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions 4.2.13 Safe Acceleration Monitor (SAM) Die Funktion "Safe Acceleration Monitor" (SAM) ist eine sichere Überwachung des Abbremsvorgangs an der AUS3-Rampe. Die Funktion ist bei SS1, SS2 bzw. STOP B und STOP C aktiv.
Seite 150: Empfehlung
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions Berechnung der SAM-Toleranz der Istgeschwindigkeit: ● Für die Parametrierung der SAM-Toleranz gilt: – Die mögliche Geschwindigkeitserhöhung nach dem Auslösen von SS1 bzw. SS2 ergibt sich aus der wirksamen Beschleunigung a und der Dauer der Beschleunigungsphase.
Seite 151 – Safety-Meldung C01706 ● Systemfehler: – STOP F mit anschließendem STOP A – Safety-Meldung C01711 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p9546 SI Motion SSM (SGA n < nx) Geschwindigkeitsgrenze (CU) • p9548 SI Motion SAM Istgeschwindigkeit Toleranz (Control Unit) •...
Seite 152: Safe Brake Ramp (Sbr)
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions 4.2.14 Safe Brake Ramp (SBR) Die Funktion Safe Brake Ramp (SBR) ist eine sichere Überwachung der Bremsrampe. Die Funktion Safe Brake Ramp kommt bei den Funktionen "SS1 mit/ohne Geber", "SLS ohne Geber", SS2 sowie bei STOP B/STOP C (bei Safety mit Geber) zur Überwachung des Abbremsvorgangs zum Einsatz.
Seite 153 Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions Bild 4-18 Safe Brake Ramp ohne Geber (bei SLS) Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 154: Parametrieren Der Bremsrampe
● Bestandteil der Funktionen "SS1 mit/ohne Geber", "SS2 mit Geber" und "SLS ohne Geber" und "STOP B/STOP C (bei Safety mit Geber)". ● Parametrierbare sichere Bremsrampe Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p9516 SI Motion Geberkonfiguration sichere Funktionen (Control Unit) •...
Seite 155: Sichere Istwerterfassung
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions 4.2.15 Sichere Istwerterfassung 4.2.15.1 Hinweise zur sicheren Istwerterfassung mit Gebersystem Unterstützte Gebersysteme Zur sicheren Geschwindigkeits-/Lageerfassung können prinzipiell eingesetzt werden: ● 1-Gebersysteme oder ● 2-Gebersysteme Hinweis Regeln beim Anschluss eines Gebers Beachten Sie beim Anschluss eines Gebers die dafür gültigen Regeln: Siehe SINAMICS S120 Funktionshandbuch Antriebsfunktionen.
Seite 156: Besonderheit Bei Linearmotoren
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions Besonderheit bei Linearmotoren Bei Linearmotoren entspricht der Motorgeber (Linearmaßstab) gleichzeitig dem Messsystem an der Last. Deshalb wird nur ein Messsystem benötigt. Der Anschluss erfolgt über ein Sensor Module oder direkt über DRIVE-CLiQ. Bild 4-19 Beispiel 1-Gebersystem 2-Gebersystem...
Seite 157 Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions Bild 4-21 Beispiel 2-Gebersystem an einer Rundachse Bei der Parametrierung eines 2-Geber-Systems mit Safety Integrated müssen Sie die Parameter p9315 bis p9329 mit den Parametern r0401 bis r0474 abgleichen. Hinweis Zuordnung der Geberparameter Die Parameter p95xx sind dem 1.
Seite 158 Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions Tabelle 4- 3 Geberparameter und korrespondierende Safety-Parameter bei 2-Gebersystemen Safety-Parameter Bezeichnung Geberparameter p9315/p9515 SI Motion Groblagewert Konfiguration p9315.0/p9515.0 Vorwärtszähler r0474[x].0 p9315.1/p9515.1 Geber CRC Niederstwertiges Byte zuerst r0474[x].1 p9315.2/p9515.2 Redundanter Groblagewert Höchstwertiges Bit r0474[x].2 linksbündig p9315.16/p9515.1...
Seite 159: Gebertypen Für 1- Und 2-Gebersysteme
Der andere Geber kann ein sin/cos-Geber oder ein HTL/TTL-Geber sein. – Angeschlossen an ein Sensor Module Cabinet SMC30 oder an die Onboard- Schnittstelle von CU310-2, CUA32, SINAMICS HLA oder SINAMICS S120 Combi. – Ein an die Onboard-Schnittstelle von CU310-2, CUA32, SINAMICS HLA oder SINAMICS S120 Combi angeschlossener HTL/TTL-Geber darf nicht als erster Geber betrieben werden.
Seite 160 Maschinenbauer alleine verantwortlich ist. Die Information über die interne Realisierung des Gebers muss vom Hersteller des Gebers kommen. Die FMEA ist vom Maschinenbauer zu erstellen. Die Siemens-Motoren mit und ohne DRIVE-CLiQ-Anschluss, die für Safety Integrated Funktionen genutzt werden können, finden Sie unter: Siemens-Motoren für Safety Integrated (http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/33512621)
Seite 161 Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions Istwertsynchronisation Diese Abweichung kann nicht größer werden als die Lagedifferenz, die sich bei maximalem Schlupf (p9549) während eines Kreuzvergleichstakts (r9724) aufbauen kann. Bild 4-22 Beispiel-Diagramm Istwertsynchronisation Mit der Aktivierung der Istwertsynchronisation (p9501.3 = 1), z. B. bei Systemen oder Maschinen mit Schlupf, werden die Istwerte beider Kanäle zyklisch auf den Mittelwert gebracht.
Seite 162: Sichere Bewegungsüberwachung
Durch die Erfassung der Istwerte ist diese Positionsgenauigkeit im besten Fall zu erreichen. Im Falle eines 2-Gebersystems wird die Genauigkeit des schlechteren Gebers, aufgrund der Anzahl der Geberstriche, angezeigt. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p9501.3 SI Motion Freigabe sichere Funktionen: Freigabe Istwertsynchronisation •...
Seite 163 Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions • p9700 SI Motion Kopierfunktion • r9713[0...5] CO: SI Motion Diagnose Lageistwert lastseitig • r9714[0...2] CO: SI Motion Diagnose Geschwindigkeit • r9724 SI Motion Kreuzvergleichstakt • r9730 SI Motion Sichere Maximalgeschwindigkeit •...
Seite 164: Hinweise Zur Einstellung Der Parameter Für Die Sichere Istwerterfassung Ohne Geber
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions 4.2.15.2 Hinweise zur Einstellung der Parameter für die sichere Istwerterfassung ohne Geber Um die sichere Bewegungsüberwachung für Safety Extended Functions ohne Geber in Abhängigkeit von den Gegebenheiten Ihrer Anwendung zu gewährleisten, stehen einige Parameter zur Verfügung.
Seite 165 Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions – Aktivieren Sie die Funktionen "SDI ohne Geber" und "SLS ohne Geber"Starten Sie nun die Maschine erneut, wobei Sie die Trace-Funktion aktiviert lassen. Jetzt dürfen keine Meldungen mehr auftreten. – Alternativ dazu können Sie den Wert von p9586 in kleinen Schritten ändern und danach jeweils die Systemreaktion beobachten.
Seite 166 – Stromregler-Abtastzeit bei Vektorregelung: p0115[0] = 375 µs, 312,5 µs, 218,75 µs, 200 µs, 187,5 µs, 175 µs, 156,25 µs, 150 µs oder 137,5 µs Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p9585 SI Motion Istwerterfassung geberlos Fehlertoleranz (CU) •...
Seite 167: Sichere Getriebeumschaltung
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions 4.2.16 Sichere Getriebeumschaltung Die "Sichere Getriebeumschaltung" erlaubt das Wechseln zwischen 8 Getriebefaktoren im laufenden Betrieb. Das Umschalten zwischen Getriebefaktoren ist nur über PROFIsafe möglich (p9601.3 = 1). Parametrierung Bevor Sie die "Sichere Getriebeumschaltung" nutzen können, müssen Sie folgende Werte parametrieren: ●...
Seite 168: Getriebeumschaltung Ohne Erhöhte Positionstoleranz
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions Getriebeumschaltung ohne erhöhte Positionstoleranz Um eine Getriebestufenumschaltung vorzunehmen, bei der keine erhöhte Toleranz für den Kreuzvergleich der Istpositionen erforderlich ist, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Setzen Sie mithilfe der Bits 0 bis 2 im Byte 3 von S_STW2 die neue Getriebestufe. 2.
Seite 169: Getriebeumschaltung Mit Erhöhter Positionstoleranz
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions Getriebeumschaltung mit erhöhter Positionstoleranz Um eine Getriebestufenumschaltung vorzunehmen, bei der eine erhöhte Toleranz für den Kreuzvergleich der Istpositionen erforderlich ist, gehen Sie folgendermaßen vor: Hinweis Maximale Zeitdauer der erhöhten Positionstoleranz Die erhöhte Positionstoleranz darf nicht länger als 2 Minuten gesetzt sein.
Seite 170: "Sichere Getriebeumschaltung" Und Referenzieren
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions Bild 4-25 Getriebeumschaltung mit erhöhter Positionstoleranz Diagnose Die angewählte Getriebestufe wird zu Diagnosezwecken im Parameter r9720, Bits 24 bis 26 angezeigt. Die Anwahl eines Getriebestufenwechsels wird zu Diagnosezwecken im Parameter r9720, Bit 27 angezeigt.
Seite 171: Zwangsdynamisierung (Teststop)
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p9501.26 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Control Unit): Freigabe sichere Getriebeumschaltung • p9521[0...7] SI Motion Getriebe Geber (Motor)/Last Nenner (Control Unit) • p9522[0...7] SI Motion Getriebe Geber (Motor)/Last Zähler (Control Unit)
Seite 172: Durchführung Der Zwangsdynamisierung (Teststop)
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions Durchführung der Zwangsdynamisierung (Teststop) Die Zwangsdynamisierung (Teststop) kann zu folgenden Zeitpunkten durchgeführt werden: 1. Zwangsdynamisierung (Teststop) können zu einem für die Applikation geeigneten Zeitpunkt durchgeführt werden und können deshalb applikativ angestoßen werden. Dies erfolgt über einen einkanaligen Parameter p9705, der über BICO entweder auf eine Eingangsklemme am Antriebsgerät (Control Unit) oder Bit eines beliebigen PZD verdrahtet werden kann.
Seite 173: Sicherungseinrichtungen
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions Sicherungseinrichtungen Bei einer laufenden Maschine kann davon ausgegangen werden, dass durch entsprechende Sicherungseinrichtungen (z. B. Schutztüren) keine Gefährdung für Personen besteht. Deshalb wird der Anwender nur durch eine Warnung auf die fällige Zwangsdynamisierung (Teststop) hingewiesen und damit aufgefordert, die Zwangsdynamisierung (Teststop) bei nächster Gelegenheit durchzuführen.
Seite 174 Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions Bild 4-26 Anschlussbeispiel TM54F Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 175 Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions Die F-DIs müssen über p10041 zum Teststop angemeldet werden. Hinweis F-DI sind während des Tests nicht funktionsfähig Die Zustände der F-DIs werden für die Dauer des Tests eingefroren! • Sorgen Sie dafür, dass die Zustände der F-DIs während des Tests nicht ausgewertet werden.
Seite 176 Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.2 Safety Integrated Extended Functions ● Zwangsdynamisierung (Teststop) können automatisch beim POWER ON durchgeführt werden. – Wenn ein automatischer Teststop der F-DI und F-DO des TM54F durchgeführt werden soll, setzen Sie p10048 = 1. – Wenn Sie den Teststop bei POWER ON parametriert haben, können Sie trotzdem einen Teststop jederzeit applikativ anstoßen.
Seite 177: Safety Integrated Advanced Functions
Safety Integrated Advanced Functions 4.3.1 Hinweis zu PFH-Werten Hinweis PFH-Werte Die PFH-Werte der einzelnen Sicherheitskomponenten des SINAMICS S120 finden Sie unter: PFH-Werte (http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/76254308) 4.3.2 Lizenz für Extended bzw. Advanced Functions ● Für jede Achse, die mit Safety Integrated Extended bzw. Advanced Functions betrieben werden soll, ist eine Lizenz erforderlich.
Seite 178: Voraussetzungen
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.3 Safety Integrated Advanced Functions Voraussetzungen Für die Funktion Safely-Limited Position sind folgende Voraussetzungen nötig: ● Verwendung eines oder zweier geeigneter Geber für die erweiterten Safety-Funktionen mit Geber (siehe auch Kapitel "Hinweise zur sicheren Istwerterfassung mit Gebersystem (Seite 155)") ●...
Seite 179: Steuer- Und Statussignale Von Slp
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.3 Safety Integrated Advanced Functions Steuer- und Statussignale von SLP Die Anwahl von SLP und das Umschalten zwischen den Positionsbereichen erfolgt jeweils über einen F-DI bzw. ein PROFIsafe-Ansteuerbit. Die SLP-Anwahl kann über Parameter r9720.6 überprüft werden. Der ausgewählte Positionsbereich kann über Parameter r9720.19 überprüft werden.
Seite 180 Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.3 Safety Integrated Advanced Functions Hinweis Einschränkungen bei PROFIsafe-Telegramm 30 Die Verwendung des PROFIsafe-Telegramms 30 (mit den 16-Bit-Wörtern S_STW1 und S_ZSW1) bringt folgende Einschränkungen mit sich: • Nur Positionsbereich 1 ist verfügbar. • Eine Umschaltung auf den Positionsbereich 2 ist nicht möglich. •...
Seite 181: Freifahren
– Aktivieren Sie dieses Programm zum Freifahren z. B. durch einen F-DI der F-CPU Hinweis FAQ Freifahren Eine Beschreibung, wie das Freifahren über eine fehlersichere Steuerung und PROFIsafe- Kommunikation realisiert werden kann, finden Sie im Internet unter: Freifahren (http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/65128501) Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 182: Ansteuerung Über F-Di (Tm54F Oder Onboard-Klemmen)
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.3 Safety Integrated Advanced Functions Ansteuerung über F-DI (TM54F oder Onboard-Klemmen) 1. Parametrieren Sie mit Parameter p10009 einen F-DI, mit dem Sie die interne Freifahrtlogik-Funktion an-/abwählen. 2. Parametrieren Sie 2 F-DIs für die An-/Abwahl der Funktionen SDI positiv und SDI negativ in einem unabhängigen Abnahmetest.
Seite 183: Funktionspläne Und Parameter
• 2876 SI Functions - CU310-2 Safe State Auswahl • 2877 SI Functions - CU310-2 Zuordnung (F-DO 0) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p9501 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Control Unit) • p9534[0...1] SI Motion SLP (SE) Obere Grenzwerte (Control Unit) •...
Seite 184: Übertragung Sicherer Positionswerte (Sp)
Ein Einsatz zur sicheren Positionsüberwachung ist nur dann zulässig, wenn auf Steuerungsebene der Bezug zur absoluten Position hergestellt wurde. Das Bit "sicher referenziert" des SINAMICS S120 (r9722.23) kann in diesem Fall nicht genutzt werden. Freigabe der Funktion "Übertragung Sicherer Positionswerte"...
Seite 185: Einstellung Des Modulowerts Bei Rundachsen
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.3 Safety Integrated Advanced Functions Funktionsweise Nach der Parametrierung, der Freigabe und dem POWER ON ist die Funktion automatisch angewählt und die Werte werden übertragen. Beachten Sie dabei Folgendes: ● Übertragung sicherer absoluter Positionswerte – Ist die Übertragung der sicheren Relativposition durch p9501.25 = 1 und p9501.2 = 0 frei gegeben, wird die Gültigkeit der sicheren Relativposition durch das gesetzte Bit S_ZSW2.22 angezeigt.
Seite 186 Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.3 Safety Integrated Advanced Functions ● 16 Bit Um die Positionswerte im Telegramm 901 im 16-Bit-Format zu übertragen, müssen Sie die Werte mit p9574 skalieren. Dabei müssen Sie den Skalierungsfaktor so wählen, dass der Wert des Positionsistwerts das 16-Bit-Format nicht überschreitet. Wenn ein Positionsistwert den mit 16 Bit darstellbaren Bereich (±32767) überschreitet, wird ein STOP F ausgelöst und die Meldung C01711 mit Störwert 7001 ausgegeben.
Seite 187: Geschwindigkeitsberechnung
• 2906 SI TM54F - Safe State Auswahl • 2907 SI TM54F - Functions Zuordnung (F-DO 0 … F-DO 3) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p9501 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Control Unit) • p9505 SI Motion SP Modulowert (Control Unit) •...
Seite 188: Sicheres Referenzieren
Antrieb referenziert ist. In den Diagnose-Parametern r9708 und r9713 zeigt Safety Integrated die Position des Antriebs an. Das Bit r9722.23 wird gesetzt, wenn die Achse sicher referenziert ist. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • 2821 SI Functions - Sicheres Referenzieren...
Seite 189: Anfangs-Referenzieren
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.3 Safety Integrated Advanced Functions Die Anzeige im Parameter r9713 ist identisch zu den Werten des r9708; allerdings in SINAMICS-internen Rechnungseinheiten. Referenzierarten SINAMICS unterscheidet 2 Arten des Referenzierens: ● Anfangs-Referenzieren Für das erstmalige sichere Referenzieren oder im Fehlerfall beim Folge-Referenzieren sind folgende Schritte notwendig: –...
Seite 190: Folge-Referenzieren
– Liegt dabei die Abweichung der aktuellen Absolutposition von der vorher von Safety Integrated im NVRAM abgelegten Stillstandsposition innerhalb der Toleranz p9544, geht der Antrieb in den Zustand "sicher referenziert" über (r9722.23 = 1). Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p9572 SI Motion Referenzposition (Control Unit) •...
Seite 191: Safe Cam (Sca)
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.3 Safety Integrated Advanced Functions 4.3.6 Safe Cam (SCA) Durch die Funktion "Safe Cam" (Sicherer Nocken, SCA) realisieren Sie sichere elektronische Nocken, eine sichere Bereichserkennung oder eine Arbeitsraum-/Schutzraumabgrenzung achsspezifisch und ersetzen damit eine hardware-basierte Lösung. Für jede Achse parametrieren Sie bis zu 30 Nocken.
Seite 192 Übertragung über PROFIsafe Nachdem SCA parametriert und angewählt wurde, werden die Ergebnisse der Überwachung im Zustandswort S_ZSW_CAM1 übertragen (siehe Kapitel "Weitere Prozessdaten (Seite 226)"). Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • 2826 SCA (Safe Cam) • 2844 S_ZSW_CAM1 Safety Zustandswort Safe Cam 1...
Seite 193: Zwangsdynamisierung (Teststop)
Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.3 Safety Integrated Advanced Functions Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p9501 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Control Unit) • p9503 SI Motion SCA (SN) Freigabe (Control Unit) • p9505 SI Motion SP Modulowert (Control Unit) •...
Seite 194 Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.3 Safety Integrated Advanced Functions Durchführung der Zwangsdynamisierung (Teststop) Die Zwangsdynamisierung (Teststop) kann zu folgenden Zeitpunkten durchgeführt werden: 1. Zwangsdynamisierung (Teststop) können zu einem für die Applikation geeigneten Zeitpunkt durchgeführt werden und können deshalb applikativ angestoßen werden. Dies erfolgt über einen einkanaligen Parameter p9705, der über BICO entweder auf eine Eingangsklemme am Antriebsgerät (Control Unit) oder Bit eines beliebigen PZD verdrahtet werden kann.
Seite 195 Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.3 Safety Integrated Advanced Functions Sicherungseinrichtungen Bei einer laufenden Maschine kann davon ausgegangen werden, dass durch entsprechende Sicherungseinrichtungen (z. B. Schutztüren) keine Gefährdung für Personen besteht. Deshalb wird der Anwender nur durch eine Warnung auf die fällige Zwangsdynamisierung (Teststop) hingewiesen und damit aufgefordert, die Zwangsdynamisierung (Teststop) bei nächster Gelegenheit durchzuführen.
Seite 196 Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.3 Safety Integrated Advanced Functions Bild 4-29 Anschlussbeispiel TM54F Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 197 Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.3 Safety Integrated Advanced Functions Die F-DIs müssen über p10041 zum Teststop angemeldet werden. Hinweis F-DI sind während des Tests nicht funktionsfähig Die Zustände der F-DIs werden für die Dauer des Tests eingefroren! • Sorgen Sie dafür, dass die Zustände der F-DIs während des Tests nicht ausgewertet werden.
Seite 198 Beschreibung der Safety Integrated Functions 4.3 Safety Integrated Advanced Functions ● Zwangsdynamisierung (Teststop) können automatisch beim POWER ON durchgeführt werden. – Wenn ein automatischer Teststop der F-DI und F-DO des TM54F durchgeführt werden soll, setzen Sie p10048 = 1. – Wenn Sie den Teststop bei POWER ON parametriert haben, können Sie trotzdem einen Teststop jederzeit applikativ anstoßen.
Seite 199: Ansteuerung Der Sicherheitsfunktionen
Ein Mischbetrieb ist nicht zulässig. Die sicherheitsgerichteten Ein- und Ausgangsklemmen (F-DI und F-DO) sind die Schnittstelle der SINAMICS S120 Safety Integrated-Funktionalität zum Prozess. Ein zweikanalig an einen F-DI (Failsafe Digital Input, sicherheitsgerichteter Digitaleingang = sicheres Eingangsklemmenpaar) angelegtes Signal steuert die aktive Überwachung über die Abwahl bzw.
Seite 200: Ansteuerung Über Klemmen Auf Der Control Unit Und Dem Motor / Power Module
Control Unit bei Parallelschaltung von Leistungsteilen der Bauform Chassis ● Auf der CU310-2 steht der F-DI 0 zur Verfügung Übersicht der Klemmen für Sicherheitsfunktionen bei SINAMICS S120 Die verschiedenen Leistungsteil-Bauformen von SINAMICS S120 besitzen unterschiedliche Klemmenbezeichnungen für die Eingänge der Sicherheitsfunktionen. Diese sind in folgender Tabelle dargestellt: Tabelle 5- 2 Eingänge für Sicherheitsfunktionen...
Seite 201 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.2 Ansteuerung über Klemmen auf der Control Unit und dem Motor / Power Module Modul 1. Abschaltpfad (p9620[0]) 2. Abschaltpfad (EP-Klemmen) Power Module Blocksize (siehe CU310-2) STO_A und STO_B mit CU310-2 (nähere Informationen siehe "STO über Klemmen der Power Modules Blocksize (CU310-2) (Seite 208)") Controller Extension X122.1...6...
Seite 202: Beschreibung Der Zweikanaligen Struktur
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.2 Ansteuerung über Klemmen auf der Control Unit und dem Motor / Power Module Beschreibung der zweikanaligen Struktur Die Funktionen werden für jeden Antrieb getrennt über 2 Klemmen an-/abgewählt. ● Abschaltpfad Control Unit (CU310-2/CU320-2) Die gewünschte Eingangsklemme wird über BICO-Verschaltung (BI: p9620[0]) ausgewählt.
Seite 203: Gruppieren Von Antrieben (Nicht Bei Cu310-2)
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.2 Ansteuerung über Klemmen auf der Control Unit und dem Motor / Power Module Gruppieren von Antrieben (nicht bei CU310-2) Damit die Funktion für mehrere Antriebe gleichzeitig ausgelöst werden kann, muss eine Gruppierung der Klemmen der entsprechenden Antriebe wie folgt vorgenommen werden: 1.
Seite 204: Beispiel: Gruppierung Der Klemmen
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.2 Ansteuerung über Klemmen auf der Control Unit und dem Motor / Power Module Beispiel: Gruppierung der Klemmen "Safe Torque Off" soll getrennt für Gruppe 1 (Antrieb 1 und 2) und Gruppe 2 (Antrieb 3 und 4) an-/abgewählt werden können. Dazu muss sowohl bei der Control Unit als auch bei den Motor Modules die gleiche Gruppierung für den "Safe Torque Off"...
Seite 205: Gleichzeitigkeit Und Toleranzzeit Der Beiden Überwachungskanäle
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.2 Ansteuerung über Klemmen auf der Control Unit und dem Motor / Power Module 5.2.1 Gleichzeitigkeit und Toleranzzeit der beiden Überwachungskanäle Die Überwachungsfunktionen müssen gleichzeitig in beiden Überwachungskanälen über die Eingangsklemmen an-/abgewählt werden und wirken nur auf den betroffenen Antrieb. ●...
Seite 206 Zeit in p9652 kleiner sein als die Summe der Parameter für den kreuzweisen Datenvergleich (p9650 und p9658). Andernfalls trudelt der Antrieb nach Ablauf der Zeit p9650 + p9658 aus. Weitere Hinweise zum Einstellen der Diskrepanzzeit finden Sie im "SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch" bei folgenden Meldungen: ● F01611 (Basic Functions) ●...
Seite 207: Bitmustertest
Testpulse mithilfe des F-DI-Eingangsfilters (p9651 für Basic Functions bzw. p10017 für Extended/Advanced Functions) ausgeblendet werden. Dazu ist in p9651 bzw. p10017 ein Wert einzutragen, der größer als die Dauer eines Testpulses ist. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p9651 SI STO/SBC/SS1 Entprellzeit (Control Unit) •...
Seite 208: Sto Über Klemmen Der Power Modules Blocksize (Cu310-2)
STO_A/STO_B Spannung: DC 24 V (20,4 … 28,8 V) Stromaufnahme: max. 1,0 A Masse Art: Schraubklemme 2 (siehe Gerätehandbuch SINAMICS S120 AC Drive, Kapitel "Schraubklem- men") Max. anschließbarer Querschnitt: 2,5 mm Hinweis Nutzung der Sicherheitsfunktion "STO" über die Power Module-Klemmen Bei frei gegebenen Safety Integrated Funktionen in der CU310 verursacht eine gleichzeitig aktive STO-Funktion über die Klemmen des Power Module die Ausgabe von...
Seite 209 Klemmen freizugeben, müssen Sie beide DIP-Schalter auf "1" stellen. Hinweis Diagnose Der Zustand der Abschaltpfade kann über 2 Digitalausgänge der Control Unit überwacht werden. Weitere Informationen finden Sie im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch. Hinweis SIL3-Konformität Um die Anforderungen von SIL3 zu erfüllen, ist eine Überprüfung der STO-Funktionalität in einem Rhythmus von maximal 4 Wochen erforderlich.
Seite 210: Ansteuerung Über Profisafe
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.3 Ansteuerung über PROFIsafe Ansteuerung über PROFIsafe Alternativ zur Ansteuerung der Safety Integrated Functions über Klemmen, TM54F oder Onboard-Klemmen der CU310-2 ist auch eine Ansteuerung über PROFIsafe möglich. Für die Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET nutzen Sie eines der folgenden PROFIsafe-Telegramme: 30, 31, 901, 902 und 903 Die Ansteuerung über PROFIsafe ist für die Safety Integrated Basic Functions, die Safety Integrated Extended Functions und die Safety Integrated Advanced Functions verfügbar.
Seite 211: Freigabe Der Ansteuerung Über Profisafe
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.3 Ansteuerung über PROFIsafe 5.3.1 Freigabe der Ansteuerung über PROFIsafe SINAMICS Geräte benötigen zur PROFIsafe-Kommunikation ein PROFIBUS-Interface oder ein PROFINET-Interface. Jeder Antrieb mit projektiertem PROFIsafe im Antriebsgerät repräsentiert einen PROFIsafe-Slave (F-Slave bzw. F-Device) mit einer fehlersicheren Kommunikation zum F-Host über PROFIBUS oder PROFINET und bekommt ein eigenes PROFIsafe-Telegramm zugeordnet.
Seite 212: Safety Integrated Basic Functions Über Profisafe Und Über Klemmen
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.3 Ansteuerung über PROFIsafe Safety Integrated Basic Functions über PROFIsafe und über Klemmen Die Ansteuerung der Basic Functions über Klemmen auf der Control Unit und auf dem Motor/Power Module (Parameter p9601.0 = 1) darf zusätzlich frei gegeben werden. Um SS1 anwählen zu können, muss eine SS1-Verzögerungszeit p9652 >...
Seite 213 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.3 Ansteuerung über PROFIsafe 3. Wählen Sie dann "<Antriebsgerät> > <Antrieb> > Funktionen > Safety Integrated". 4. Klicken Sie auf die Schaltfläche "Konfiguration". 5. Klicken Sie im Dialog "Konfiguration" auf die Schaltfläche "Konfiguration PROFIsafe". In "Telegrammkonfiguration" (p60022) sehen Sie das aktuell parametrierte PROFIsafe- Telegramm, in "Safetyparametrierung"...
Seite 214: Telegrammaufbau
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.3 Ansteuerung über PROFIsafe 5.3.3 Telegrammaufbau Im Parameter r9768 wird das auf der Control Unit empfangene PROFIsafe-Telegramm und im Parameter r9769 das zu sendende PROFIsafe-Telegramm angezeigt. Aufbau des Telegramms 30 Das Telegramm 30 überträgt als Nutzdaten das Safety-Steuerwort 1 (S_STW1) und das Safety-Zustandswort 1 (S_ZSW1).
Seite 215 Das Telegramm 902 ist nur dann einsetzbar, wenn die übergeordnete Steuerung (F-Host) 32-Bit-Werte verarbeiten kann. Hinweis Telegramm 902 bei SIEMENS-Produkten STEP7 Safety im TIA Portal kann diesen Wert verarbeiten. Distributed Safety in älteren STEP7-Versionen ist dazu jedoch nicht in der Lage.
Seite 216: Prozessdaten
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.3 Ansteuerung über PROFIsafe 5.3.4 Prozessdaten 5.3.4.1 S_STW1 und S_ZSW1 (Basic Functions) Safety-Steuerwort 1 (S_STW1) S_STW1, Ausgangssignale Siehe Funktionsplan [2806]. Tabelle 5- 5 Beschreibung Safety-Steuerwort 1 (S_STW1) Byte Bedeutung Bemerkungen Abwahl STO Anwahl STO Abwahl SS1 Anwahl SS1 –...
Seite 217 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.3 Ansteuerung über PROFIsafe Safety-Zustandswort 1 (S_ZSW1) S_ZSW1, Eingangssignale Siehe Funktionsplan [2806]. Tabelle 5- 6 Beschreibung Safety-Zustandswort 1 (S_ZSW1) Byte Bedeutung Bemerkungen STO aktiv STO aktiv STO nicht aktiv SS1 aktiv SS1 aktiv SS1 nicht aktiv SS2 aktiv –...
Seite 218: S_Stw2 Und S_Zsw2 (Basic Functions)
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.3 Ansteuerung über PROFIsafe 5.3.4.2 S_STW2 und S_ZSW2 (Basic Functions) Safety-Steuerwort 2 (S_STW2) S_STW2, Ausgangssignale Siehe Funktionsplan [2806]. Tabelle 5- 7 Beschreibung Safety-Steuerwort 2 (S_STW2) Byte Bedeutung Bemerkungen Abwahl STO Anwahl STO Abwahl SS1 Anwahl SS1 – –...
Seite 219 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.3 Ansteuerung über PROFIsafe Safety-Zustandswort 2 (S_ZSW2) S_ZSW2, Eingangssignale Siehe Funktionsplan [2806]. Tabelle 5- 8 Beschreibung Safety-Zustandswort 2 (S_ZSW2) Byte Bedeutung Bemerkungen STO aktiv STO aktiv STO nicht aktiv SS1 aktiv SS1 aktiv SS1 nicht aktiv SS2 aktiv –...
Seite 220: S_Stw1 Und S_Zsw1 (Extended/Advanced Functions)
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.3 Ansteuerung über PROFIsafe 5.3.4.3 S_STW1 und S_ZSW1 (Extended/Advanced Functions) Safety-Steuerwort 1 (S_STW1) S_STW1, Ausgangssignale Siehe Funktionsplan [2842]. Tabelle 5- 9 Beschreibung Safety-Steuerwort 1 (S_STW1) Byte Bedeutung Bemerkungen Abwahl STO Anwahl STO Abwahl SS1 Anwahl SS1 Abwahl SS2 Anwahl SS2 Abwahl SOS Anwahl SOS...
Seite 221 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.3 Ansteuerung über PROFIsafe Safety-Zustandswort 1 (S_ZSW1) S_ZSW1, Eingangssignale Siehe Funktionsplan [2842]. Tabelle 5- 10 Beschreibung Safety-Zustandswort 1 (S_ZSW1) Byte Bedeutung Bemerkungen STO aktiv STO aktiv STO nicht aktiv SS1 aktiv SS1 aktiv SS1 nicht aktiv SS2 aktiv SS2 aktiv SS2 nicht aktiv SOS aktiv...
Seite 222: S_Stw2 Und S_Zsw2 (Extended/Advanced Functions)
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.3 Ansteuerung über PROFIsafe 5.3.4.4 S_STW2 und S_ZSW2 (Extended/Advanced Functions) Safety-Steuerwort 2 (S_STW2) S_STW2, Ausgangssignale Siehe Funktionsplan [2843]. Tabelle 5- 11 Beschreibung Safety-Steuerwort 2 (S_STW2) Byte Bedeutung Bemerkungen Abwahl STO Anwahl STO Abwahl SS1 Anwahl SS1 Abwahl SS2 Anwahl SS2 Abwahl SOS Anwahl SOS...
Seite 223 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.3 Ansteuerung über PROFIsafe Byte Bedeutung Bemerkungen Auswahl Getriebestufe Bit 0 – Auswahl der Getriebestufe (3 Bits) Auswahl Getriebestufe Bit 1 – Auswahl Getriebestufe Bit 2 – Getriebestufenumschaltung Mit erhöhter Positionstoleranz Ohne erhöhte Positionstoleranz SS2E Abwahl SS2E Anwahl SS2E 5 ...
Seite 224 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.3 Ansteuerung über PROFIsafe Safety-Zustandswort 2 (S_ZSW2) S_ZSW2, Eingangssignale Siehe Funktionsplan [2843]. Tabelle 5- 12 Beschreibung Safety-Zustandswort 2 (S_ZSW2) Byte Bedeutung Bemerkungen STO aktiv STO aktiv STO nicht aktiv SS1 aktiv SS1 aktiv SS1 nicht aktiv SS2 aktiv SS2 aktiv SS2 nicht aktiv SOS aktiv...
Seite 225 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.3 Ansteuerung über PROFIsafe Byte Bedeutung Bemerkungen 0 ... 2 Reserviert – – SLP Aktiver Positionsbereich SLP-Bereich 2 (SLP2) aktiv SLP-Bereich 1 (SLP1) aktiv Das Statussignal "SLP Aktiver Positionsbe- reich" entspricht immer dem Diagnosesignal "SLP Aktiver Positionsbereich" (r9722.19). 4, 5 Reserviert Sichere Position gültig...
Seite 226: Weitere Prozessdaten
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.3 Ansteuerung über PROFIsafe 5.3.4.5 Weitere Prozessdaten S_SLS_LIMIT_A ● PZD3 in Telegramm 901, 902 und 903, Ausgangssignale ● SLS-Grenzwertvorgabe ● Wertebereich 1 ... 32767; 32767 ≙ 100 % der 1. SLS-Stufe S_SLS_LIMIT_A_ACTIVE ● PZD3 in Telegramm 901, 902 und 903, Eingangssignale ●...
Seite 227 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.3 Ansteuerung über PROFIsafe S_XIST32 ● PZD5 und PZD6 in Telegramm 902, Eingangssignale ● Aktueller Positionsistwert (32 Bit) ● Wertbereich ±737280000 ● Einheit: 1 μm (Linearachse), 0,001 ° (Rundachse) ● S_XIST32 darf nur ausgewertet werden, wenn die Übertragung sicherer Positionswerte aktiv ist (p9501.25 = 1) und der Positionswert gültig ist (r9722.22 = r9722.23 = 1).
Seite 228 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.3 Ansteuerung über PROFIsafe Byte Bedeutung Bemerkungen Position liegt nicht auf Nocken 14 Position auf Nocken 15 Position liegt auf Nocken 15 Position liegt nicht auf Nocken 15 Position auf Nocken 16 Position liegt auf Nocken 16 Position liegt nicht auf Nocken 16 Position auf Nocken 17 Position liegt auf Nocken 17...
Seite 229: Funktionspläne Und Parameter
• 2840 SI Functions - SI Motion antriebsintegriert Steuersignale/Statussignale • 2858 SI Functions - Ansteuerung über PROFIsafe (p9601.2 = p9601.3 = 1) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p9562[0...1] SI Motion SLP (SE) Stopreaktion (Control Unit) • p9563[0...3] SI Motion SLS(SG)-spezifisch Stopreaktion (Control Unit) •...
Seite 230: Ansteuerung Über Tm54F
Das TM54F bietet 4 fehlersichere Digitalausgänge und 10 fehlersichere Digitaleingänge. Ein fehlersicherer Digitalausgang besteht aus einem DC 24 V-schaltenden Ausgang, einem Masse-schaltenden Ausgang und einem Digitaleingang zum Rücklesen des Schaltzustands. Ein fehlersicherer Digitaleingang besteht aus 2 Digitaleingängen. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • 2890 SI TM54F - Übersicht Safety Integrated...
Seite 231: Störungsquittierung
TM54F an die dynamisierbare Spannungsversorgung L1+ und die Digitaleingänge der F-DI 5 ... 9 an L2+ angeschlossen werden (weitere Informationen zur Zwangsdynamisierung (Teststop) siehe entsprechende Funktionsbeschreibung in Kapitel "Zwangsdynamisierung (Teststop) (Seite 171)"). Tabelle 5- 15 Übersicht der fehlersicheren Eingänge im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch: Baugruppe Funktionsplan Eingänge...
Seite 232: Merkmale Der F-Di
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.4 Ansteuerung über TM54F Merkmale der F-DI ● Fehlersicherer Aufbau mit 2 Digitaleingängen pro F-DI ● Eingangsfilter gegen Testsignale mit einer einstellbaren Ausblendzeit (p10017), siehe Kapitel "Bitmustertest (Seite 207)". ● Konfigurierbarer Anschluss von Öffner/Öffner oder Öffner/Schließer über p10040 ●...
Seite 233 • 2893 SI TM54F - Fehlersichere Digitaleingänge (F-DI 0 … F-DI 4) • 2894 SI TM54F - Fehlersichere Digitaleingänge (F-DI 5 … F-DI 9) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p10002 SI TM54F F-DI-Umschaltung Diskrepanzzeit • p10017 SI TM54F Digitaleingänge Entprellzeit •...
Seite 234: Funktion Der F-Do
Der am F-DO angeschlossene Aktor kann unter bestimmten Voraussetzungen im Rahmen der Zwangsdynamisierung (Teststop) mit getestet werden. Siehe dazu Kapitel "Zwangsdynamisierung (Teststop) des TM54F (Seite 354)". Tabelle 5- 16 Übersicht der fehlersicheren Ausgänge im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch: Baugruppe Funktionsplan Ausgänge Zugehörige Kontrollein-...
Seite 235 Die über p10039 angewählten unterschiedlichen Signale werden ODER- verknüpft. Das Ergebnis der Verknüpfungen ergibt für jede Antriebsgruppe den Zustand "Safe State". Details finden Sie im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch in den Funktionsplänen 2901 (Basic Functions) bzw. 2906 (Extended/Advanced Functions). Pro F-DO können bis zu 6 Signale über die Indizes (p10042[0...5] bis p10045[0...5]) verschaltet werden, diese werden UND-verknüpft ausgegeben.
Seite 236: Kommunikationsausfall Über Profisafe Oder Zum Tm54F
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.5 Kommunikationsausfall über PROFIsafe oder zum TM54F Kommunikationsausfall über PROFIsafe oder zum TM54F Werkseinstellung für das Verhalten bei Kommunikationsausfall In den folgenden Fällen reagiert der Antrieb mit einem STOP A: ● Die PROFIsafe-Kommunikation zur übergeordneten Steuerung ist ausgefallen. ●...
Seite 237: Esr Auslösen Bei Kommunikationsausfall
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.5 Kommunikationsausfall über PROFIsafe oder zum TM54F 5.5.2 ESR auslösen bei Kommunikationsausfall Wenn das Bremsen der Achse an einer Bremsrampe bei Kommunikationsausfall zu Folgeschäden führen kann, lässt sich der Bremsvorgang um maximal 800 ms verzögern. Während der Verzögerungszeit kann der Umrichter die Achse mit dem Funktionsmodul "Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen (ESR)"...
Seite 238 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.5 Kommunikationsausfall über PROFIsafe oder zum TM54F Reaktion des Antriebs Bei einem Kommunikationsausfall reagiert der Umrichter entsprechend der Einstellungen des Funktionsmoduls ESR. Bei Kommunikationsausfall ist eine Verzögerungszeit (p9580) von maximal 800 ms einstellbar. Nach Ablauf dieser Zeit aktiviert der Umrichter die Funktion "Safe Torque Off". Je nach Einstellung können Stopreaktionen oder Sicherheitsfunktionen die ESR-Reaktion verhindern.
Seite 239: Ansteuerung Der Extended/Advanced Functions Über F-Di (Bei Cu310-2)
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.6 Ansteuerung der Extended/Advanced Functions über F-DI (bei CU310-2) Ansteuerung der Extended/Advanced Functions über F-DI (bei CU310-2) Auf der CU310-2 befinden sich folgende Klemmen: Tabelle 5- 17 Schnittstellenübersicht der CU310-2 Anzahl Fehlersichere Digitalausgänge (F-DO) Fehlersichere Digitaleingänge (F-DI) Sensor -Stromversorgung, nicht dynamisierbar Digitaleingang zur Überprüfung des F-DO bei der Zwangsdynamisierung...
Seite 240: Funktion Der F-Di
Die Signalzustände an den beiden zusammengehörenden Digitaleingängen (F-DI) müssen innerhalb der Überwachungszeit in p10002 den gleichen über p10040 konfigurierten Zustand annehmen. Die Digitaleingänge der CU310-2 sind nicht durch einen Teststop dynamisierbar. Tabelle 5- 18 Übersicht der fehlersicheren Eingänge im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch: Baugruppe Funktionsplan Eingänge...
Seite 241 (http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/39700013) Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • 2870 SI Functions - CU310-2 (F-DI 0 ... F-DI 2) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p10002 SI Motion F-DI-Umschaltung Diskrepanzzeit (Prozessor 1) • p10017 SI Motion Digitaleingänge Entprellzeit (Prozessor 1) •...
Seite 242: Funktion Des F-Do
Der am F-DO angeschlossene Aktor kann unter bestimmten Voraussetzungen im Rahmen der Zwangsdynamisierung (Teststop) mit getestet werden. Siehe dazu Kapitel "Zwangsdynamisierung (Teststop) der CU310-2 (Seite 337)". Tabelle 5- 19 Übersicht der fehlersicheren Ausgänge im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch: Baugruppe Funktionsplan Ausgänge Zugehörige Kontrollein-...
Seite 243 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.6 Ansteuerung der Extended/Advanced Functions über F-DI (bei CU310-2) Safe State Signalauswahl Für die CU310-2 können folgende (Safe State-) Signale über p10039[0...3] angefordert werden: ● STO aktiv (Power removed/Pulse gelöscht) ● SS1 aktiv ● SS2 aktiv ● SOS aktiv ●...
Seite 244 • 2876 SI Functions - CU310-2 Safe State Auswahl • 2877 SI Functions - CU310-2 Zuordnung (F-DO 0) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p10039 SI Safe State Signalauswahl (Prozessor 1) • p10042[0...5] SI F-DO 0 Signalquellen • r10051.0...2 CO/BO: SI Digitaleingänge Status (Prozessor 1)
Seite 245: Bewegungsüberwachung Ohne Anwahl
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.7 Bewegungsüberwachung ohne Anwahl Bewegungsüberwachung ohne Anwahl Alternativ zur Ansteuerung über Klemmen und/oder PROFIsafe gibt es die Möglichkeit, einige Safety-Funktionen ohne Anwahl zu parametrieren. Diese Funktionen sind bei diesem Modus nach der Parametrierung und einem POWER ON permanent angewählt. Beispiel Mit "SLS ohne Anwahl"...
Seite 246: Unterschiede
PROFIsafe/Klemmen werden in den Kapiteln zur Inbetriebnahme der einzelnen Funktionen beschrieben; siehe Kapitel: ● Safely-Limited Speed (SLS) (Seite 112) ● Safe Direction (SDI) (Seite 128) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p9501.0 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Control Unit) • p9512 SI Motion Sichere Funktionen ohne Anwahl auswählen (CU)
Seite 247: Safety Info Channel Und Safety Control Channel
Tabelle 5- 20 Aufbau des Telegramms 700 Empfangsdaten Sendedaten Parameter PZD1 – S_ZSW1B r9734 PZD2 – S_V_LIMIT_B r9733[2] PZD3 – Weitere Informationen zur Kommunikation über PROFIdrive finden Sie im Handbuch "SINAMICS S120 Funktionshandbuch Antriebsfunktionen", Kapitel "Kommunikation nach PROFIdrive". Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 248 Die Sendedaten S_ZSW2B und S_ZSW3B werden nur aktualisiert, wenn die Safety Integrated Extended/Advanced Functions frei gegeben sind. Weitere Informationen zur Kommunikation über PROFIdrive finden Sie im Handbuch "SINAMICS S120 Funktionshandbuch Antriebsfunktionen", Kapitel "Kommunikation nach PROFIdrive". Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 249: Projektierung
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.8 Safety Info Channel und Safety Control Channel 5.8.4 Projektierung Die folgende Abbildung zeigt das Prinzip der Projektierung für die Telegramme 700 und 701: Bild 5-7 Ablauf der Telegrammprojektierung im STARTER Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 250 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.8 Safety Info Channel und Safety Control Channel ● Mit dem Parameter p2070 wird festgelegt, an welcher Stelle (nach wie vielen Worten) der SCC in den Empfangsworten r2050/r2060 beginnt. ● Mit dem Parameter p2071 wird festgelegt, an welcher Stelle (nach wie vielen Worten) der SIC in den Sendeworten p2051/p2061 beginnt.
Seite 251: Anwendungsfälle
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.8 Safety Info Channel und Safety Control Channel 5.8.5 Anwendungsfälle Sie können die Telegramme 700 und 701 als Erweiterung an Ihre Telegramme anhängen. Sie können immer nur eines der beiden Telegramme wählen. Dazu gehen Sie folgendermaßen vor: Anwendungsfall Aktion durch Anwender Auswirkung...
Seite 252 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.8 Safety Info Channel und Safety Control Channel Anwendungsfall Aktion durch Anwender Auswirkung Ändern des Standard- Neues Standardtelegramm festlegen; r2050 und p2051 werden gelöscht und ent- • • telegramms (ohne freie z. B. p0922 = 105 sprechend neu belegt. Telegrammprojektierung) SIC/SCC anwählen;...
Seite 253: Sendedaten Für Sic Und Scc
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.8 Safety Info Channel und Safety Control Channel 5.8.6 Sendedaten für SIC und SCC S_ZSW1B SI Motion Safety Info Channel Zustandswort Tabelle 5- 22 Beschreibung S_ZSW1B Bedeutung Bemerkungen Parameter STO aktiv STO aktiv r9734.0 STO nicht aktiv SS1 aktiv SS1 aktiv r9734.1...
Seite 254 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.8 Safety Info Channel und Safety Control Channel S_ZSW2B Safety Info Channel Zustandswort 2 Tabelle 5- 23 Beschreibung S_ZSW2B Bedeutung Bemerkungen Parameter 0...3 Reserviert – – – SLP angewählter Positionsbereich SLP-Bereich 2 angewählt r9743.4 SLP-Bereich 1 angewählt 5, 6 Reserviert –...
Seite 255 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.8 Safety Info Channel und Safety Control Channel S_ZSW3B Safety Info Channel Zustandswort 3 Tabelle 5- 24 Beschreibung S_ZSW3B Bedeutung Bemerkungen Parameter Bremsentest Bremsentest angewählt r10234.0 Bremsentest abgewählt Sollwertvorgabe Antrieb/Extern Sollwertvorgabe beim Antrieb r10234.1 Sollwertvorgabe extern (Steuerung) Aktive Bremse Test Bremse 2 aktiv r10234.2...
Seite 256: Empfangsdaten Für Scc
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.8 Safety Info Channel und Safety Control Channel 5.8.7 Empfangsdaten für SCC S_STW1B Safety Control Channel Steuerwort 1 Tabelle 5- 25 Beschreibung S_STW1B Bedeutung Bemerkungen Parameter 0...7 Reserviert – – – Extended/Advanced Functions Extended/Advanced Functions Zwangsdynami- r10251.8 Zwangsdynamisierung (Teststop) sierung (Teststop) angewählt Extended/Advanced Functions Zwangsdynami-...
Seite 257: Übersicht Wichtiger Parameter
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.8 Safety Info Channel und Safety Control Channel 5.8.8 Übersicht wichtiger Parameter Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • r9733[0...2] CO: SI Motion Sollwertgeschwindigkeitsbegrenzung wirksam • r9734.0...15 CO/BO: SI Safety Info Channel Zustandswort S_ZSW1B • r9743.4...15 CO/BO: SI Safety Info Channel Zustandswort S_ZSW2B •...
Seite 258 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.8 Safety Info Channel und Safety Control Channel Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 259: Inbetriebnahme
Inbetriebnahme Safety Integrated Firmware-Versionen Firmware-Versionen bei Safety Integrated Die Safety-Firmware auf der Control Unit und auf dem Motor Module haben jeweils eigene Versionskennungen. Mit den unten aufgelisteten Parametern können die Versionskennungen von der entsprechenden Hardware gelesen werden. ● Auslesen der Gesamt-Firmware-Version über: –...
Seite 260: Parameter, Prüfsumme, Version
Inbetriebnahme 6.2 Parameter, Prüfsumme, Version Parameter, Prüfsumme, Version Eigenschaften der Parameter für Safety Integrated Bei den Parametern für Safety Integrated gilt: ● Die Safety-Parameter werden getrennt für jeden Überwachungskanal gehalten. ● Beim Hochlauf werden Prüfsummen (Cyclic Redundancy Check, CRC) über die Safety- Parameter gebildet und überprüft.
Seite 261: Überprüfung Der Prüfsumme
Bei jedem Hochlauf wird die Ist-Prüfsumme über die Safety-Parameter berechnet und anschließend mit der Soll-Prüfsumme verglichen. Sind die Ist- und Soll-Prüfsummen unterschiedlich, so wird die Störung F01650/F30650 bzw. F01680/F30680 ausgegeben. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • 2818 SI Extended/Advanced Functions - Parametermanager Safety Integrated...
Seite 262: Umgang Mit Dem Safety-Passwort
Inbetriebnahme 6.3 Umgang mit dem Safety-Passwort Umgang mit dem Safety-Passwort Mit dem Safety-Passwort werden die Safety-Parameter gegen Fehlbedienung von berechtigten Anwendern geschützt. Um das Passwort auf Werkseinstellung zurückzusetzen, benötigen Sie das aktuelle Passwort. Hinweis Das Safety-Passwort entspricht nicht der Qualität eines Passworts (Schutz gegen unberechtigten Zugriff, z.
Seite 263 – Setzen Sie das neue Passwort = 0. – Wählen Sie die Schaltfläche "Einstellungen ändern". – SINAMICS S120 reagiert mit der Meldung "Bitte Passwort ändern!" – Schließen Sie die Meldung. – Wählen Sie anschließend im Dialog "Passwort ändern" die Schaltfläche "Abbrechen".
Seite 264 Inbetriebnahme 6.3 Umgang mit dem Safety-Passwort Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • 2818 SI Extended/Advanced Functions - Parametermanager Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p9761 SI Passwort Eingabe • p9762 SI Passwort neu • p9763 SI Passwort Bestätigung •...
Seite 265: Drive-Cliq-Regeln Für Safety Integrated Functions
Für die Safety Integrated Functions (Basic, Extended und Advanced Functions) gelten grundsätzlich die allgemeinen DRIVE-CLiQ-Regeln. Diese Regeln finden Sie im Kapitel "Regeln zum Verdrahten mit DRIVE-CLiQ" in folgendem Handbuch: Literatur: SINAMICS S120 Funktionshandbuch Antriebsfunktionen Ausnahmen für Safety Integrated-Komponenten sind darin auch in Abhängigkeit der Firmware-Version aufgeführt.
Seite 266 Inbetriebnahme 6.4 DRIVE-CLiQ-Regeln für Safety Integrated Functions ● Für "U/f-Steuerung (Vektorregelung)" gelten folgende Regeln Tabelle 6- 1 Anzahl maximal regelbarer Antriebe bezogen auf die Ansteuerungsart Safety-Funktionalität Anzahl U/f-Achsen Basic Functions Basic Functions über TM54F Extended/Advanced Functions über PROFIsafe Extended/Advanced Functions über TM54F Bewegungsüberwachung ohne Anwahl Die in der Tabelle genannten Werte gelten für die Extended/Advanced Functions mit und ohne Geber und auch für parallelgeschaltete Gruppenantriebe.
Seite 267: Zwangsdynamisierung (Teststop)
Inbetriebnahme 6.5 Zwangsdynamisierung (Teststop) Zwangsdynamisierung (Teststop) Um die Anforderungen der Normen DIN EN ISO 13849-1 und IEC 61508 nach rechtzeitiger Fehlererkennung zu erfüllen, muss der Umrichter seine sicherheitsrelevanten Schaltkreise regelmäßig, mindestens aber einmal jährlich, auf korrekte Funktion testen. Der Umrichter überwacht den regelmäßigen Test seiner sicherheitsrelevanten Schaltkreise, welche die Drehzahl des Motors überwachen und durch die sichere Impulslöschung die momentenbildende Energiezufuhr zum Motor sicher unterbrechen.
Seite 268: Zwangsdynamisierung (Teststop) Ausführen
Inbetriebnahme 6.5 Zwangsdynamisierung (Teststop) Zwangsdynamisierung (Teststop) ausführen Wenn der Umrichter die Warnung A01699 bzw. A01697 meldet, müssen Sie die Zwangsdynamisierung (Teststop) bei nächster Gelegenheit anstoßen. Der Betrieb Ihrer Maschine wird durch diese Warnungen nicht beeinträchtigt. Vor der Zwangsdynamisierung (Teststop) sollten Sie den Antrieb stillsetzen. Hinweis Interne Anwahl von STO Die Ansteuerung der Zwangsdynamisierung (Teststop) bewirkt eine interne Anwahl von...
Seite 269: Beispiele Für Den Zeitpunkt Der Zwangsdynamisierung (Teststop)
Inbetriebnahme 6.5 Zwangsdynamisierung (Teststop) Beispiele für den Zeitpunkt der Zwangsdynamisierung (Teststop) ● Bei stillstehenden Antrieben nach dem Einschalten der Anlage ● Beim Öffnen der Schutztür ● In einem vorgegebenen Rhythmus (z. B. im 8-Stunden-Rhythmus) ● Automatisch nach jedem Zuschalten der Versorgungsspannung (POWER ON). ●...
Seite 270: Inbetriebnahme Der Safety Integrated Functions
Inbetriebnahme 6.6 Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions 6.6.1 Allgemeines 1. Zur Inbetriebnahme der Safety Integrated Basic Functions können Sie im Drop-Down- Menü der Safety-Maske folgende Einstellungen wählen. Mit diesen wählen Sie gleichzeitig die Variante der Ansteuerung der Safety-Funktionen: –...
Seite 271 Inbetriebnahme 6.6 Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions Expertenliste Die Safety Integrated Functions können über die Expertenliste parametriert werden, aber die Einstellungen über die STARTER-Masken sind komfortabler und weniger fehleranfällig. Hinweis Passwort bei Werkseinstellung Das Passwort bei Werkseinstellung ist "0". Hinweis Nichtkompatible Version im Motor Module Ist eine nicht kompatible Version im Motor Module vorhanden, so reagiert die Control Unit beim Übergang in den Safety-Inbetriebnahmemodus (p0010 = 95) wie folgt:...
Seite 272: Voraussetzungen Zur Inbetriebnahme Der Safety Integrated Functions
Inbetriebnahme 6.6 Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions Hinweis Verhalten beim Kopieren Für die Parameter (p9515 bis p9529) des Gebers, der für die sicheren Bewegungsüberwachungen verwendet wird, gilt beim Kopieren folgendes Verhalten: • Bei nicht frei gegebenen sicheren Funktionen (p9501 = 0) gilt: Die Parameter werden automatisch beim Hochlauf analog zu dem jeweiligen korrespondierenden Geberparameter (z.
Seite 273: Voreinstellungen Zur Inbetriebnahme Von Safety Integrated Functions Ohne Geber
Inbetriebnahme 6.6 Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions 6.6.3 Voreinstellungen zur Inbetriebnahme von Safety Integrated Functions ohne Geber Vor der Inbetriebnahme der Safety Funktionen ohne Geber sind zusätzliche Voreinstellungen erforderlich. Die Parametrierung des Hochlaufgebers ist erforderlich, damit im geberlosen Betrieb keine sprungförmigen Signale auftreten. 1.
Seite 274 6. Als Hilfsmittel zur Bestimmung der Motordaten und zur Verbesserung der Drehmomentgenauigkeit führen Sie anschließend die "Motordatenidentifikation" durch: Zuerst sind die stehenden, danach die drehenden Messungen durchzuführen. Details dazu finden Sie in den entsprechenden Kapiteln zur "Motordatenidentifikation" im "Funktionshandbuch SINAMICS S120 Antriebsfunktionen". Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 275: Safety Integrated Aktivieren
Inbetriebnahme 6.6 Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions Safety Integrated aktivieren 1. Öffnen Sie das Safety Integrated Auswahl-Fenster unter "<Antriebsgerät> > Antriebe > <Antrieb> > Funktionen > Safety Integrated" und wählen Sie die gewünschte Safety-Ansteuerungsart aus: Bild 6-4 Safety Integrated Auswahl 2.
Seite 276 Inbetriebnahme 6.6 Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions 4. Klicken Sie dann im Dialog "Konfiguration" auf "Konfiguration Mechanik": Stellen Sie die Istwerttoleranz (p9542) auf einen größeren Wert ein (z. B. 1 mm bzw. 12 °) und berücksichtigen Sie bei der Projektierung der Getriebeübersetzung die Polpaarzahl des Motors.
Seite 277: Einstellen Der Abtastzeiten
Inbetriebnahme 6.6 Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions 6.6.4 Einstellen der Abtastzeiten Begriffserklärung Die im System vorhandenen Software-Funktionen werden in unterschiedlichen Abtastzeiten (p0115, p0799, p4099) zyklisch abgearbeitet. Die Safety-Funktionen werden im Überwachungstakt (p9500) und das TM54F mit der in r10015 angezeigten Abtastzeit ausgeführt. Diese Abtastzeit entspricht dem kleinsten Wert der in p10000[0..5] eingetragenen Kommunikationsabtastzeit.
Seite 278 SINAMICS S120M nur 2 ms oder 0 akzeptiert (im letzteren Fall wird intern 2 ms angenommen – unabhängig vom PROFIBUS DP-/PN-Takt). – Abhängig von der eingestellten Abtastzeit des Stromreglers (p0115[0]) variiert die Anzahl der maximal regelbaren Antriebe (siehe SINAMICS S120 Funktionshandbuch Antriebsfunktionen, Kapitel "Systemregeln, Abtastzeiten und DRIVE-CLiQ- Verdrahtung").
Seite 279 Inbetriebnahme 6.6 Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 280: Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen
Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen 6.7.1 Basic Functions 6.7.1.1 Inbetriebnahme über direkten Parameterzugriff Zur Inbetriebnahme der Funktionen "STO", "SBC" und "SS1" über Klemmen sind die folgenden Schritte auszuführen: Tabelle 6- 3 Inbetriebnahme der Funktionen "STO", "SBC" und "SS1" Parameter Beschreibung und Anmerkungen p0010 = 95...
Seite 281 Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen Parameter Beschreibung und Anmerkungen p9620 = "schneller Klemmen für "Safe Torque Off (STO)" einstellen. DI auf CU" Klemme "EP" (Enable Pulses) auf Motor Module verdrahten Klemme "EP" Überwachungskanal Control Unit: • Durch entsprechendes Verschalten von BI: p9620 bei den einzelnen Antrieben ist folgen- des möglich: –...
Seite 282 Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen Parameter Beschreibung und Anmerkungen Neues Safety-Passwort einstellen. p9762 = "Wert" Neues Passwort eingeben. p9763 = "Wert" Neues Passwort bestätigen. Das neue Passwort wird erst wirksam, nachdem es in p9762 eingetragen und in p9763 • bestätigt worden ist. Ab jetzt muss zum Ändern von Safety-Parametern das neue Passwort in p9761 eingege- •...
Seite 283: Inbetriebnahme Mit Starter
Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen 6.7.1.2 Inbetriebnahme mit STARTER Im Folgenden wird beschrieben, wie Sie die Safety Integrated Basic Functions im STARTER in Betrieb nehmen. Die hier abgebildeten Masken stellen Beispiele aus der Offline-Inbetriebnahme dar. Zur vollständigen Inbetriebnahme müssen Sie danach eine Online-Verbindung zwischen STARTER/SCOUT und den Antrieben herstellen.
Seite 284 Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen ● Wählen Sie für die Basic Functions eine der folgenden Möglichkeiten: – Basisfunktionen über Onboard-Klemmen – Basisfunktionen über PROFIsafe – Basisfunktionen über PROFIsafe und Onboard-Klemmen – Basisfunktionen über TM54F – Basisfunktionen über TM54F und Onboard-Klemmen ●...
Seite 285 Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen ● Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für die Basic Functions: – "Control Unit (Klemme)" – nur bei Ansteuerung über Klemme Hier stellen Sie die Signalquelle für die Funktionen STO, SBC und SS1 auf der Control Unit ein (p9620). –...
Seite 286 Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen – Klicken Sie auf "Schließen", um in den Dialog "Safety Integrated" zurückzukehren. Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für STO (Basic Functions): ● "F-DI Eingangsfilter" Hier stellen Sie die Entprellzeit für die fehlersicheren Digitaleingänge zur Ansteuerung von STO/SBC/SS1 ein (p9651).
Seite 287: Inbetriebnahme Der Extended Functions Mit Starter
Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen ● "Test der Abschaltpfade erforderlich" Wählen Sie die Parameter, mit denen der Status "Test Abschaltpfade erforderlich" (r9773.31) verschaltet werden soll. Eine bzw. mehrere Verschaltungen sind möglich, aber nicht zwingend erforderlich. ● Klicken Sie auf "Schließen", um in den Dialog "Safety Integrated" zurückzukehren. Hinweis Safety-Parameter duplizieren Aus sicherheitstechnischen Gründen können Sie mit dem Inbetriebnahme-Tool STARTER...
Seite 288: Extended/Advanced Functions Mit Geber
Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen Inbetriebnahme Zur Inbetriebnahme der Extended Functions gehen Sie folgendermaßen vor: ● Wählen Sie im Projektnavigator "<Antriebsgerät> > Antriebe > <Antrieb> > Funktionen > Safety Integrated". ● Wählen Sie für die Extended Functions eine der folgenden Möglichkeiten –...
Seite 289 Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen Inbetriebnahme Zur Inbetriebnahme der Extended Functions gehen Sie folgendermaßen vor: ● Wählen Sie im Projektnavigator "<Antriebsgerät> > Antriebe > <Antrieb> > Funktionen > Safety Integrated". ● Für dieses Beispiel wählen wir die Kombination "Erweiterte Funktionen über PROFIsafe und Basisfunktionen über Onboard-Klemmen"...
Seite 290: Konfiguration
Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen Konfiguration ● Klicken Sie in der Maske "Safety Integrated" auf "Konfiguration": ● Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für die Extended Functions: – "Antriebstyp" Wählen Sie den Achstyp Linearachse oder Rundachse/Spindel aus (p9502). – "Überwachungs-Takt" Stellen Sie hier den Überwachungstakt für die sicheren Bewegungsüberwachungen ein (p9500).
Seite 291 Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen – "Teststop automatisch im Hochlauf ausführen" Bei aktivierter Option wird der Teststop automatisch beim Hochlauf des Umrichters durchgeführt (p9507.6). – "Prüfzeit Impulslöschung" Stellen Sie hier die Zeit ein, nach der bei Auslösen des Teststops die Impulse gelöscht sein müssen (p9557).
Seite 292: Geber-Parametrierung
Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen Geber-Parametrierung In der STARTER-Maske "Geber-Parametrierung" werden die für die Safety-Funktionen relevanten Geberparameter dargestellt; Parameter des Motorgebers werden aus der Standardprojektierung übernommen (die Felder werden inaktiv dargestellt). Bild 6-6 Geber-Parametrierung (Beispiel; zeigt nicht alle Felder des Dialogs, die in allen Varianten möglich sind) Diese Maske bietet folgende Anzeigen bzw.
Seite 293 Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen ● "Konfiguration Mechanik" In diesem Abschnitt können Sie für die verwendeten Geber einen Getriebefaktor parametrieren. Der Getriebefaktor ist das Verhältnis von Geberumdrehungen zu Umdrehungen der Antriebswelle (Lastumdrehungen). – "Anzahl Lastumdrehungen" erlaubt es, die Anzahl der Lastumdrehungen einzugeben (p9521).
Seite 294 Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen Sichere Basisfunktionen ● Klicken Sie auf "Sichere Basisfunktionen (STO, SS1, SBC)", um die Basisfunktionen über Onboard-Klemmen zu parametrieren: Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 295 Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen ● Diese Maske bietet folgende Einstellmöglichkeiten: – "STO aktiv" Wählen Sie die Parameter, mit denen der Status "STO aktiv" verschaltet werden soll (r9773.1). Eine bzw. mehrere Verschaltungen sind möglich, aber nicht zwingend erforderlich. – "Zwangsdynamisierung (Teststop) der Abschaltpfade" Hier stellen Sie das Zeitintervall für die Durchführung von Dynamisierung und Test der Safety-Abschaltpfade ein (p9659).
Seite 296 Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen ● Klicken Sie auf "STO, SS1, SBC", um weitere Einstellungen für STO, SS1 und SBC zu treffen: ● "Control Unit (Klemme)" – nur bei Ansteuerung über Klemme Hier stellen Sie die Signalquelle für die Funktionen STO, SBC und SS1 auf der Control Unit ein (p9620).
Seite 297 Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für STO (Basic Functions): ● "F-DI Eingangsfilter" Hier stellen Sie die Entprellzeit für die fehlersicheren Digitaleingänge zur Ansteuerung von STO/SBC/SS1 ein (p9651). ● "Gleichzeitigkeitsüberwachung" Hier stellen Sie die Toleranzzeit für die Umschaltung der sicherheitsgerichteten Eingänge auf der Control Unit ein (p9650).
Seite 298 Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen ● "Test der Abschaltpfade erforderlich" Wählen Sie die Parameter, mit denen der Status "Test Abschaltpfade erforderlich" (r9773.31) verschaltet werden soll. Eine bzw. mehrere Verschaltungen sind möglich, aber nicht zwingend erforderlich. ● Klicken Sie auf "Schließen", um in den Dialog "Safety Integrated" zurückzukehren. Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 299 Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen Sichere Stoppfunktionen (SS1, SS2, SOS, SAM) ● Klicken Sie im Dialog "Safety Integrated" auf "Sichere Stoppfunktionen (SS1, SS2, SOS, SAM)", um SS1, SS2, SOS, SAM zu parametrieren: ● Wechseln Sie zur Seite "SS1". – "Verzögerungszeit STOP F -> STOP B" Geben Sie hier einen Wert für die Verzögerungszeit für den Übergang von STOP F nach STOP B ein (p9555).
Seite 300 Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen ● Wechseln Sie zur Seite "SS2/SOS". – "Verzögerungszeit SS2/STOP C -> SOS aktiv" Stellen Sie hier die Übergangszeit von SS2/STOP C auf SOS ein (p9552). – "Verzögerungszeit SOS -> SOS aktiv" Stellen Sie hier die Verzögerungszeit für die Aktivierung von SOS ein (p9551). Bitte beachten Sie, dass es sich hier um den gleichen Timerwert handelt, der zwischen Anwahl und Aktivierung von SLS wirksam ist.
Seite 301 Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen ● Wechseln Sie zur Seite "SAM" (Beschleunigungsüberwachung). – "Geschwindigkeitstoleranz" Stellen Sie hier die Geschwindigkeitstoleranz für die Funktion "SAM" ein (p9548). – "Abschaltgeschwindigkeit Beschleunigungsüberwachung" Stellen Sie hier die Geschwindigkeitsgrenze für die Funktion "SAM" ein (p9568). Nach Unterschreiten der eingestellten Geschwindigkeitsgrenze wird SAM ausgeschaltet.
Seite 302: Sicherer Bremsentest (Sbt)
Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen Sicherer Bremsentest (SBT) ● Klicken Sie im Dialog "Safety Integrated" auf "Sicherer Bremsentest (SBT)", um den Safe Brake Test zu parametrieren: ● "SBT Freigabe" Geben Sie hier den Safe Brake Test frei (p10201.0) ● "SBT Anwahl" Wählen Sie hier, ob Sie den Safe Brake Test über SCC, BICO oder Teststop anwählen wollen (p10203).
Seite 303 Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen ● "Testsequenz 1/Testsequenz 2" Stellen Sie hier für jede zu testende Bremse und jede gewünschte Testsequenz die folgenden Werte ein: – "Testmoment" Stellen Sie hier das Testmoment für den sicheren Bremsentest als Faktor bezogen auf das Haltemoment der Bremse.
Seite 304: Sicher Begrenzte Geschwindigkeit (Sls)
Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS) ● Klicken Sie im Dialog "Safety Integrated" auf "Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS)", um SLS zu parametrieren: ● Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für SLS: – "SLS-Grenze über PROFIsafe" Geben Sie hier SLS über PROFIsafe frei (p9501.24 = 1). –...
Seite 305 Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen ● Klicken Sie auf "Schließen", um in den Dialog "Safety Integrated" zurückzukehren. Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 306: Sichere Geschwindigkeitsüberwachung (Ssm)
Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen Sichere Geschwindigkeitsüberwachung (SSM) ● Klicken Sie im Dialog "Safety Integrated" auf "Sichere Geschwindigkeitsüberwewachung (SSM)", um SSM zu parametrieren: ● Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für SSM: – "SSM mit Hysterese" Geben Sie hier "SSM (n < nx) mit Hysterese und Filterung" frei (p9501.16 = 1). –...
Seite 307: Sichere Bewegungsrichtung (Sdi)
Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen Sichere Bewegungsrichtung (SDI) ● Klicken Sie im Dialog "Safety Integrated" auf "Sichere Bewegungsrichtung (SDI)", um SDI zu parametrieren: ● Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für SDI: – "SDI" Geben Sie hier SDI frei (p9501.17 = 1). –...
Seite 308: Sichere Positionsüberwachung (Slp, Sp)
Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen Sichere Positionsüberwachung (SLP, SP) ● Klicken Sie im Dialog "Safety Integrated" auf "Sichere Positionsüberwachung (SLP, SP)", um SLP und SP zu parametrieren: ● Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für SLP: – "SLP" Geben Sie hier SLP frei (p9501.1 = 1). –...
Seite 309 Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen ● SLA nehmen Sie im STARTER mithilfe der Expertenliste in Betrieb. Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 310 Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen Safe Cam (SCA) ● Um SCA zu parametrieren, klicken Sie im Dialog "Safety Integrated" auf "Safe Cam (SCA)": ● Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für SCA: – "Sichere Nocken" Geben Sie hier SCA frei (p9501.28 = 1). –...
Seite 311 Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen Abnahmemodus ● Klicken Sie im Dialog "Safety Integrated" auf "Abnahmemodus", um die Abnahme zu parametrieren: ● Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für den Abnahmemodus: – "Zeitlimit Abnahmemodus" Geben Sie hier die maximale Zeit für den Abnahmetestmodus ein (p9558). –...
Seite 312: Extended Functions Ohne Geber
Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen Abschluss ● Nach der Parametrierung müssen Sie die Daten speichern und die Werte für den 2. Kanal duplizieren. Hinweis Safety-Parameter duplizieren Aus sicherheitstechnischen Gründen können Sie mit dem Inbetriebnahme-Tool STARTER (bzw. SCOUT) Offline nur die Safety-relevanten Parameter des 1. Kanals einstellen.
Seite 313 Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen Inbetriebnahme Zur Inbetriebnahme der Extended Functions gehen Sie folgendermaßen vor: ● Wählen Sie im Projektnavigator "<Antriebsgerät> > Antriebe > <Antrieb> > Funktionen > Safety Integrated". ● Für dieses Beispiel wählen wir die Kombination "Erweiterte Funktionen über PROFIsafe und Basisfunktionen über Onboard-Klemmen"...
Seite 314: Konfiguration
Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen Konfiguration ● Klicken Sie in der Maske "Safety Integrated" auf "Konfiguration": ● Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für die Extended Functions ohne Geber: – "Antriebstyp" Wählen Sie den Achstyp Linearachse oder Rundachse/Spindel aus (p9502). – "Überwachungs-Takt" Stellen Sie hier den Überwachungstakt für die sicheren Bewegungsüberwachungen ein (p9500).
Seite 315 Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen – "Prüfzeit Impulslöschung" Stellen Sie hier Zeit ein, nach der bei Auslösen des Teststops die Impulse gelöscht sein müssen (p9557). – "Zwangsdynamisierung (Teststop) der Abschaltpfade" Stellen Sie hier das Zeitintervall für die Durchführung von Dynamisierung und Test der antriebsintegrierten Safety-Bewegungsüberwachungsfunktionen ein (p9559).
Seite 316: Konfiguration Mechanik
Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen Konfiguration Mechanik ● Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten: – "Istwerttoleranz" Stellen Sie hier die Toleranz für den kreuzweisen Vergleich der Istposition zwischen den beiden Überwachungskanälen ein (p9542). Für geberlose Bewegungsüberwachungsfunktionen muss die Toleranz höher eingestellt werden (z. B. 12 ° rotatorisch und 1 mm linear). –...
Seite 317 Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen Sichere Basisfunktionen ● Klicken Sie auf "Sichere Basisfunktionen (STO, SS1, SBC)", um die Basisfunktionen über Onboard-Klemmen zu parametrieren: Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 318 Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen ● Diese Maske bietet folgende Einstellmöglichkeiten: – "STO aktiv" Wählen Sie die Parameter, mit denen der Status "STO aktiv" verschaltet werden soll (r9773.1). Eine bzw. mehrere Verschaltungen sind möglich, aber nicht zwingend erforderlich. – "Zwangsdynamisierung (Teststop) der Abschaltpfade" Hier stellen Sie das Zeitintervall für die Durchführung von Dynamisierung und Test der Safety-Abschaltpfade ein (p9659).
Seite 319 Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen ● Klicken Sie auf "STO, SS1, SBC", um weitere Einstellungen für STO, SS1 und SBC zu treffen: ● "Control Unit (Klemme)" – nur bei Ansteuerung über Klemme Hier stellen Sie die Signalquelle für die Funktionen STO, SBC und SS1 auf der Control Unit ein (p9620).
Seite 320: Sto - Erweiterte Einstellungen
Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen STO - Erweiterte Einstellungen Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für STO (Basic Functions): ● "F-DI Eingangsfilter" Hier stellen Sie die Entprellzeit für die fehlersicheren Digitaleingänge zur Ansteuerung von STO/SBC/SS1 ein (p9651). ● "Gleichzeitigkeitsüberwachung" Hier stellen Sie die Toleranzzeit für die Umschaltung der sicherheitsgerichteten Eingänge auf der Control Unit ein (p9650).
Seite 321 Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen ● "Test der Abschaltpfade erforderlich" Wählen Sie die Parameter, mit denen der Status "Test Abschaltpfade erforderlich" (r9773.31) verschaltet werden soll. Eine bzw. mehrere Verschaltungen sind möglich, aber nicht zwingend erforderlich. ● Klicken Sie auf "Schließen", um in den Dialog "Safety Integrated" zurückzukehren. Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 322 Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen Sichere Stoppfunktionen (SS1, SBR) ● Klicken Sie im Dialog "Safety Integrated" auf "Sichere Stoppfunktionen (SS1, SBR)", um SS1 und SBR zu parametrieren. ● Wechseln Sie auf das Register "SS1" – "Verzögerungszeit STOP F -> STOP B" Geben Sie hier einen Wert für die Verzögerungszeit für den Übergang von STOP F nach STOP B ein (p9555).
Seite 323 Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen ● Wechseln Sie auf das Register "SBR" – "Verzögerungszeit" Stellen Sie hier die Verzögerungszeit zur Überwachung der Bremsrampe ein (p9582). Nach der Verzögerungszeit wird die Überwachung der Bremsrampe gestartet. – "Überwachungszeit" Stellen Sie hier die Überwachungszeit zur Bestimmung der Bremsrampe ein (p9583). Die Steilheit der Bremsrampe hängt von p9581 (Bezugswert) und p9583 (Überwachungszeit) ab.
Seite 324 Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS) ● Klicken Sie im Dialog "Safety Integrated" auf "Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS)", um SLS zu parametrieren: ● Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für SLS: – "SLS-Grenze über PROFIsafe" Geben Sie hier SLS über PROFIsafe frei (p9501.24 = 1). –...
Seite 325 Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen Sichere Geschwindigkeitsüberwachung (SSM) ● Klicken Sie im Dialog "Safety Integrated" auf "Sichere Geschwindigkeitsüberwachung (SSM)", um SSM zu parametrieren: ● Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für SSM: – "SSM mit Hysterese" Geben Sie hier "SSM (n < nx) mit Hysterese und Filterung" frei (p9501.16 = 1). –...
Seite 326 Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen Sichere Bewegungsrichtung (SDI) ● Klicken Sie im Dialog "Safety Integrated" auf "Sichere Bewegungsrichtung (SDI)", um SDI zu parametrieren: ● Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für SDI: – "SDI" Geben Sie hier SDI frei (p9501.17 = 1). –...
Seite 327 Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen Wählen Sie die Parameter, mit denen der Status "Sollwertgeschwindigkeitsbegrenzung wirksam" (r9733[1]) verschaltet werden soll. Eine bzw. mehrere Verschaltungen sind möglich, aber nicht zwingend erforderlich. ● Klicken Sie auf "Schließen", um in den Dialog "Safety Integrated" zurückzukehren. Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 328 Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen Sichere Position (SP) ● Klicken Sie im Dialog "Safety Integrated" auf "Sichere Position (SP)", um SP zu parametrieren: ● Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für SP: – "Sichere Position" Geben Sie hier die "Sichere Position" frei (p9501.25 = 1). –...
Seite 329 Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen Abnahmemodus ● Klicken Sie im Dialog "Safety Integrated" auf "Abnahmemodus", um die Abnahme zu parametrieren: ● Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für den Abnahmemodus: – "Zeitlimit Abnahmemodus" Geben Sie hier die maximale Zeit für den Abnahmetestmodus ein (p9558). –...
Seite 330 Inbetriebnahme 6.7 Inbetriebnahme: Prinzipielles Vorgehen Abschluss ● Nach der Parametrierung müssen Sie die Daten speichern und die Werte für den 2. Kanal duplizieren. Hinweis Safety-Parameter duplizieren Aus sicherheitstechnischen Gründen können Sie mit dem Inbetriebnahme-Tool STARTER (bzw. SCOUT) Offline nur die Safety-relevanten Parameter des 1. Kanals einstellen.
Seite 331: Inbetriebnahme Cu310-2 Mittels Starter/Scout
Inbetriebnahme 6.8 Inbetriebnahme CU310-2 mittels STARTER/SCOUT Inbetriebnahme CU310-2 mittels STARTER/SCOUT Diese Beschreibung zeigt die Inbetriebnahme am Beispiel der Ansteuerung über Onboard- Klemmen. Folgende Voraussetzungen müssen erfüllt sein, damit Safety Integrated auf der CU310-2 konfiguriert werden kann: ● Abgeschlossene Erstinbetriebnahme aller Antriebe ●...
Seite 332: Startmaske Der Konfiguration
Inbetriebnahme 6.8 Inbetriebnahme CU310-2 mittels STARTER/SCOUT 6.8.1 Startmaske der Konfiguration Um die Safety-Funktionalität der CU310-2 zu parametrieren, wählen Sie im Inbetriebnahme- Tool STARTER den Punkt "<Antriebsgerät> > Antrieb_1 > Funktionen > Safety Integrated". Wählen Sie dort über die beiden Drop-Down-Listen unter "Auswahl Safety-Funktion" die gewünschte Safety-Funktionalität, die Ansteuerungsvariante und die Geberverwendung: Bild 6-7 CU310-2: Safety Startmaske (Beispiel)
Seite 333: Konfiguration Der F-Di/F-Do
Inbetriebnahme 6.8 Inbetriebnahme CU310-2 mittels STARTER/SCOUT 6.8.2 Konfiguration der F-DI/F-DO F-DIs zur Ansteuerung der Extended Functions Diese Einstellmöglichkeit gibt es nur bei Ansteuerung der Extended/Advanced Functions über die Onboard-Klemmen. Bild 6-8 Maske F-DIs zur Ansteuerung der Extended/Advanced Functions Öffner/Schließer (p10040) Klemmeneigenschaft F-DI 0-2 (p10040.0 = F-DI 0, ...
Seite 334: F-Dis Über Profisafe Übertragen
Inbetriebnahme 6.8 Inbetriebnahme CU310-2 mittels STARTER/SCOUT F-DIs über PROFIsafe übertragen Der sichere Zustand der ausgewählten F-DIs wird über PROFIsafe an eine F-Steuerung übertragen. Die Übertragung können Sie für jeden F-DI einstellen. Diese Einstellmöglichkeit gibt es nur bei Ansteuerung der Extended/Advanced Functions über die Onboard-Klemmen.
Seite 335: Maske Des Fehlersicheren Ausgangs F-Do
Inbetriebnahme 6.8 Inbetriebnahme CU310-2 mittels STARTER/SCOUT Maske des fehlersicheren Ausgangs F-DO Bild 6-10 Maske Ausgang Signalquelle für F-DO (p10042) Dem Ausgangsklemmenpaar des F-DO ist ein 6-fach UND vorgeschaltet; die Signalquellen für die Eingänge des UND sind wählbar: ● Wenn keine Signalquelle an einem Eingang angeschlossen ist, dann wird der Eingang auf HIGH gesetzt (Default), Ausnahme: Wenn an keinem Eingang eine Signalquelle angeschlossen ist, dann ist das Ausgangssignal = 0 ●...
Seite 336: Steuerschnittstelle Des Antriebs
Inbetriebnahme 6.8 Inbetriebnahme CU310-2 mittels STARTER/SCOUT 6.8.3 Steuerschnittstelle des Antriebs Bild 6-11 Maske Antrieb Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 337: Zwangsdynamisierung (Teststop) Der Cu310-2
Inbetriebnahme 6.8 Inbetriebnahme CU310-2 mittels STARTER/SCOUT Funktionen dieser Maske: ● Auswahl eines F-DI für die Funktionen STO, SS1, SS2, SOS, SLS, für die Geschwin- digkeitsgrenzen (bitcodiert) von SLS (p10022 bis p10028) sowie SDI (p10030 und p10031) und An- bzw. Auswahl von SLP (p10032 und p10033). Ein F-DI kann mehreren Funktionen zugewiesen werden.
Seite 338: Durchführung
Inbetriebnahme 6.8 Inbetriebnahme CU310-2 mittels STARTER/SCOUT Durchführung Zur Parametrierung gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Leiten Sie aus der in Ihrer Anwendung eingesetzten Beschaltung den dazu passenden Modus ab (siehe Abbildungen in den folgenden Kapiteln). 2. Stellen Sie mit Parameter p10047 den Modus ein, der verwendet werden soll. 3.
Seite 339: Testmode 1: Auswertung Internes Diagnosesignal (Passive Last)
Inbetriebnahme 6.8 Inbetriebnahme CU310-2 mittels STARTER/SCOUT 6.8.4.1 Testmode 1: Auswertung internes Diagnosesignal (passive Last) Bild 6-12 F-DO-Schaltung "Testmode 1: Auswertung internes Diagnosesignal (passive Last)" Erwartungshaltung DIAG-Signal HIGH Testsequenz für Testmode 1 Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 340: Testmode 2: Rücklesen F-Do In Di (Relaisschaltung)
Inbetriebnahme 6.8 Inbetriebnahme CU310-2 mittels STARTER/SCOUT 6.8.4.2 Testmode 2: Rücklesen F-DO in DI (Relaisschaltung) Bild 6-13 F-DO-Schaltung "Testmode 2: Rücklesen F-DO in DI (Relaisschaltung)" Erwartungshaltung DI-Signal HIGH HIGH Testsequenz für Testmode 2 Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 341: Testmode 3: Rücklesen F-Do In Di (Aktor Mit Rückmeldung)
Inbetriebnahme 6.8 Inbetriebnahme CU310-2 mittels STARTER/SCOUT 6.8.4.3 Testmode 3: Rücklesen F-DO in DI (Aktor mit Rückmeldung) Bild 6-14 F-DO-Schaltung "Testmode 3: Rücklesen F-DO in DI (Aktor mit Rückmeldung)" Erwartungshaltung DI-Signal HIGH HIGH HIGH HIGH Testsequenz für Testmode 3 Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 342: Teststop-Modus Parameter
Inbetriebnahme 6.8 Inbetriebnahme CU310-2 mittels STARTER/SCOUT 6.8.4.4 Teststop-Modus Parameter Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p9500 SI Motion Überwachungstakt (Control Unit) (Extended und Advanced Functions) • p10001 SI Motion Wartezeit für Teststop an DO • p10003 SI Motion Zwangsdynamisierung Timer •...
Seite 343: Inbetriebnahme Tm54F Mittels Starter/Scout
Inbetriebnahme 6.9 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 6.9.1 Prinzipieller Ablauf der Inbetriebnahme Folgende Voraussetzungen müssen erfüllt sein, damit das TM54F konfiguriert werden kann: ● Die Erstinbetriebnahme aller Antriebe ist abgeschlossen. ● F-DIs und F-DOs des TM54F, die genutzt werden sollen, müssen verdrahtet sein. Ablauf der Konfiguration 1.
Seite 344: Startmaske Der Konfiguration
Inbetriebnahme 6.9 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 6.9.2 Startmaske der Konfiguration Bild 6-15 Startmaske Konfiguration TM54F In der Startmaske können folgende Funktionen angewählt werden: ● Konfiguration Öffnet die Folgemaske "Konfiguration" ● Eingänge Öffnet die Folgemaske "Eingänge" ● Ausgänge Öffnet die Folgemaske "Ausgänge" ●...
Seite 345: Funktionspläne Und Parameter
● Passwort ändern Änderung des Passwortes über Eingabe des alten Passwortes (Werkseinstellung: 0) und der Eingabe mit Bestätigung des neuen Passwortes. 6.9.3 Funktionspläne und Parameter Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • 2891 SI TM54F - Parametermanager Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 346: Konfiguration Tm54F
Inbetriebnahme 6.9 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 6.9.4 Konfiguration TM54F Konfigurationsmaske des TM54F für Safety Integrated Bild 6-16 Konfiguration TM54F Funktionen in dieser Maske: ● Zuordnung Antriebsobjekte (p10010) Auswahl eines Antriebsobjekts, das einer Antriebsgruppe zugewiesen werden soll. ● Antriebsgruppen (p10011) Jeder projektierte Safety-Antrieb kann über eine Auswahlliste einer Antriebsgruppe zugeordnet werden.
Seite 347 Inbetriebnahme 6.9 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT Hinweis Zuordnung zu Antriebsgruppen Bei Ansteuerung der Safety Integrated Functions über ein TM54F dürfen Sie jeden Antrieb nur genau einer Antriebsgruppe des TM54F zuordnen. ● Diskrepanzzeit F-DI (p10002) Die Signalzustände an den beiden Klemmen eines F-DI werden darauf hin überwacht, ob sie innerhalb der Diskrepanzzeit den gleichen logischen Signalzustand erreichen.
Seite 348 Inbetriebnahme 6.9 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT ● Signalquelle Zwangsdynamisierung (Teststop) (p10007) Auswahl einer Eingangsklemme für den Start von Zwangsdynamisierung (Teststop): – Die Zwangsdynamisierung (Teststop) wird mit einem 0/1-Signal der Eingangsklemme gestartet und ist nur dann möglich, wenn sich der Antrieb nicht im Inbetriebnahmemodus befindet.
Seite 349: Konfiguration Der F-Di/F-Do
Inbetriebnahme 6.9 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 6.9.5 Konfiguration der F-DI/F-DO Maske der fehlersicheren Eingänge F-DI Diese Einstellmöglichkeit gibt es nur bei Ansteuerung der Extended/Advanced Functions über die Onboard-Klemmen. Bild 6-17 Maske Eingänge Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 350: Maske Der Fehlersicheren Ausgänge F-Do
Inbetriebnahme 6.9 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT ● Öffner/Schließer (p10040) Klemmeneigenschaft F-DI 0-9 (p10040.0 = F-DI 0, ..., p10040.9 = F-DI 9), es wird immer nur die Eigenschaft des 2. (unteren) Digitaleingangs eingestellt. An Digitaleingang 1 (oberer) muss immer ein Öffner angeschlossen werden. Der 2. Digitaleingang kann als Schließer konfiguriert werden.
Seite 351 Inbetriebnahme 6.9 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT ● Signalquelle für F-DO (p10042 - p10045) Jedem Ausgangsklemmenpaar eines F-DO ist ein 6-fach UND vorgeschaltet; die Signal- quellen für die Eingänge des UND sind wählbar: – Statussignale des Antriebs der Antriebsgruppe 1 bis 4 Weitere Informationen zu den Statussignalen siehe Kapitel "Funktion der F-DO (Seite 234)".
Seite 352: Steuerschnittstelle Der Antriebsgruppe
Inbetriebnahme 6.9 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 6.9.6 Steuerschnittstelle der Antriebsgruppe Bild 6-19 Maske Antriebsgruppe Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 353 Inbetriebnahme 6.9 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT Funktionen dieser Maske: ● Auswahl eines F-DI für die Funktionen STO, SS1, SS2, SOS, SLS, für die Geschwindigkeitsgrenzen (bitcodiert) von SLS (p10022 bis p10028) sowie SDI (p10030 und p10031) und An- bzw. Auswahl von SLP (p10032 und p10033). Für jede Antriebsgruppe gibt es eine eigene Maske.
Seite 354: Zwangsdynamisierung (Teststop) Des Tm54F
Inbetriebnahme 6.9 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 6.9.7 Zwangsdynamisierung (Teststop) des TM54F Prüfung der fehlersicheren Ein- und Ausgänge Fehlersichere Ein- und Ausgänge müssen in definierten Zeitintervallen auf Fehlersicherheit geprüft werden (Zwangsdynamisierung (Teststop)). Das TM54F enthält zu diesem Zweck einen Funktionsblock, der diese Zwangsdynamisierung (Teststop) in folgenden Fällen ausführt: ●...
Seite 355 Inbetriebnahme 6.9 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 4. Legen Sie mit Parameter p10041 fest, welche fehlersicheren digitalen Eingänge beim Test überprüft werden sollen. Eingänge, die nicht mit den Stromversorgungen L1+ und L2+ versorgt werden, dürfen Sie nicht für den Test auswählen. Der Test von an den F-DIs angeschlossenen Sensoren ist nur dann möglich, wenn diese von L1+ bzw.
Seite 356 Inbetriebnahme 6.9 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT Zwangsdynamisierung (Teststop): Dauer Der maximale Zeitraum für den Test beträgt: T Teststop FDIs FDOs ● Test der FDIs: T = 3 · r10015 + 3 · X ms FDIs (X = 20 ms oder r10015 oder p10017 - der größte Zeitwert der 3 Werte bestimmt die Wartezeit X) ●...
Seite 357: Testmode 1: Auswertung Internes Diagnosesignal (Passive Last)
Inbetriebnahme 6.9 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 6.9.7.1 Testmode 1: Auswertung internes Diagnosesignal (passive Last) Bild 6-20 F-DO-Schaltung "Testmode 1: Auswertung internes Diagnosesignal (passive Last)" Kommentar F-DIs 0 ... 4 Prüfung auf 0 V F-DIs 5 ... 9 Prüfung auf 0 V Erwartungshaltung DIAG-Signal HIGH Testsequenz für Testmode 1...
Seite 358: Testmode 2: Rücklesen F-Do In Di (Relaisschaltung)
Inbetriebnahme 6.9 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 6.9.7.2 Testmode 2: Rücklesen F-DO in DI (Relaisschaltung) Bild 6-21 F-DO-Schaltung "Testmode 2: Rücklesen F-DO in DI (Relaisschaltung)" Kommentar F-DIs 0 ... 4 Prüfung auf 0 V F-DIs 5 ... 9 Prüfung auf 0 V Erwartungshaltung DI-Signal HIGH HIGH...
Seite 359: Testmode 3: Rücklesen F-Do In Di (Aktor Mit Rückmeldung)
Inbetriebnahme 6.9 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 6.9.7.3 Testmode 3: Rücklesen F-DO in DI (Aktor mit Rückmeldung) Bild 6-22 F-DO-Schaltung "Testmode 3: Rücklesen F-DO in DI (Aktor mit Rückmeldung)" Kommentar F-DIs 0 ... 4 Prüfung auf 0 V F-DIs 5 ... 9 Prüfung auf 0 V Erwartungshaltung DI-Signal HIGH HIGH...
Seite 360: Parameter Zwangsdynamisierung (Teststop)
Parameter Zwangsdynamisierung (Teststop) Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • 2892 SI TM54F - Konfiguration, F-DI/F-DO Test Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • r10015 SI TM54F Abtastzeit • p10001 SI TM54F Wartezeit für Teststop an DO 0 ... DO 3 •...
Seite 361: Profisafe-Kommunikation
6.10.1 PROFIsafe über PROFIBUS Im Folgenden soll beispielhaft eine PROFIsafe-Kommunikation zwischen einem Antriebsgerät SINAMICS S120 und einer übergeordneten SIMATIC F-CPU als PROFIBUS- Master konfiguriert werden. Dabei wird automatisch eine spezielle Safety-Verbindung ("Safety-Slot") zwischen Master und Slave eingerichtet. Über STARTER (alternativ: HW-Konfig) kann dann eines der PROFIsafe-Telegramme 30, 31, 901, 902 oder 903 (Submodul-ID = 30, 31, 901, 902 oder 903) für die Antriebsobjekte...
Seite 362: Projektierung Von Profisafe Über Profibus
Inbetriebnahme 6.10 PROFIsafe-Kommunikation 6.10.1.1 Projektierung von PROFIsafe über PROFIBUS Topologieaufbau (Netzsicht der Projektierung) Der prinzipielle Verdrahtungsaufbau der an der F-Kommunikation über PROFIBUS beteiligten Komponenten sieht wie folgt aus: Bild 6-23 Beispiel-Topologie PROFIsafe Projektierung der PROFIsafe-Kommunikation anhand eines Beispiels mit einer SIMATIC F-CPU Im Folgenden wird eine Projektierung einer PROFIsafe-Kommunikation zwischen einem Antriebsgerät und einer SIMATIC F-CPU beschrieben.
Seite 363 Safety Master anlegen 1. Legen Sie entsprechend der vorliegenden Hardware in HW-Konfig eine F-CPU, z. B. CPU 317F2, und einen Antrieb an, z. B. SINAMICS S120 mit CU320-2. Starten Sie dazu den SIMATIC Manager und legen Sie ein neues Projekt an.
Seite 364 Inbetriebnahme 6.10 PROFIsafe-Kommunikation 4. Legen Sie zuerst unter HW-Konfig im linken Fenster eine Profilschiene an ((0)UR): Ziehen Sie aus dem Standard-Katalog unter SIMATIC 300/RACK-300 die Profilschiene auf das linke obere Feld (der Cursor bekommt ein "+" Zeichen). Bild 6-27 Profilschiene anlegen Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 365 Inbetriebnahme 6.10 PROFIsafe-Kommunikation 5. Wählen Sie unter SIMATIC 300/CPU 300 eine Safety-fähige CPU aus: Ziehen Sie hier z. B. die CPU 317F-2/V2.6 mithilfe von Drag&Drop auf den markierten Steckplatz 2 im "RACK". Bild 6-28 F-Host anlegen (Master) Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 366 Inbetriebnahme 6.10 PROFIsafe-Kommunikation 6. Im Rack: Doppelklicken Sie auf die Zeile "X2", um das Fenster "Eigenschaften - PROFIBUS Schnittstelle DP" zu öffnen. Öffnen Sie das Register "Parameter" und stellen Sie die Adresse ein. Bild 6-29 PROFIBUS-Schnittstelle einstellen Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 367 – Aktivieren Sie das Sicherheitsprogramm ("CPU enthält Sicherheitsprogramm"). Safety Slave (Antrieb) anlegen Der Antrieb kann auf 2 Arten ausgewählt werden: ● Auswahl im Katalogfenster unter "PROFIBUS-DP > SINAMICS > SINAMICS S120 > SINAMICS S120 CU320-2 oder ● Installation einer GSD-Datei Um das Gerät aus dem Katalog auszuwählen, klicken Sie mit der linken Maustaste auf den...
Seite 368 Inbetriebnahme 6.10 PROFIsafe-Kommunikation Bild 6-31 Antrieb auswählen Bild 6-32 Antrieb angelegt Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 369: Profisafe Details Auswählen
Inbetriebnahme 6.10 PROFIsafe-Kommunikation PROFIsafe Details auswählen Für die beiden letzten Parameter der Liste sind folgende Wertebereiche einstellbar: 1. Wählen Sie bei der Auswahl in HW-Konfig entweder die CU320-2 mit PROFIsafe Mode V1 oder V2. Für PROFIsafe sind die Modes V1.0 und V2.0 möglich. 2.
Seite 370: Telegramm Konfigurieren
Inbetriebnahme 6.10 PROFIsafe-Kommunikation Weitere Informationen zu den F-Parametern finden Sie in der Online-Hilfe (Schaltfläche "Hilfethemen"). Telegramm konfigurieren Um das PROFIsafe-Telegramm zu konfigurieren gehen Sie folgendermaßen vor; 1. Wechseln Sie im STARTER zum zugehörigen Projekt. 2. Doppelklicken Sie im Projektnavigator auf den Punkt "<Control Unit> > Kommunikation > Telegrammkonfiguration".
Seite 371 Inbetriebnahme 6.10 PROFIsafe-Kommunikation 3. Wählen Sie zuerst das Standard Telegramm 1 aus und wechseln Sie anschließend wieder auf "Freie Telegrammprojektierung mit BICO". Grund dafür ist die automatische Vorbelegung der PROFIdrive Steuerworte. Allerdings sind noch Anpassungen nötig, die nur bei freier Telegrammkonfiguration möglich sind. Bild 6-35 Telegrammkonfiguration 2 4.
Seite 372: Profisafe Über Profinet
6.10.2 PROFIsafe über PROFINET Im Folgenden soll beispielhaft eine PROFIsafe-Kommunikation zwischen einem Antriebsgerät SINAMICS S120 und einer übergeordneten SIMATIC F-CPU als PROFINET- Master konfiguriert werden. Über STARTER (alternativ: HW-Konfig) kann dann eines der PROFIsafe-Telegramme 30, 31, 901 oder 902 (Submodul-ID = 30, 31, 901, 902 oder 903) für die Antriebsobjekte (Drive Object, DO) projektiert werden.
Seite 373: Vergabe Der Ip-Adresse Und Des Namens
STARTER oder dem Primary Setup Tool (PST) eingestellt werden (sog. "Taufe"). Eine Anleitung wie Sie "IP-Adresse und einen Namen dem Antriebsgerät zuweisen" ist im "SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch" im Kapitel "Online Betrieb herstellen - STARTER über PROFINET IO" zu finden. 6.10.2.2 Projektierung von PROFIsafe über PROFINET...
Seite 374 Bestätigen Sie mit "OK", um die Einstellung zu übernehmen. Speichern und übersetzen Sie die Einstellungen in HW-Konfig und laden Sie sie in das Zielgerät. Damit ist eine PROFIsafe-Verbindung zwischen F-CPU und dem SINAMICS S120-Antrieb eingerichtet. Bild 6-38 Konfiguration einer PROFINET-Verbindung in HW-Konfig Safety Integrated...
Seite 375 Inbetriebnahme 6.10 PROFIsafe-Kommunikation Telegramm konfigurieren Um das PROFIsafe-Telegramm zu konfigurieren, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Wechseln Sie zum zugehörigen STARTER-Projekt. 2. Doppelklicken Sie im Projektnavigator auf den Punkt "<Control Unit> > Kommunikation > Telegrammkonfiguration". Bild 6-39 Telegrammkonfiguration 1 3. Wählen Sie "Freie Telegrammprojektierung mit BICO". Bild 6-40 Telegrammkonfiguration 2 Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 376 Inbetriebnahme 6.10 PROFIsafe-Kommunikation 4. Klicken Sie auf "Telegrammkonfiguration anpassen > PROFIsafe hinzufügen", um einen PROFIsafe-Slot anzulegen. Bild 6-41 Telegrammkonfiguration 3 5. Wählen Sie das gewünschte PROFIsafe-Telegramm. Bild 6-42 Telegrammkonfiguration 4 Die Auswahl des Telegramms 902 ist nur sinnvoll, wenn das Sicherheitsprogramm im F-Host die Verarbeitung von 32-Bit-Werten unterstützt.
Seite 377 Inbetriebnahme 6.10 PROFIsafe-Kommunikation PROFIsafe Details auswählen In der Übersicht für den SINAMICS-Antrieb wird nun unter "Antriebsobjekt" ein PROFIsafe- Slot angezeigt, der noch konfiguriert werden muss. Bild 6-43 PROFIsafe für Antrieb definieren 1. Wählen Sie unter der Antriebsbaugruppe die Zeile "PROFIsafe" und rufen Sie mit der rechten Maustaste die Eigenschaften des PROFIsafe-Slots auf.
Seite 378 Inbetriebnahme 6.10 PROFIsafe-Kommunikation Bild 6-44 PROFINET-Adressen einstellen 3. Über die Lasche "PROFIsafe" legen Sie die Werte der für die Safety-Kommunikation wichtigen Parameter (sog. "F-Parameter") fest. Falls die Lasche "PROFIsafe…" inaktiv ist, können Sie diese Schaltfläche über die Schaltfläche "Aktivieren..." zur Ansteuerung freischalten.
Seite 379 Inbetriebnahme 6.10 PROFIsafe-Kommunikation Bild 6-45 F-Parameter einstellen F-Parameter einstellen: Für die beiden letzten Parameter der Liste gelten folgende Wertebereiche: PROFIsafe-Zieladresse F_Dest_Add: 1 bis 65534 F_Dest_Add legt die PROFIsafe-Zieladresse des Antriebsobjektes fest. Der Wert kann beliebig innerhalb des Bereichs liegen, muss aber in der Safety-Projektierung des Antriebs im SINAMICS-Antriebsgerät nochmals manuell eingetragen werden.
Seite 380: Safety-Konfiguration (Online) Im Sinamics-Antrieb
Beim Schließen des Dialogs "PROFIsafe Eigenschaften" werden die F-Adressen (F_Dest_Add und F_Source_Add) auf ihre Eindeutigkeit geprüft. Dies ist nur möglich, wenn die PROFINET-Kopplung zwischen SINAMICS S120 und SIMATIC F-CPU bereits besteht. Weitere Informationen zur Erstellung eines Sicherheitsprogramms und den Zugriff im Sicherheitsprogramm auf PROFIsafe-Nutzdaten (z.
Seite 381: Profisafe-Konfiguration Mit Starter
Inbetriebnahme 6.10 PROFIsafe-Kommunikation 6.10.3 PROFIsafe-Konfiguration mit STARTER Aktivieren von PROFIsafe über die Expertenliste Um die Safety Integrated Functions über PROFIsafe zu aktivieren, müssen Sie in der Expertenliste p9601.3 = 1 setzen. Bit 0 muss auf "1" oder "0" gestellt werden, abhängig davon, ob die Ansteuerung über Klemmen parallel zur Ansteuerung über PROFIsafe frei gegeben werden soll oder nicht.
Seite 382: Profisafe-Telegramm Wählen
Inbetriebnahme 6.10 PROFIsafe-Kommunikation 6.10.3.1 PROFIsafe-Telegramm wählen Um das PROFIsafe-Telegramm festzulegen, das Sie verwenden wollen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Wählen Sie im Parameter p60022 das gewünschte Telegramm. 2. Wählen Sie im Parameter p9611 dieselbe Telegrammnummer. Hinweis Kompatibilitätsmodus Wenn Sie p9611 = 998 bei p60022 = 0 einstellen (z. B. wenn Sie ein Safety-Projekt auf Firmware V4.5 hochgerüstet haben), ist ebenso das PROFIsafe-Telegramm 30 eingestellt wie bei p60022 = 30 und p9611 = 30.
Seite 383 Inbetriebnahme 6.10 PROFIsafe-Kommunikation 6. Um das Telegramm von p60022 in p9611 zu übernehmen, klicken Sie auf die Schaltfläche "PROFIsafe-Telegramm übernehmen". 7. Zusätzlich wählen Sie in diesem Dialog die Stopreaktion, die der Antrieb bei einem Ausfall der PROFIsafe-Kommunikation ausführen soll (p9612). Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 384: Inbetriebnahme Einer Linear-/Rundachse
Inbetriebnahme 6.11 Inbetriebnahme einer Linear-/Rundachse 6.11 Inbetriebnahme einer Linear-/Rundachse Im Folgenden wird die Safety-Inbetriebnahme einer Linearachse/Rundachse bei Verwendung eines TM54F skizziert. Voraussetzungen ● Ein PG ist an den Antrieb angeschlossen. ● STARTER ist online mit dem Zielgerät verbunden. Parameter einstellen 1.
Seite 385 Inbetriebnahme 6.11 Inbetriebnahme einer Linear-/Rundachse 4. Geben Sie über die Liste "Sicherheitsfunktionen" die Sicherheitsfunktionen frei (p9501). Klicken Sie dann auf die Schaltfläche "Konfiguration". Das Fenster für die Safety-Konfiguration des Antriebs öffnet sich. Bild 6-47 Safety-Konfiguration: Antrieb 5. Stellen Sie für den Antrieb den gleichen "Überwachungs-Takt" (Safety-Takt) wie bei dem TM54F ein (siehe Kapitel "Konfiguration TM54F (Seite 346)").
Seite 386 Inbetriebnahme 6.11 Inbetriebnahme einer Linear-/Rundachse 5. Klicken Sie auf "Einstellungen ändern". Passen Sie die Safety-Parametrierung an und klicken Sie auf "Einstellungen aktivieren", um die Safety-Parametrierung zu aktivieren. Jetzt erscheinen die in Punkt 12 erwähnten Meldungen nicht mehr oder sind quittierbar. 6.
Seite 387: Modulares Maschinenkonzept Safety Integrated
Herunterladen des Projekts zu Fehler F01656 kommen. Dieses Verhalten tritt immer dann auf, wenn sich beim Kopieren Komponentennummern ändern (z. B. andere Antriebsobjektnummer oder andere Hardware). Beachten Sie in diesem Fall das beim Fehler F01656 beschriebene Vorgehen (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch). Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 388: Hinweise Zur Serieninbetriebnahme
Inbetriebnahme 6.13 Hinweise zur Serieninbetriebnahme 6.13 Hinweise zur Serieninbetriebnahme Ein in Betrieb genommenes Projekt, das in den STARTER hochgeladen wurde, kann unter Beibehaltung der Safety-Parametrierung auf ein weiteres Antriebsgerät übertragen werden. 1. Laden Sie das STARTER-Projekt in das Antriebsgerät. 2. Achten Sie darauf, dass sich keine Personen im Gefahrenbereich befinden, und schalten Sie erst dann die Maschine ein.
Seite 389 Inbetriebnahme 6.13 Hinweise zur Serieninbetriebnahme WARNUNG Ungewollte Bewegung bei Komponententausch ohne Funktionstest Nach einem Komponententausch können durch ungewollte Bewegungen Unfälle mit schweren Verletzungen oder Tod auftreten, wenn kein Funktionstest durchgeführt wurde. • Nähere Informationen finden Sie in den Kapiteln "Testtiefe bei bestimmten Maßnahmen (Seite 469)"...
Seite 390: Applikationsbeispiele
Inbetriebnahme 6.14 Applikationsbeispiele 6.14 Applikationsbeispiele SINAMICS Applikationsbeispiele sind auf der Internet-Seite "SINAMICS Application Examples" zu finden. Speziell durch das optimale Zusammenspiel von SIMATIC Steuerungstechnik und SINAMICS Antriebstechnik bieten wir Ihnen effiziente Systemansätze. Die Applikationsbeispiele bieten Ihnen: ● Wiederverwendbare Bausteine zur Skalierung der Soll- und Istwerte ●...
Seite 391: Applikationsbeispiele Suchen Und Aufrufen
3. Erste Details der gewünschten Applikationsbeschreibung können Sie sich anschließend in einer Kurzinformation anzeigen lassen. Klicken Sie dazu auf den entsprechenden Eintrag in der Ergebnisliste. Anschließend wird im Siemens Industry Online Support die gewünschte Kurzinformation angezeigt. Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 392 Inbetriebnahme 6.14 Applikationsbeispiele In der Regel können Sie über die Kurzinformation auch eine ausführliche Applikationbeschreibung als PDF downloaden. Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 393: Abnahmetest
Abnahmetest Hinweis Verantwortlichkeiten Für die Durchführung und Dokumentation der Abnahmetests ist der Maschinenhersteller verantwortlich: Im Kapitel "Abnahmetests (Vorschläge) (Seite 464)" finden Sie Beispiele, wie die Abnahmetests für die einzelnen Sicherheitsfunktionen durchgeführt und dokumentiert werden können. Warum ist eine Abnahme erforderlich? Die EG-Maschinenrichtlinie und die DIN EN ISO 13849-1 fordern: ●...
Seite 394 Abnahmetest Anforderungen Die Anforderungen an einen Abnahmetest (Konfigurationsprüfung) für Sicherheitsfunktionen elektrischer Antriebe gehen aus DIN EN 61800-5-2, Kapitel 7.1 Punkt f) hervor. In dieser Norm wird der Abnahmetest "Konfigurationsprüfung" genannt. ● Beschreibung der Anwendung einschließlich eines Bildes ● Beschreibung der sicherheitsbezogenen Bauteile (einschließlich Software-Versionen), die in der Anwendung benutzt werden ●...
Seite 395 Abnahmetest Berechtigte Personen Zur Abnahme berechtigt sind vom Maschinenhersteller befugte Personen, die mit ihrer fachlichen Ausbildung und Kenntnis der sicherheitsrelevanten Funktionen die Abnahme in angemessener Weise durchführen können. WARNUNG Ungewollte Bewegung aufgrund fehlerhafter Parameteränderungen Fehlerhafte Parameteränderungen bei den SI-Funktionen können zu ungewollten Bewegungen mit schweren Verletzungen oder Tod führen.
Seite 396: Allgemeines Zum Abnahmetest
• Eine Vorlage für das Abnahmeprotokoll in elektronischer Form können Sie über Ihre Siemens-Vertriebsniederlassung beziehen. Hinweis PFH-Werte Die PFH-Werte der einzelnen Sicherheitskomponenten des SINAMICS S120 finden Sie unter: PFH-Werte (http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/76254308) Notwendigkeit eines Abnahmetests Bei Erstinbetriebnahme der Safety Integrated-Funktionalität an einer Maschine ist ein vollständiger (wie in diesem Kapitel beschriebener) Abnahmetest erforderlich.
Seite 397: Voraussetzungen Für Den Abnahmetest
Abnahmetest 7.1 Allgemeines zum Abnahmetest Voraussetzungen für den Abnahmetest ● Die Maschine ist korrekt verdrahtet. ● Alle Sicherheitseinrichtungen (z. B. Schutztürüberwachungen, Lichtschranken, Not- Endschalter) sind angeschlossen und betriebsbereit. ● Die Inbetriebnahme der Steuerung und Regelung muss abgeschlossen sein, da sonst z.
Seite 398: Safety-Logbuch
Abnahmetest 7.2 Safety-Logbuch Safety-Logbuch Die Funktion "Safety-Logbuch" wird verwendet, um Veränderungen an Safety-Parametern zu erkennen, die sich auf die zugehörigen CRC-Summen auswirken. Die CRC-Bildung wird nur durchgeführt, wenn p9601 (SI Freigabe antriebsintegrierte Funktionen CU/Motor Module) > 0 ist. Datenänderungen werden durch Änderungen der CRC der SI-Parameter erkannt. Jede SI- Parameteränderung, die wirksam werden soll, benötigt eine Änderung der Soll-CRC, damit der Antrieb ohne SI-Fehlermeldungen betrieben werden kann.
Seite 399: Systemmerkmale
Änderungen an Ihrer Anlage vornehmen können, ist es notwendig, dass Sie den entsprechenden Newsletter abonnieren und lesen. Zum Abonnieren der Newsletter gehen Sie bitte wie folgt vor: 1. Rufen Sie folgende Siemens-Internetseite in Ihrem Browser auf: Siemens Drives (https://www.industry.siemens.com/newsletter/public/AllNewsletters.aspx) 2. Stellen Sie die Internet-Seite auf die gewünschte Sprache ein.
Seite 400 Systemmerkmale 8.1 Aktuelle Informationen 6. Öffnen Sie den Themenbereich "Produkte und Lösungen". Nun wird Ihnen angezeigt, welche Newsletter für diesen Themenbereich zur Verfügung stehen. Durch Anklicken des Eintrags "Abonnieren" können Sie den entsprechenden Newsletter abonnieren. Wenn Sie noch detaillierte Informationen zu den Newslettern haben wollen, nutzen Sie die Zusatzfunktionen der Internetseite.
Seite 401: Zertifizierungen
● Sicherheitsintegritätsgrad 2 (SIL 2) nach IEC 61508 und EN 61800-5-2 Darüber hinaus werden die Sicherheitsfunktionen des SINAMICS S in der Regel von unabhängigen Instituten zertifiziert. Eine Liste der jeweils aktuell bereits zertifizierten Komponenten ist auf Anfrage in Ihrer zuständigen Siemens-Niederlassung erhältlich. Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 402: Ausfallwahrscheinlichkeit Der Sicherheitsfunktionen
Antriebgerätes, dessen Hardware-Konfiguration und von den PFH-Werten der weiteren für die Sicherheitsfunktion verwendeten Komponenten ab. Für das Antriebsgerät SINAMICS S120 werden PFH-Werte in Abhängigkeit von der Hardware-Konfiguration (Anzahl der Antriebe, Ansteuerungsart, Anzahl verwendeter Geber) zur Verfügung gestellt. Es wird dabei keine Unterscheidung zwischen den einzelnen integrierten Sicherheitsfunktionen gemacht.
Seite 403: Reaktionszeiten
Systemmerkmale 8.4 Reaktionszeiten Reaktionszeiten Die Basic Functions werden im Überwachungstakt (r9780) ausgeführt. Die PROFIsafe- Telegramme werden im PROFIsafe-Scan-Zyklus, der dem doppelten Überwachungstakt entspricht, ausgewertet (PROFIsafe-Scan-Zyklus = 2 · r9780). Hinweis Aktueller Wert des Überwachungstakts (r9780) Den jeweils aktuellen Wert des Überwachungstakts (r9780) sehen Sie erst, wenn Sie ONLINE mit dem Antrieb verbunden sind.
Seite 404: Ansteuerung Der Basic Functions Über Klemmen Auf Control Unit Und Motor Module (Cu310-2 Und Cu320-2)
Systemmerkmale 8.4 Reaktionszeiten 8.4.1 Ansteuerung der Basic Functions über Klemmen auf Control Unit und Motor Module (CU310-2 und CU320-2) Die folgende Tabelle gibt die Reaktionszeiten von der Ansteuerung über Klemmen bis zum Auftreten der Reaktion wieder. Tabelle 8- 1 Reaktionszeiten bei Ansteuerung über Klemmen auf Control Unit und dem Motor Module Funktion Worst case bei Fehlerfreiem Antriebssystem...
Seite 405: Ansteuerung Der Basic Functions Über Profisafe (Cu310-2 Und Cu320-2)
Systemmerkmale 8.4 Reaktionszeiten 8.4.2 Ansteuerung der Basic Functions über PROFIsafe (CU310-2 und CU320-2) Die folgende Tabelle gibt die Reaktionszeiten vom Empfang des PROFIsafe-Telegramms auf der Control Unit bis zum Einleiten der Reaktion wieder. Tabelle 8- 2 Reaktionszeiten bei Ansteuerung über PROFIsafe Funktion Worst case bei Fehlerfreiem Antriebssystem...
Seite 406: Ansteuerung Der Basic Functions Über Tm54F
Systemmerkmale 8.4 Reaktionszeiten 8.4.3 Ansteuerung der Basic Functions über TM54F Die folgende Tabelle gibt die Reaktionszeiten von der Ansteuerung über TM54F bis zum Auftreten der Reaktion wieder. Tabelle 8- 3 Reaktionszeiten bei Ansteuerung über TM54F Funktion Worst case bei Fehlerfreiem Antriebssystem Vorhandensein eines Fehlers 3 ·...
Seite 407: Ansteuerung Der Extended Functions Mit Geber Über Profisafe (Cu310-2 Und Cu320-2)
Systemmerkmale 8.4 Reaktionszeiten 8.4.4 Ansteuerung der Extended Functions mit Geber über PROFIsafe (CU310-2 und CU320-2) Die folgende Tabelle gibt die Reaktionszeiten vom Empfang des PROFIsafe-Telegramms 1)2) auf der Control Unit bis zum Einleiten der Reaktion wieder. Tabelle 8- 4 Reaktionszeiten bei Ansteuerung über PROFIsafe Funktion Worst case bei Fehlerfreiem Antriebssystem...
Seite 408 Systemmerkmale 8.4 Reaktionszeiten Bei taktsynchroner Kommunikation t_K = To (zu To siehe Parameter r2064[4]) Bei nicht taktsynchroner t_K = 4 ms Kommunikation (für Baugruppen, auf denen p2048 oder p8848 nicht existieren) t_K = Wert aus p2048 oder p8848 (für Baugruppen, auf denen p2048 oder p8848 existiert) p2048 gilt bei Kommunikation über IF1, p8848 bei Kommunikation über IF2.
Seite 409: Ansteuerung Der Extended Functions Mit Geber Über Tm54F (Cu310-2 Und Cu320-2)
Systemmerkmale 8.4 Reaktionszeiten 8.4.5 Ansteuerung der Extended Functions mit Geber über TM54F (CU310-2 und CU320-2) Die folgende Tabelle gibt die Reaktionszeiten vom Auftreten des Signals an den Klemmen bis zum Einleiten der Reaktion wieder. Tabelle 8- 5 Reaktionszeiten bei Ansteuerung über TM54F Funktion Worst case bei Fehlerfreiem Antriebssystem...
Seite 410: Ansteuerung Der Extended Functions Mit Geber Über Klemmen (Nur Cu310-2)
Systemmerkmale 8.4 Reaktionszeiten 8.4.6 Ansteuerung der Extended Functions mit Geber über Klemmen (nur CU310-2) Die folgende Tabelle gibt die Reaktionszeiten vom Auftreten des Signals an den Klemmen bis zum Einleiten der Reaktion wieder. Tabelle 8- 6 Reaktionszeiten bei Ansteuerung der Extended Functions mit Geber über sichere Onboard-Klemmen (nur CU310-2) Funktion Worst case bei...
Seite 411: Ansteuerung Der Extended Functions Ohne Geber Über Profisafe (Cu310-2 Und Cu320-2)
Systemmerkmale 8.4 Reaktionszeiten 8.4.7 Ansteuerung der Extended Functions ohne Geber über PROFIsafe (CU310-2 und CU320-2) Die folgende Tabelle gibt die Reaktionszeiten vom Empfang des PROFIsafe-Telegramms 1)2) auf der Control Unit bis zum Einleiten der Reaktion wieder. Tabelle 8- 7 Reaktionszeiten bei Ansteuerung über PROFIsafe Funktion Worst case bei Fehlerfreiem Antriebssystem...
Seite 412 Systemmerkmale 8.4 Reaktionszeiten p2048 gilt bei Kommunikation über IF1, p8848 bei Kommunikation über IF2. SSM: Die Angaben entsprechen den Zeiten zwischen dem Unterschreiten des Grenzwerts bis zum Abschicken der Information über PROFIsafe. SP: Die Angaben entsprechen den Zeiten von Erfassung der Sicheren Position bis zum Abschicken der Sicheren Posi- tion über PROFIsafe.
Seite 413: Ansteuerung Der Extended Functions Ohne Geber Über Klemmen (Nur Cu310-2)
Systemmerkmale 8.4 Reaktionszeiten 8.4.8 Ansteuerung der Extended Functions ohne Geber über Klemmen (nur CU310-2) Die folgende Tabelle gibt die Reaktionszeiten vom Auftreten des Signals an den Klemmen bis zum Einleiten der Reaktion wieder. Tabelle 8- 8 Reaktionszeiten bei Ansteuerung der Extended Functions ohne Geber über Klemmen (nur CU310-2) Funktion Worst case bei Fehlerfreiem Antriebssystem...
Seite 414: Ansteuerung Der Extended Functions Ohne Geber Über Tm54F (Cu310-2 Und Cu320-2)
Systemmerkmale 8.4 Reaktionszeiten 8.4.9 Ansteuerung der Extended Functions ohne Geber über TM54F (CU310-2 und CU320-2) Die folgende Tabelle gibt die Reaktionszeiten vom Auftreten des Signals an den Klemmen bis zum Einleiten der Reaktion wieder. Tabelle 8- 9 Reaktionszeiten bei Ansteuerung über TM54F Funktion Worst case bei Fehlerfreiem Antriebssystem...
Seite 415: Ansteuerung Der Advanced Functions Mit Geber Über Profisafe (Cu310-2 Und Cu320-2)
Systemmerkmale 8.4 Reaktionszeiten 8.4.10 Ansteuerung der Advanced Functions mit Geber über PROFIsafe (CU310-2 und CU320-2) Die folgende Tabelle gibt die Reaktionszeiten vom Empfang des PROFIsafe-Telegramms auf der Control Unit bis zum Einleiten der Reaktion wieder. Tabelle 8- 10 Reaktionszeiten bei Ansteuerung über PROFIsafe Funktion Worst case bei Fehlerfreiem Antriebssystem...
Seite 416: Ansteuerung Der Advanced Functions Mit Geber Über Tm54F (Cu310-2 Und Cu320-2)
Systemmerkmale 8.4 Reaktionszeiten 8.4.11 Ansteuerung der Advanced Functions mit Geber über TM54F (CU310-2 und CU320-2) Die folgende Tabelle gibt die Reaktionszeiten vom Auftreten des Signals an den Klemmen bis zum Einleiten der Reaktion wieder. Tabelle 8- 11 Reaktionszeiten bei Ansteuerung über TM54F Funktion Worst case bei Fehlerfreiem Antriebssystem...
Seite 417: Ansteuerung Der Advanced Functions Mit Geber Über Klemmen (Nur Cu310-2)
Systemmerkmale 8.4 Reaktionszeiten 8.4.12 Ansteuerung der Advanced Functions mit Geber über Klemmen (nur CU310-2) Die folgende Tabelle gibt die Reaktionszeiten vom Auftreten des Signals an den Klemmen bis zum Einleiten der Reaktion wieder. Tabelle 8- 12 Reaktionszeiten bei Ansteuerung der Advanced Functions mit Geber über sichere Onboard-Klemmen (nur CU310-2) Funktion Worst case bei...
Seite 418: Ansteuerung Der Advanced Functions Ohne Geber Über Profisafe (Cu310-2 Und Cu320-2)
Systemmerkmale 8.4 Reaktionszeiten 8.4.13 Ansteuerung der Advanced Functions ohne Geber über PROFIsafe (CU310-2 und CU320-2) Die folgende Tabelle gibt die Reaktionszeiten vom Empfang des PROFIsafe-Telegramms auf der Control Unit bis zum Einleiten der Reaktion wieder. Tabelle 8- 13 Reaktionszeiten bei Ansteuerung über PROFIsafe Funktion Worst case bei Fehlerfreiem Antriebssystem...
Seite 419: Instandhaltung
Im Folgenden finden Sie die relevanten Informationen aus der Sicht von Safety Integrated. Weitere Informationen zum Komponententausch siehe Kapitel "Beispiele Komponententausch" im SINAMICS S120 Funktionshandbuch Antriebsfunktionen. ● Anhand der NodeID und der gespeicherten CRC der jeweiligen Hardware-Komponente erkennt der Antrieb, dass ein Komponententausch stattgefunden hat. Die Reaktionen des Antriebs und die Aktionen, die Sie durchführen müssen, entnehmen Sie der folgenden...
Seite 420 Instandhaltung 9.1 Hinweise zum Komponententausch Getauschte Ansteue- Reaktion des Aktion des Anwenders Diagnose- Komponente rungsart Antriebs parameter Störquittierung Quittierung Speichern Störung) erforderlich Komponen- tentausch er- forderlich Geber Alle F01641.5 = 1 Nein r9776.2 = 1 F01641.6 = 1 TM54F Alle F01641 Nein r9776.2 = 1...
Seite 421: Abnahmetest Und Abnahmeprotokoll
• Führen Sie nach einem Komponententausch immer einen vereinfachten Funktionstest durch. Nähere Informationen finden Sie in den Kapiteln "Testtiefe bei bestimmten Maßnahmen (Seite 469)" und "Abnahmetest (Seite 393)". Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • r9670 SI Modulkennung Control Unit • r9671[0...n] SI Modulkennung Motor Module •...
Seite 422: Hinweis Zum Firmware-Update
Instandhaltung 9.2 Hinweis zum Firmware-Update Hinweis zum Firmware-Update WARNUNG Firmware-Update ohne POWER ON und Abnahmetest Erscheint nach einem Firmware-Update die Meldung A01007 "POWER ON bei DRIVE- CLiQ-Komponente erforderlich", so können beim Betreten des Gefahrenbereichs der Motoren Tod oder schwere Verletzungen auftreten. •...
Seite 423: 9.3 Safety-Störungen
Instandhaltung 9.3 Safety-Störungen Safety-Störungen 9.3.1 Stopreaktionen Bei den Störungen von Safety Integrated Extended/Advanced Functions und bei Grenzwertüberschreitungen können folgende Stopreaktionen ausgelöst werden: Tabelle 9- 1 Übersicht Stopreaktionen Stopreaktion Wird ausgelöst Aktion Auswirkung STOP A Sofortige Impulslöschung Antrieb trudelt aus Bei allen quittierbaren •...
Seite 424 Instandhaltung 9.3 Safety-Störungen Stopreaktion Wird ausgelöst Aktion Auswirkung STOP D Zeitstufe t wird starten. Antrieb muss durch übergeordnete Projektierbarer Folgestop • Steuerung (im Verbund) abgebremst p9563 bei SLS Keine antriebsautarke Reakti- werden! Projektierbarer Folgestop • Nach Ablauf der Zeit t wird SOS Nach Ablauf von t wird SOS...
Seite 425 Einschaltverzögerungen bei Übergang der Stopreaktionen p9556 p9552 p9553 p9658 p9555 p9560 Abschalt Beschreibung der Störungen und Warnungen Hinweis Literatur Die Störungen und Warnungen für SINAMICS Safety Integrated sind in folgender Literatur beschrieben: Literatur: SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 426: Prioritäten Der Stopreaktionen
Instandhaltung 9.3 Safety-Störungen 9.3.2 Prioritäten der Stopreaktionen Tabelle 9- 2 Prioritäten der Stopreaktionen Prioritätseinstufung Stopreaktion höchste Priorität STOP A ..STOP B STOP C STOP D STOP E niedrigste Priorität STOP F Prioritäten zwischen Stopreaktionen und Extended Functions Tabelle 9- 3 Prioritäten zwischen Stopreaktionen und Extended Functions höchste Priori- niedrigste tät...
Seite 427: Quittierung Von Safety-Störungen
Instandhaltung 9.3 Safety-Störungen Die doppelt belegten Felder weisen auf gleichwertige Stopreaktionen und Sicherheitsfunktionen hin. Erläuterung: ● STOP A entspricht Anwahl STO ● STOP B entspricht Anwahl SS1 ● STOP C entspricht Anwahl SS2 ● STOP D entspricht Anwahl SOS ● STOP E entspricht Anwahl SOS (bei zusätzlicher Aktivierung der Standardfunktion "Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen (ESR)") ●...
Seite 428: Quittierung Über Profisafe
Instandhaltung 9.3 Safety-Störungen angesteuert. Dadurch werden mittels eines sicheren Eingangssignals Störungen quittiert, die an den Antrieben bzw. am TM54F aufgetreten sind. Die fallende Flanke an diesem Eingang setzt den Status "Internes Ereignis" (Internal Event) in den Antrieben und, falls vorhanden, auch im TM54F oder der CU310-2 zurück.
Seite 429: Meldungspuffer
Safety Integrated Extended/Advanced Functions auch einen Meldungspuffer für die Safety-Meldungen C... Die Störmeldungen der Safety Integrated Basic Functions werden im Standard-Störpuffer gespeichert (siehe Kapitel "Puffer für Störungen und Warnungen" in /IH1/: SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch). Hinweis Meldungen der Basic und der Extended/Advanced Functions Wenn sowohl die Meldungen der Basic Functions, als auch die Meldungen der Extended/Advanced Functions im Standard-Störpuffer gespeichert werden sollen, setzen Sie...
Seite 430 Instandhaltung 9.4 Meldungspuffer Bild 9-1 Aufbau Meldungspuffer Falls eine Safety-Meldung vorliegt, wird das Bit r2139.5 = 1 ("Safety-Meldung wirksam") gesetzt. Der Eintrag in den Meldungspuffer erfolgt verzögert. Der Meldungspuffer sollte deshalb erst dann gelesen werden, wenn nach dem Auftreten von "Safety-Meldung wirksam" auch eine Änderung im Puffer erkannt wird (r9744).
Seite 431 Der Meldungspuffer wird wie folgt gelöscht: p9752 = 0. Der Parameter p9752 (SI Meldungsfälle Zähler) wird auch bei POWER ON auf 0 zurückgesetzt. Damit wird auch der Störspeicher gelöscht. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • r2139.0...15 CO/BO: Zustandswort Störungen/Warnungen 1 •...
Seite 432 Instandhaltung 9.4 Meldungspuffer Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 433: Normen Und Vorschriften
Normen und Vorschriften 10.1 Allgemeines 10.1.1 Zielsetzung Aus der Verantwortung, die Hersteller und Betreiber technischer Einrichtungen und Produkte für die Sicherheit haben, resultiert die Forderung, Anlagen, Maschinen und andere technische Einrichtungen so sicher zu machen, wie es nach dem Stand der Technik möglich ist.
Seite 434: Funktionale Sicherheit
Normen und Vorschriften 10.1 Allgemeines 10.1.2 Funktionale Sicherheit Die Sicherheit ist aus Sicht des zu schützenden Gutes unteilbar. Da die Ursachen von Gefährdungen und damit auch die technischen Maßnahmen zu ihrer Vermeidung aber sehr unterschiedlich sein können, unterscheidet man verschiedene Arten der Sicherheit, z. B. durch Angabe der jeweiligen Ursache möglicher Gefährdungen.
Seite 435: Maschinensicherheit In Europa
Normen und Vorschriften 10.2 Maschinensicherheit in Europa 10.2 Maschinensicherheit in Europa Die EG-Richtlinien, die die Realisierung von Produkten betreffen, basieren auf Artikel 95 des EU-Vertrages, der den freien Warenverkehr regelt. Ihnen liegt ein neues, globales Konzept ("new approach", "global approach") zugrunde: ●...
Seite 436: Harmonisierte Europanormen
Normen und Vorschriften 10.2 Maschinensicherheit in Europa 10.2.2 Harmonisierte Europanormen Harmonisierte Europanormen werden von den beiden Normungsorganisationen CEN (Comité Européen de Normalisation) und CENELEC (Comité Européen de Normalisation Électrotechnique) im Auftrag der EU-Kommission erarbeitet, um die Anforderungen der EG- Richtlinien für ein bestimmtes Produkt zu präzisieren. Diese Normen (EN-Normen) werden im Amtsblatt der Kommission des Europäischen Parlaments und des Rates veröffentlicht und sind danach ohne Änderungen in nationale Normen zu übernehmen.
Seite 437: Normen Zur Realisierung Sicherheitsrelevanter Steuerungen
Normen und Vorschriften 10.2 Maschinensicherheit in Europa Maschinenbauer hat die Typ C-Norm/Produktnorm die höchste Priorität. Er darf davon ausgehen, dass er damit die grundlegenden Anforderungen des Anhangs I der Maschinenrichtlinien einhält (automatische Vermutungswirkung). Liegt für eine Maschine keine Produktnorm vor, so können Typ B-Normen als Hilfen für den Bau einer Maschine herangezogen werden.
Seite 438 Normen und Vorschriften 10.2 Maschinensicherheit in Europa Die Anwendungsbereiche der EN ISO 13849-1, EN 62061 und EN 61508 ähneln sich weitgehend. Zur Entscheidungshilfe für den Anwender haben deshalb die IEC- und ISO- Gremien die Anwendungsbereiche beider Normen in einer gemeinsamen Tabelle in der Einleitung der Normen präzisiert.
Seite 439: Din En Iso 13849-1
Normen und Vorschriften 10.2 Maschinensicherheit in Europa 10.2.4 DIN EN ISO 13849-1 Die qualitative Betrachtung nach DIN EN ISO 13849-1 ist für moderne Steuerungen aufgrund deren Technologie nicht ausreichend. Die DIN EN ISO 13849-1 berücksichtigt u. a. kein Zeitverhalten (z. B. Testintervall bzw. zyklischer Test, Lebensdauer). Dies führte zu dem probabilistischen Ansatz in DIN EN ISO 13849-1 (Ausfallwahrscheinlichkeit pro Zeiteinheit).
Seite 440 Normen und Vorschriften 10.2 Maschinensicherheit in Europa 10.2.5 EN 62061 Die EN 62061 (identisch zu IEC 62061) ist eine sektorspezifische Norm unterhalb der IEC/EN 61508. Sie beschreibt die Realisierung sicherheitsrelevanter elektrischer Steuerungssysteme von Maschinen und betrachtet den gesamten Lebenszyklus von der Konzeptphase bis zur Außerbetriebnahme.
Seite 441: En 62061
Normen und Vorschriften 10.2 Maschinensicherheit in Europa Beim Entwurf bzw. bei der Konstruktion festzulegende Parameter für das Teilsystem, das aus Teilsystemelementen zusammengesetzt wird: ● T2: Diagnose-Testintervall diagnostic test interval ● β: Empfindlichkeit für Fehler gemeinsamer Ursache susceptibility to common cause failure ●...
Seite 442: Normenreihe Iec 61508 (Vde 0803)
Normen und Vorschriften 10.2 Maschinensicherheit in Europa 10.2.6 Normenreihe IEC 61508 (VDE 0803) Die Normenreihe beschreibt den Stand der Technik. Die IEC 61508 ist nicht unter einer EG-Richtlinie harmonisiert. Eine automatische Vermutungswirkung zur Erfüllung der Schutzziele einer Richtlinie geht somit von ihr nicht aus.
Seite 443: Risikobewertung
Normen und Vorschriften 10.2 Maschinensicherheit in Europa Risikobeurteilung eine Risikoreduzierung. Bei Wiederholung dieses Vorgangs ergibt sich der iterative Prozess, mit dessen Hilfe Gefährdungen so weit wie möglich beseitigt und entsprechende Schutzmaßnahmen getroffen werden können. Die Risikobeurteilung umfasst ● Risikoanalyse – Bestimmung der Grenzen der Maschine (EN ISO 12100) –...
Seite 444 Normen und Vorschriften 10.2 Maschinensicherheit in Europa elektronische Steuerungen kann EN 62061 alternativ zu EN ISO 13849-1 verwendet werden. Dabei müssen elektronische Steuerungen und Bussysteme außerdem IEC 61508 erfüllen. Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 445: Risikominderung
Schutzmaßnahmen entsprechend dem Stand von Wissenschaft und Technik verbleibt. Auf die Restrisiken ist in der Maschinen-/Anlagendokumentation hinzuweisen (Benutzerinformation nach EN ISO 12100). 10.2.10 EG-Konformitätserklärung Die EG-Konformitätserklärung für das Produkt erhalten Sie bei der Siemens-Geschäftsstelle in Ihrer Region oder im Internet unter: EG-Konformitätserklärung (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/67385845) Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 446: Maschinensicherheit In Usa
Normen und Vorschriften 10.3 Maschinensicherheit in USA 10.3 Maschinensicherheit in USA Ein wesentlicher Unterschied bei den gesetzlichen Anforderungen zur Sicherheit am Arbeitsplatz zwischen den USA und Europa ist, dass es in den USA keine einheitliche Bundesgesetzgebung zur Maschinensicherheit gibt, welche die Verantwortlichkeit des Herstellers/Inverkehrbringers regelt.
Seite 447: Nrtl-Listung
Normen und Vorschriften 10.3 Maschinensicherheit in USA 10.3.2 NRTL-Listung Alle elektrischen Geräte, die in den USA eingesetzt werden, sind zum Schutz der Arbeitnehmer von einem von OSHA genehmigten "Nationally Recognized Testing Laboratory" (NRTL) für die vorgesehene Anwendung zuzulassen. Die national anerkannten Prüflaboratorien sind bevollmächtigt, Ausrüstungen und Material durch Listung, Kennzeichnung oder anderweitig zu akzeptieren.
Seite 448: Nfpa 79
Normen und Vorschriften 10.3 Maschinensicherheit in USA 10.3.3 NFPA 79 Der Standard NFPA 79 (Electrical Standard for industrial Machinery) gilt für die elektrische Ausrüstung von Industriemaschinen mit Nennspannungen kleiner 600 V. Eine Gruppe von Maschinen, die koordiniert zusammenarbeiten, wird auch als eine Maschine betrachtet. Die NFPA 79 enthält als grundlegende Anforderung für programmierbare Elektronik und Kommunikations-Busse, dass diese Geräte gelistet sein müssen, wenn diese zur Ausführung sicherheitsrelevanter Funktionen eingesetzt werden.
Seite 449: Maschinensicherheit In Japan
Normen und Vorschriften 10.4 Maschinensicherheit in Japan 10.4 Maschinensicherheit in Japan Die Situation in Japan ist anders als in Europa und den USA. Vergleichbare gesetzliche Anforderungen zur funktionalen Sicherheit wie in Europa existieren nicht. Ebenso spielt die Produkthaftung keine solche Rolle wie in den USA. Es gibt keine gesetzliche Anforderung zur Anwendung von Normen, aber eine Verwaltungsempfehlung zur Anwendung von JIS (Japanese Industrial Standard): Japan lehnt sich an das europäische Konzept an und hat grundlegende Normen als nationale...
Seite 450: 10.5 Betriebsmittelvorschriften
Normen und Vorschriften 10.5 Betriebsmittelvorschriften 10.5 Betriebsmittelvorschriften Neben den Anforderungen aus Richtlinien und Normen sind auch firmenspezifische Anforderungen zu berücksichtigen. Vor allem größere Konzerne, wie z. B. Automobilbauer, haben hohe Anforderungen an die Automatisierungskomponenten, die dann oftmals in eigenen Betriebsmittelvorschriften gelistet werden. Sicherheitsrelevante Themen (z.
Seite 451: Weitere Sicherheitsrelevante Themen
Normen und Vorschriften 10.6 Weitere sicherheitsrelevante Themen 10.6 Weitere sicherheitsrelevante Themen 10.6.1 Informationsblätter der Berufsgenossenschaft Nicht immer lassen sich aus den Richtlinien-, Normen- oder Vorschriftentexten umzusetzende sicherheitstechnische Maßnahmen ableiten. Hierzu bedarf es ergänzender Hinweise und Erläuterungen. Im Rahmen ihrer Aufgabenstellung werden dazu von den berufsgenossenschaftlichen Fachausschüssen Publikationen zu verschiedensten Themen herausgegeben.
Seite 452 Normen und Vorschriften 10.6 Weitere sicherheitsrelevante Themen Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 453: Anhang
Anhang Abkürzungsverzeichnis Hinweis Das folgende Abkürzungsverzeichnis beinhaltet die bei der gesamten Antriebsfamilie SINAMICS verwendeten Abkürzungen und ihre Bedeutungen. Abkürzung Ableitung der Abkürzung Bedeutung A… Alarm Warnung Alternating Current Wechselstrom Analog Digital Converter Analog-Digital-Konverter Analog Input Analogeingang Active Interface Module Active Interface Module Active Line Module Active Line Module Analog Output...
Seite 454 Anhang A.1 Abkürzungsverzeichnis C… Safety-Meldung Controller Area Network Serielles Bussystem Communication Board CAN Kommunikationsbaugruppe CAN Communication Board Ethernet Kommunikationsbaugruppe PROFINET (Ethernet) Compact Disc Compact Disc Command Data Set Befehlsdatensatz CF Card CompactFlash Card CompactFlash-Speicherkarte Connector Input Konnektoreingang Clearance Control Abstandsregelung Computerized Numerical Control Computerunterstützte numerische Steuerung Connector Output...
Seite 455 Anhang A.1 Abkürzungsverzeichnis DRAM Dynamic Random Access Memory Dynamischer Speicher DRIVE-CLiQ Drive Component Link with IQ Drive Component Link with IQ Dynamic Servo Control Dynamic Servo Control Doppelsubmodul Doppelsubmodul Digital Time Clock Zeitschaltuhr EASC External Armature Short-Circuit Externer Ankerkurzschluss Encoder Data Set Geberdatensatz EEPROM Electrically Erasable Programmable Read-Only...
Seite 456 Anhang A.1 Abkürzungsverzeichnis Gigabyte Gigabyte Global Control Global-Control-Telegramm (Broadcast- Telegramm) Ground Bezugspotenzial für alle Signal- und Betriebsspan- nungen, in der Regel mit 0 V definiert (auch als M bezeichnet) Gerätestammdatei Gerätestammdatei: beschreibt die Merkmale eines PROFIBUS-Slaves Gate Supply Voltage Gate Supply Voltage GUID Globally Unique Identifier Globally Unique Identifier...
Seite 457 Anhang A.1 Abkürzungsverzeichnis Proportionalverstärkung KTY84 Temperatursensor Formelzeichen für Induktivität Light Emitting Diode Leuchtdiode Linearmotor Linearmotor Lageregler Lageregler Least Significant Bit Niederstwertiges Bit Line-Side Converter Netzstromrichter Line-Side Switch Netzschalter Length Unit Längeneinheit Lichtwellenleiter Lichtwellenleiter Formelzeichen für Drehmoment Masse Bezugspotenzial für alle Signal- und Betriebsspan- nungen, in der Regel mit 0 V definiert (auch als GND bezeichnet) Megabyte...
Seite 458 Anhang A.1 Abkürzungsverzeichnis NVRAM Non-Volatile Random Access Memory Nichtflüchtiger Speicher zum Lesen und Schreiben Open Architecture Software-Komponente, die zusätzliche Funktionali- tät für das Antriebssystem SINAMICS einbringt OAIF Open Architecture Interface Version der SINAMICS-Firmware, ab der die OA-Applikation eingesetzt werden kann OASP Open Architecture Support Package Erweitert das Inbetriebnahme-Tool STARTER um...
Seite 459 Anhang A.1 Abkürzungsverzeichnis Pulse Width Modulation Pulsweitenmodulation Prozessdaten Prozessdaten r… Beobachtungsparameter (nur lesbar) Random Access Memory Speicher zum Lesen und Schreiben RCCB Residual Current Circuit Breaker Fehlerstrom-Schutzschalter Residual Current Device Fehlerstrom-Schutzeinrichtung Residual Current Monitor Differenzstrom-Überwachungsgerät Reluctance motor textile Reluktanzmotor Textil RESM Reluctance synchronous motor Synchronreluktanzmotor...
Seite 460 Sicherer Halt Safety Integrated Safety Integrated Safety Info Channel Safety Info Channel Safety Integrity Level Sicherheitsintegritätsgrad SITOP Siemens Stromversorgungssystem Safely-Limited Acceleration Sicher begrenzte Beschleunigung Smart Line Module Smart Line Module Safely-Limited Position Sicher begrenzte Position Safely-Limited Speed Sicher begrenzte Geschwindigkeit...
Seite 461 Anhang A.1 Abkürzungsverzeichnis Transport Layer Security Verschlüsselungsprotokoll zur sicheren Datenüber- tragung (früher SSL) Terminal Module Terminal Module Terre Neutre Drehstromversorgungsnetz geerdet Nachstellzeit TPDO Transmit Process Data Object Transmit Process Data Object Time-Sensitive Networking Time-Sensitive Networking Terre Terre Drehstromversorgungsnetz geerdet Transistor-Transistor-Logic Transistor-Transistor-Logik Vorhaltezeit Underwriters Laboratories Inc.
Seite 462: Dokumentationsübersicht
Anhang A.2 Dokumentationsübersicht Dokumentationsübersicht Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 463: Änderungshistorie
Diverse Stellen im Handbuch (siehe u. a. Safely-Limited Acceleration (SLA) (Seite 135)) Überarbeitete/ergänzende Beschreibun- Siehe Kapitel Hinweis Eine Übersicht über die Verfügbarkeit von Hardware-Komponenten und Software- Funktionen finden Sie im Anhang der folgenden Literatur: • SINAMICS S120 Funktionshandbuch Antriebsfunktionen Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 464: Abnahmetests (Vorschläge)
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetests (Vorschläge) A.4.1 Inhalte und Testtiefe der Abnahmetests A.4.1.1 Inhalt des vollständigen Abnahmetests A) Dokumentation Dokumentation der Maschine inkl. Sicherheitsfunktionen ● Maschinenbeschreibung (mit Übersichtsbild) ● Angaben zur Steuerung (wenn vorhanden) ● Funktionstabelle: – Aktive Überwachungsfunktionen in Abhängigkeit der Betriebsart und der Schutztür –...
Seite 465: Gegenzeichnung
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) ● Test der SI-Funktion "Safely-Limited Speed" (SLS) – Dazu kann eine Trace-Aufzeichnung einzelner Parameter genutzt werden. ● Test der SI-Funktion "Safe Direction" (SDI) – Dazu kann eine Trace-Aufzeichnung einzelner Parameter genutzt werden. ● Test der SI-Funktion "Safe Speed Monitor" (SSM) –...
Seite 466: Inhalt Des Partiellen Abnahmetests
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) A.4.1.2 Inhalt des partiellen Abnahmetests A) Dokumentation Dokumentation der Maschine inkl. Sicherheitsfunktionen 1. Ergänzung/Änderung der Hardware-Daten 2. Ergänzung/Änderung der Software-Daten (Angabe der Version) 3. Ergänzung/Änderung der Funktionstabelle: – Aktive Überwachungsfunktionen in Abhängigkeit der Betriebsart und der Schutztür –...
Seite 467 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) 9. Test der SI-Funktion "Safely-Limited Position" (SLP) – Dazu kann eine Trace-Aufzeichnung einzelner Parameter genutzt werden. 10.Test der SI-Funktion "Safe Cam" (SCA) – Dazu kann eine Trace-Aufzeichnung einzelner Parameter genutzt werden. 11.Test der SI-Funktion "Safely-Limited Acceleration" (SLA) –...
Seite 468 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) D) Funktionstest Istwerterfassung 1. Generelle Überprüfung der Istwerterfassung – Erstes Einschalten und kurzer Betrieb mit Verfahren in beiden Richtungen nach dem Tausch. WARNUNG Achsbewegung beim Abnahmetest Durch das Verfahren kommt es zu Bewegungen der Maschine. • Sorgen Sie durch geeignete Maßnahmen dafür, dass sich während eines Abnahmetests niemand im Gefahrenbereich aufhält.
Seite 469: Testtiefe Bei Bestimmten Maßnahmen
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) A.4.1.3 Testtiefe bei bestimmten Maßnahmen Tiefe des partiellen Abnahmetests bei bestimmten Maßnahmen Die in der Tabelle angegebenen Maßnahmen und Punkte beziehen sich auf die Angaben aus dem Kapitel Inhalt des partiellen Abnahmetests (Seite 466). Tabelle A- 1 Tiefe des partiellen Abnahmetests bei bestimmten Maßnahmen Maßnahme A) Dokumentation B) Funktionstest...
Seite 470: Relevante Prüfsummen Bei Der Abnahme
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) A.4.1.4 Relevante Prüfsummen bei der Abnahme Prüfsummen der Safety-Funktionen Die folgenden Prüfsummen stehen für jeden Antrieb mit aktivierten Safety-Funktionen zur Verfügung. Safety-Funktion / Prüfsumme Grund für Änderung der Prüfsumme Parameter Basic Functions p9799 Soll-Prüfsumme (Kanal 1) Änderung eines Safety-Parameters der Basic Func- tions p9899...
Seite 471: Abnahmeprotokolle
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Bild A-1 Parameter für die funktionalen Soll-Prüfsummen der SINAMICS-Komponenten A.4.2 Abnahmeprotokolle A.4.2.1 Anlagenbeschreibung - Dokumentation Teil 1 Tabelle A- 2 Maschinenbeschreibung und Übersichtsbild Bezeichnung Seriennummer Hersteller Endkunde Elektrische Antriebe Sonstige Antriebe Übersichtsbild Maschine Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 472 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Tabelle A- 3 Werte aus relevanten Parametern Versionen der Firmware und Safety Integrated Komponente DO-Nummer Firmware-Version SI-Version Parameter r0018 = r9590[0...3] = Control Unit r9770[0...3] = Hinweis: Parameter sind im Antrieb zu finden. DO-Nummer Firmware-Version SI-Version Parameter r0128 = r9390[0...3] =...
Seite 473: Beschreibung Der Sicherheitsfunktionen - Dokumentation Teil 2
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) DO-Nummer SI-Überwachungstakt SI-Überwachungstakt Motor Module Control Unit Extended/ Advan- p9300 = p9500 = ced Functions p9300 = p9500 = p9300 = p9500 = p9300 = p9500 = p9300 = p9500 = p9300 = p9500 = Parameter TM54F DO-Nummer SI-Überwachungstakt TM54F p10000[0] =...
Seite 474: Verwendete Safety Integrated Functions
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Verwendete Safety Integrated Functions Tabelle A- 5 Beispiel für Funktionsübersicht der Safety-Funktionen Antrieb SI-Funktion Grenzwert Aktiv wenn 100 mm siehe Funktionstabelle SLS 1 200000 mm/min siehe Funktionstabelle 100 mm siehe Funktionstabelle SLS 1 50 U/min siehe Funktionstabelle Bemerkungen: Alle Antriebe verwenden für die Not-Halt-Funktionalität die SI-Funktion SS1.
Seite 475 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) SI-Funktion Parameter Motor Module/CU Wert Motor Module ≙ Wert CU Linearmaßstab Gitterteilung p9517 10 nm Geberstriche pro Umdrehung p9518 2048 Feinauflösung G1_XIST1 p9519 Spindelsteigung p9520 10 mm Getriebe Geber (Motor)/ p9521[0] Last Nenner p9521[1] p9521[2] p9521[3] p9521[4] p9521[5] p9521[6]...
Seite 476 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) SI-Funktion Parameter Motor Module/CU Wert Motor Module ≙ Wert CU SCA (SN) Plusnocken-Position p9536[0] 10.000 mm p9536[1] 10.000 mm p9536[2] 10.000 mm p9536[3] 10.000 mm p9536[4] 10.000 mm p9536[5] 10.000 mm p9536[6] 10.000 mm p9536[7] 10.000 mm p9536[8] 10.000 mm p9536[9]...
Seite 477 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) SI-Funktion Parameter Motor Module/CU Wert Motor Module ≙ Wert CU SCA (SN) Minusnocken-Position p9537[0] -10.000 mm p9537[1] -10.000 mm p9537[2] -10.000 mm p9537[3] -10.000 mm p9537[4] -10.000 mm p9537[5] -10.000 mm p9537[6] -10.000 mm p9537[7] -10.000 mm p9537[8] -10.000 mm p9537[9]...
Seite 478 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) SI-Funktion Parameter Motor Module/CU Wert Motor Module ≙ Wert CU STOP E -> SOS Übergangszeit p9554 100.00 μs STOP F -> STOP B p9555 0.00 ms Verzögerungszeit Impulslöschung Verzögerungszeit p9556 100.00 ms Impulslöschung Prüfzeit p9557 100.00 ms Abnahmetestmodus Zeitlimit p9558 40000.00 ms...
Seite 479 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) SI-Funktion Parameter Motor Module/CU Wert Motor Module ≙ Wert CU Signalquelle für STO/SBC/SS1 p9620[0] p9620[1] p9620[2] p9620[3] p9620[4] p9620[5] p9620[6] p9620[7] Signalquelle für SBA p9621 SBA-Relais Wartezeiten p9622[0] 100.00 ms p9622[1] 65.00 ms SGE-Umschaltung Toleranzzeit p9650 500.00 ms STO/SBC/SS1 Entprellzeit p9651...
Seite 480 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) SI-Funktion Parameter Motor Module/CU Wert Motor Module ≙ Wert CU SI SLP Positionsbereich Eingangsklemme (CU310-2) p10033 SI Safe State Signalauswahl (CU310-2) p10039 0000 0001 bin SI F-DI Eingangsmodus (CU310-2) p10040 0000 bin SI F-DO 0 Signalquellen (CU310-2)- p10042[0] p10042[1] p10042[2]...
Seite 481: Safety-Parameter Des Tm54F
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) SI-Funktion Parameter Motor Module/CU Wert Motor Module ≙ Wert CU CO/BO: Digitalausgänge Status r10152 0 hex SBT Freigabe p10201 SBT Bremse Auswahl p10202[0] p10202[1] SBT Ansteuerung Auswahl p10203 SBT Motortyp p10204 SBT Rampenzeit Testmoment p10208[0] 1000 p10208[1] 1000 SBT Haltemoment der Bremse...
Seite 482 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) SI-Funktion Parameter Wert Antriebsobjekte Zuordnung p10010[0] p10010[1] p10010[2] p10010[3] p10010[4] p10010[5] Antriebsgruppe Zuordnung p10011[0] p10011[1] p10011[2] p10011[3] p10011[4] p10011[5] Digitaleingänge Entprellzeit p10017 1.00 ms STO-Eingangsklemme p10022[0] p10022[1] p10022[2] p10022[3] SS1-Eingangsklemme p10023[0] p10023[1] p10023[2] p10023[3] SS2-Eingangsklemme p10024[0] p10024[1] p10024[2] p10024[3]...
Seite 483 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) SI-Funktion Parameter Wert SLP Eingangsklemme p10032[0] p10032[1] p10032[2] p10032[3] SLP Positionsbereich Eingangsklemme p10033 Safe State Signalauswahl p10039[0] 1 hex p10039[1] 1 hex p10039[2] 1 hex p10039[3] 1 hex F-DI Eingangsmodus p10040 0 hex F-DI Freigabe für Test p10041 0 hex F-DO 0 Signalquellen...
Seite 484: Sicherheitseinrichtungen
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Sicherheitseinrichtungen Schutztür Die Schutztür wird über eine einkanalige Anforderungstaste entriegelt Schutztürschalter Die Schutztür ist mit einem Schutztürschalter ausgestattet. Der Schutztür- schalter gibt das zweikanalige Signal "Tür zu und verriegelt". Umschaltung und Anwahl der Sicherheitsfunktionen nach vorheriger Tabelle. Betriebsartenwahl- Die Betriebsart "Produktion"...
Seite 485: Abnahmetestunterstützung Im Starter
Diese Tabellen müssen Sie während der Durchführung der Abnahmetests manuell ausfüllen. Abnahmetestunterstützung durch STARTER-Skript Zur Unterstützung bei den Abnahmetests finden Sie ein STARTER-Skript auf folgender Internetseite: STARTER-Skript (http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/52248627) Unter demselben Link finden Sie ein PDF mit einer ausführlichen Beschreibung des Skripts. Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 486: Anhang
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) A.4.3.1 Abnahmetests Basic Functions Abnahmetest Safe Torque Off (Basic Functions) Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit" (p0010 = 0) •...
Seite 487: Abnahmetest Für Safe Stop 1 (Basic Functions)
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetest für Safe Stop 1 (Basic Functions) Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit" (p0010 = 0) •...
Seite 488 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status r9773.5 = r9773.6 = 1 (SS1 angewählt und aktiv – Antrieb) • r9774.0 = r9774.1 = 1 (STO angewählt und aktiv – Gruppe); nur relevant bei Gruppierung • r9774.5 = r9774.6 = 1 (SS1 angewählt und aktiv – Gruppe); nur relevant bei Gruppierung •...
Seite 489: Abnahmetest Für Safe Brake Control (Basic Functions)
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetest für Safe Brake Control (Basic Functions) Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit" (p0010 = 0) •...
Seite 490: Abnahmetests Extended Functions (Mit Geber)
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) A.4.3.2 Abnahmetests Extended Functions (mit Geber) Test der Geberparametrierung Tabelle A- 7 Test der Geberparametrierung Beschreibung Status Hinweis: Dieser Test der Geberparametrierung muss nur 1 Mal durchgeführt werden, wenn Sie die Safety Integrated Extended Functions mit Geber nutzen. Der motorseitige Geschwindigkeitsistwert r0063 muss, umgerechnet auf die Lastseite, den lastseitigen Geschwindigkeitsistwert r9714[0] ergeben: Linearer Motor, lineare Achse:...
Seite 491: Abnahmetest Safe Torque Off Mit Geber (Extended Functions)
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetest Safe Torque Off mit Geber (Extended Functions) Beschreibung Status Hinweise: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit" (p0010 = 0) •...
Seite 492 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetest für Safe Stop 1 mit Geber (Extended Functions) Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit" (p0010 = 0) •...
Seite 493: Beispiel-Trace: Ss1 (Mit Geber)
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beispiel-Trace: SS1 (mit Geber) ① Antrieb_1.r9714[1]: SI Motion Diagnose Geschwindigkeit, Aktuelle SBR-Geschwindigkeitsgrenze auf Control Unit ② Antrieb_1.r9714[0]: SI Motion Diagnose Geschwindigkeit, Lastseitiger Geschwindigkeitsistwert auf Control Unit ③ SS1 aktiv ④ STO aktiv ⑤ Abwahl SS1 Bild A-2 Beispiel-Trace: SS1 (mit Geber) Trace-Auswertung: ●...
Seite 494 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) ● Aufzeichnung von r9714[0] (orange Kurve) zeigt, ob die AUS3-Rampe wirksam ist. Hinweis Verhalten bei SS1 mit externem Stop Bei Anwahl "Safe Stop 1 mit externem Stop (Seite 102)" wird der Antrieb nicht an der AUS3-Rampe abgebremst, sondern nach Ablauf der Verzögerungszeit (p9556) wird nur STO/SBC automatisch ausgelöst.
Seite 495: Abnahmetest Für Safe Brake Control Mit Geber (Extended Functions)
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetest für Safe Brake Control mit Geber (Extended Functions) Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit" (p0010 = 0) •...
Seite 496: Abnahmetest Für Safe Operating Stop (Extended Functions)
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetest für Safe Operating Stop (Extended Functions) Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit" (p0010 = 0) •...
Seite 497: Beispiel-Trace: Sos
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status Trace analysieren: Sobald r9713[0] das Toleranzfenster verlässt, wird eine Safety-Meldung aktiv • (r9722.7 = 0) In der Folge wird der Antrieb mit STOP B und STOP A stillgesetzt • Trace speichern/ausdrucken und dem Abnahmeprotokoll beifügen (siehe folgendes Beispiel) SOS abwählen und Safety-Meldungen quittieren Keine Safety-Störungen und -Warnungen (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]) an •...
Seite 498 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Trace-Auswertung: ● Funktion SOS ist aktiviert (siehe Bits "Abwahl SOS" und "SOS aktiv") ● Verfahren des Antriebs startet (Zeitachse ca. -100 ms) ● Verlassen des SOS-Toleranzfenster wird erkannt (Zeitachse ca. 0 ms) ● Safety-Fehler wird ausgelöst (Zeitachse ca. 0 ms; Bit "Internes Ereignis" wird auf 0 gesetzt) ●...
Seite 499: Abnahmetest Für Safe Stop 2 (Extended Functions)
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetest für Safe Stop 2 (Extended Functions) Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit" (p0010 = 0) •...
Seite 500: Beispiel-Trace: Ss2
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beispiel-Trace: SS2 ① Antrieb_1.r9714[1]: SI Motion Diagnose Geschwindigkeit, Aktuelle SBR-Geschwindigkeitsgrenze auf Control Unit ② Antrieb_1.r9714[0]: SI Motion Diagnose Geschwindigkeit, Lastseitiger Geschwindigkeitsistwert auf Control Unit ③ SOS aktiv ④ SS2 aktiv ⑤ Abwahl SS2 Bild A-4 Beispiel-Trace: SS2 Trace-Auswertung: ●...
Seite 501 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetests für Safely-Limited Speed mit Geber (Extended Functions) SLS mit Geber mit Stopreaktion "STOP A" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und jede benutzte SLS-Geschwindigkeitsgrenze einzeln durch- geführt werden. Die Ansteuerung kann ohne Anwahl, über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
Seite 502 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status C01714 (x00), C30714 (x00); x = 1...4 je nach SLS-Stufe (Sicher begrenzte Ge- • schwindigkeit überschritten) C01700, C30700 (STOP A ausgelöst) • Trace analysieren: Wenn r9714[0] die aktive SLS-Grenze überschreitet, wird eine Safety-Meldung • aktiv (r9722.7 = 0) In der Folge wird ein STOP A ausgelöst •...
Seite 503 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beispiel-Trace: SLS (mit Geber) mit STOP A ① Antrieb_1.r9714[0]: SI Motion Diagnose Geschwindigkeit, Lastseitiger Geschwindigkeitsistwert auf Control Unit ② Aktive SLS-Stufe Bit 1 ③ Aktive SLS-Stufe Bit 0 ④ SLS aktiv ⑤ Internes Ereignis ⑥ STO aktiv ⑦...
Seite 504 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Hinweis Zeitdifferenzen durch interne Berechnungen Kleine Zeitdifferenzen (Größenordnung 2 bis 3 Safetytakte (hier bis 36 ms)) werden durch interne Berechnungen verursacht und stellen kein Problem dar. SLS mit Geber mit Stopreaktion "STOP B" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und jede benutzte SLS-Geschwindigkeitsgrenze einzeln durch- geführt werden.
Seite 505 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status Prüfen, ob sich der Antrieb bewegt und nach Überschreiten der SLS-Grenze • (p9531[x]) an der AUS3-Rampe abgebremst wird, bevor STOP A aktiv wird Prüfen, ob folgende Safety-Meldungen anstehen: C01714 (x00), C30714 (x00); x = 1...4 je nach SLS-Stufe (Sicher begrenzte Ge- •...
Seite 506 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beispiel-Trace: SLS (mit Geber) mit STOP B ① Antrieb_1.r9714[0]: SI Motion Diagnose Geschwindigkeit, Lastseitiger Geschwindigkeitsistwert auf Control Unit ② Antrieb_1.r9714[1]: SI Motion Diagnose Geschwindigkeit, Aktuelle SBR-Geschwindigkeitsgrenze auf Control Unit ③ Aktive SLS-Stufe Bit 1 ④ Aktive SLS-Stufe Bit 0 ⑤...
Seite 507 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) ● Überschreiten der Grenze wird erkannt (Zeitachse 0 ms) ● Safety-Fehler wird ausgelöst (Zeitachse 0 ms; Bit "Internes Ereignis" wird auf 0 gesetzt) ● Fehlerreaktion STOP B wird ausgelöst (Zeitachse 0 ms; siehe Bit "STOP A oder B aktiv" und "SS1 aktiv") ●...
Seite 508 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) SLS mit Geber mit Stopreaktion "STOP C" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und jede benutzte SLS-Geschwindigkeitsgrenze einzeln durch- geführt werden. Die Ansteuerung kann ohne Anwahl, über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
Seite 509: Anhang
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status r9722.4 (SLS aktiv) sowie r9722.9/.10 (Aktive SLS-Stufe) • r9722.7 (Internes Ereignis; wird bei Auftreten der ersten Safety-Meldung gesetzt) • Trace speichern/ausdrucken und dem Abnahmeprotokoll beifügen (siehe folgendes Beispiel) SLS abwählen oder Geschwindigkeitssollwert wieder in den gewünschten Bereich bringen Beachten Sie, dass nach dem sicheren Quittieren der Safety-Meldungen der aktu- •...
Seite 510 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beispiel-Trace: SLS (mit Geber) mit STOP C ① Antrieb_1.r9714[0]: SI Motion Diagnose Geschwindigkeit, Lastseitiger Geschwindigkeitsistwert auf Control Unit ② Antrieb_1.r9714[1]: SI Motion Diagnose Geschwindigkeit, Aktuelle SBR-Geschwindigkeitsgrenze auf Control Unit ③ Aktive SLS-Stufe Bit 1 ④ Aktive SLS-Stufe Bit 0 ⑤...
Seite 511 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) ● Nach Ablauf des SS2-Timers wird die Folgefunktion SOS aktiviert (Zeitachse 500 ms) ● Das Bit "SOS aktiv" wird gesetzt und "SLS aktiv" wird zurückgesetzt Hinweis Zeitdifferenzen durch interne Berechnungen Kleine Zeitdifferenzen (Größenordnung 2 bis 3 Safetytakte (hier bis 36 ms)) werden durch interne Berechnungen verursacht und stellen kein Problem dar.
Seite 512 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status Antrieb einschalten und Sollwert oberhalb der SLS-Grenze vorgeben Prüfen, ob sich der Antrieb bewegt und nach Überschreiten der SLS-Grenze • (p9531[x]) sowie Verlassen des Stillstandstoleranzfensters für SOS an der AUS3- Rampe abgebremst wird, bevor in Folge STOP A aktiv wird Prüfen, ob folgende Safety-Meldungen anstehen: C01714 (x00), C30714 (x00);...
Seite 513 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beispiel-Trace: SLS (mit Geber) mit STOP D ① Antrieb_1.r9714[0]: SI Motion Diagnose Geschwindigkeit, Lastseitiger Geschwindigkeitsistwert auf Control Unit ② Aktive SLS-Stufe Bit 1 ③ Aktive SLS-Stufe Bit 0 ④ SLS aktiv ⑤ Internes Ereignis ⑥ SOS aktiv ⑦...
Seite 514 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) ● Fehlerreaktion STOP D (entspricht Anwahl SOS) wird ausgelöst (siehe Bit "STOP D aktiv") ● Erst nach Ablauf der Übergangszeit STOP D auf SOS (p9553) wird die Stillstandsposition sicher überwacht (Zeitachse 100 ms; siehe Bit "SOS aktiv") ●...
Seite 515 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) SLS mit Geber mit Stopreaktion "STOP E" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und jede benutzte SLS-Geschwindigkeitsgrenze einzeln durch- geführt werden. Die Ansteuerung kann ohne Anwahl, über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
Seite 516 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status C01701, C30701 (STOP B ausgelöst) • C01700, C30700 (STOP A ausgelöst) • Trace analysieren: Wenn r9714[0] die aktive SLS-Grenze überschreitet, wird eine Safety-Meldung • aktiv (r9722.7 = 0) In der Folge wird ein STOP E ausgelöst. •...
Seite 517 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beispiel-Trace: SLS (mit Geber) mit STOP E ① Antrieb_1.r9714[0]: SI Motion Diagnose Geschwindigkeit, Lastseitiger Geschwindigkeitsistwert auf Control Unit ② Aktive SLS-Stufe Bit 1 ③ Aktive SLS-Stufe Bit 0 ④ SLS aktiv ⑤ Internes Ereignis ⑥ SOS aktiv ⑦...
Seite 518 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) ● Fehlerreaktion STOP E (entspricht Anwahl SOS) wird ausgelöst (siehe Bit "STOP E aktiv") ● Erst nach Ablauf der Übergangszeit STOP E auf SOS (p9554) wird die Stillstandsposition sicher überwacht (Zeitachse 100 ms; siehe Bit "SOS aktiv") ●...
Seite 519: Abnahmetest Für Safe Speed Monitor Mit Geber (Extended Functions)
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetest für Safe Speed Monitor mit Geber (Extended Functions) Beschreibung Status Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit" (p0010 = 0) • Antriebsintegrierte Bewegungsüberwachung frei gegeben (p9601.2 = 1) • Sicherheitsfunktionen frei gegeben (p9501.0 = 1) • Safety mit Geber projektiert (p9506 = 0 bzw. p9506 = 2) •...
Seite 520: Beispiel-Trace: Ssm (Mit Geber) Mit Hysterese
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beispiel-Trace: SSM (mit Geber) mit Hysterese ① Antrieb_1.r9714[0]: SI Motion Diagnose Geschwindigkeit, Lastseitiger Geschwindigkeitsistwert auf Control Unit ② SSM (Drehzahl unter Grenzwert) Bild A-10 Beispiel-Trace: SSM (mit Geber) mit Hysterese Trace-Auswertung: ● Antrieb wird beschleunigt (Zeitachse ab ca. -300 ms) ●...
Seite 521: Abnahmetests Für Safe Direction Mit Geber (Extended Functions)
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetests für Safe Direction mit Geber (Extended Functions) SDI positiv/negativ mit Geber und Stopreaktion "STOP A" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und für beide Drehrichtungen einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann ohne Anwahl, über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
Seite 522 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status Antrieb einschalten und in die negative bzw. positive Drehrichtung verfahren Prüfen, ob sich der Antrieb bewegt und nach Überschreiten der SDI-Toleranz • (p9564) austrudelt bzw. eine projektierte Haltebremse geschlossen wird Prüfen, ob folgende Safety-Meldungen anstehen: C01716 (0), C30716 (0);...
Seite 523 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beispiel-Trace: SDI positiv (mit Geber) mit STOP A ① Antrieb_1.r9713[0]: SI Motion Diagnose Lageistwert lastseitig, Lastseitiger Istwert auf der Control Unit ② Abwahl SDI positiv ③ SDI positiv aktiv ④ Internes Ereignis ⑤ STO aktiv ⑥ Impulsfreigabe Bild A-11 Beispiel-Trace: SDI positiv (mit Geber) mit STOP A Trace-Auswertung:...
Seite 524 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) SDI positiv/negativ mit Geber und Stopreaktion "STOP B" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und für beide Drehrichtungen einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann ohne Anwahl, über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
Seite 525 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status Prüfen, ob folgende Safety-Meldungen anstehen: C01716 (0), C30716 (0); Toleranz für SDI positiv überschritten bzw. • C01716 (1), C30716 (1); Toleranz für SDI negativ überschritten C01701, C30701 (STOP B ausgelöst) • C01700, C30700 (STOP A ausgelöst) •...
Seite 526 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beispiel-Trace: SDI positiv (mit Geber) mit STOP B ① Antrieb_1.r9713[0]: SI Motion Diagnose Lageistwert lastseitig, Lastseitiger Istwert auf der Control Unit ② Abwahl SDI positiv ③ SDI positiv aktiv ④ Internes Ereignis ⑤ SS1 aktiv ⑥ Impulsfreigabe Bild A-12 Beispiel-Trace: SDI positiv (mit Geber) mit STOP B Trace-Auswertung:...
Seite 527 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Hinweis Zeitdifferenzen durch interne Berechnungen Kleine Zeitdifferenzen (Größenordnung 2 bis 3 Safetytakte (hier bis 6 ms)) werden durch interne Berechnungen verursacht und stellen kein Problem dar. SDI positiv/negativ mit Geber und Stopreaktion "STOP C" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und für beide Drehrichtungen einzeln durchgeführt werden.
Seite 528 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status r9722.7 (Internes Ereignis; wird bei Auftreten der ersten Safety-Meldung auf 0 • gesetzt) r9722.12 (SDI positiv aktiv) bzw. r9722.13 (SDI negativ aktiv) • SDI positiv bzw. SDI negativ anwählen Hinweis: Bei Bewegungsüberwachungsfunktionen ohne Anwahl ist die parametrierte SDI-Überwachung bereits aktiv.
Seite 529 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beispiel-Trace SDI positiv (mit Geber) mit STOP C ① Antrieb_1.r9713[0]: SI Motion Diagnose Lageistwert lastseitig, Lastseitiger Istwert auf der Control Unit ② Abwahl SDI positiv ③ SDI positiv aktiv ④ Internes Ereignis ⑤ STOP C aktiv ⑥...
Seite 530 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) SDI positiv/negativ mit Geber und Stopreaktion "STOP D" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und für beide Drehrichtungen einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann ohne Anwahl, über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
Seite 531 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status Antrieb einschalten und in die negative bzw. positive Drehrichtung verfahren Prüfen, ob sich der Antrieb bewegt und nach Überschreiten der SDI-Toleranz • (p9564) sowie Verlassen des Stillstandsfensters für SOS an der AUS3-Rampe ab- gebremst wird, bevor STOP A aktiv wird Prüfen, ob folgende Safety-Meldungen anstehen: C01716 (0), C30716 (0);...
Seite 532 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beispiel-Trace: SDI positiv (mit Geber) mit STOP D ① Antrieb_1.r9713[0]: SI Motion Diagnose Lageistwert lastseitig, Lastseitiger Istwert auf der Control Unit ② Abwahl SDI positiv ③ SDI positiv aktiv ④ Internes Ereignis ⑤ SOS aktiv ⑥ SS1 aktiv ⑦...
Seite 533 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) ● Da sich die Achse aber weiter dreht, wird das Stillstandstoleranzfenster verletzt (Zeitachse ca. 600 ms) ● STOP B wird ausgelöst (siehe Bit "SS1 aktiv") ● Antrieb wird bis zum Stillstand abgebremst ● Stillstand wird erreicht (Zeitachse ca. 650 ms) ●...
Seite 534 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) SDI positiv/negativ mit Geber und Stopreaktion "STOP E" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und für beide Drehrichtungen einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann ohne Anwahl, über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
Seite 535 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status Antrieb einschalten und in die negative bzw. positive Drehrichtung verfahren Prüfen, ob sich der Antrieb bewegt und nach Überschreiten der SDI-Toleranz • (p9564) sowie Verlassen des Stillstandsfensters für SOS an der AUS3-Rampe ab- gebremst wird, bevor STOP A aktiv wird Prüfen, ob folgende Safety-Meldungen anstehen: C01716 (0), C30716 (0);...
Seite 536 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beispiel-Trace: SDI positiv (mit Geber) mit STOP E ① Antrieb_1.r9713[0]: SI Motion Diagnose Lageistwert lastseitig, Lastseitiger Istwert auf der Control Unit ② Abwahl SDI positiv ③ SDI positiv aktiv ④ Internes Ereignis ⑤ SOS aktiv ⑥ SS1 aktiv ⑦...
Seite 537 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) ● Da sich die Achse aber weiter dreht, wird das Stillstandstoleranzfenster verletzt (Zeitachse ca. 800 ms) ● STOP B wird ausgelöst (siehe Bit "SS1 aktiv") ● Antrieb wird bis zum Stillstand abgebremst ● Stillstand wird erreicht (Zeitachse ca. 850 ms) ●...
Seite 538 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetest für Safe Brake Test (Extended Functions) Hinweis Unterschied zu anderen Abnahmetests SBT ist eine Diagnosefunktion. Im Unterschied zu den Abnahmetests der vorher genannten Sicherheitsfunktionen, bei denen eine Verletzung der Sicherheitsfunktion ausgelöst werden muss, muss bei SBT nur die korrekte Parametrierung dieser Diagnosefunktion kontrolliert werden.
Seite 539: Beispiel-Trace: Sbt
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status r10234.4 (Bremsentest Ergebnis) • r10234.5 (Bremsentest beendet) • Bremsentest auslösen r10241 nach Beendigung des Bremsentests auslesen Trace analysieren: r0080 muss vor dem Start der Testsequenz ungefähr -r10241 entsprechen • p10208 muss zum Aufbau des Moments sowie zum Abbau des Moments verstrei- •...
Seite 540 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetest für Safely-Limited Acceleration mit Geber, STOP A (Extended Functions) SLA mit Geber mit Stopreaktion "STOP A" Beschreibung Status Hinweis: Die Ansteuerung kann nur über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit" (p0010 = 0) • Antriebsintegrierte Bewegungsüberwachung frei gegeben (p9601.2 = 1) •...
Seite 541 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status Trace analysieren: Wenn r9714[3] die Beschleunigungsgrenze überschreitet, wird eine Safety- • Meldung aktiv (r9722.7 = 0) In der Folge wird ein STOP A ausgelöst • Trace speichern/ausdrucken und dem Abnahmeprotokoll beifügen Safety-Meldungen quittieren und eventuell SLA abwählen Keine Safety-Störungen und -Warnungen (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]) •...
Seite 542 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status r9722.0 (STO aktiv; wird bei STOP A gesetzt) • r9722.1 (SS1 aktiv; wird bei STOP B gesetzt) • r9722.8 (SLA aktiv) • r9722.7 (Internes Ereignis; wird bei Auftreten der ersten Safety-Meldung gesetzt) • SLA anwählen Antrieb einschalten und Sollwert oberhalb der Beschleunigungsgrenze vorgeben Prüfen, ob sich der Antrieb bewegt und nach Überschreiten der Beschleunigungs- •...
Seite 543 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetest für Safely-Limited Acceleration mit Geber, STOP C (Extended Functions) SLA mit Geber mit Stopreaktion "STOP C" Beschreibung Status Hinweis: Die Ansteuerung kann nur über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit" (p0010 = 0) • Antriebsintegrierte Bewegungsüberwachung frei gegeben (p9601.2 = 1) •...
Seite 544 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status r9722.8 (SLA aktiv) • r9722.7 (Internes Ereignis; wird bei Auftreten der ersten Safety-Meldung gesetzt) • Trace speichern/ausdrucken und dem Abnahmeprotokoll beifügen SLA abwählen oder Geschwindigkeitssollwert wieder in den gewünschten Bereich bringen Beachten Sie, dass nach dem sicheren Quittieren der Safety-Meldungen der aktu- •...
Seite 545 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetest für Safely-Limited Acceleration mit Geber, STOP D (Extended Functions) SLA mit Geber mit Stopreaktion "STOP D" Beschreibung Status Hinweis: Die Ansteuerung kann nur über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit" (p0010 = 0) • Antriebsintegrierte Bewegungsüberwachung frei gegeben (p9601.2 = 1) •...
Seite 546 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status C01700, C30700 (STOP A ausgelöst) • Trace analysieren: Wenn r9714[3] die Beschleunigungsgrenze überschreitet, wird eine Safety- • Meldung aktiv (r9722.7 = 0) In der Folge wird ein STOP D ausgelöst. • In Folge von STOP D (Anwahl SOS) kommt es dann zu den oben beschriebenen •...
Seite 547 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status Zur besseren Analyse folgende Bitwerte anzeigen lassen: r9721.15 (STOP E aktiv) • r9722.3 (SOS aktiv) • r9722.8 (SLA aktiv) • r9722.7 (Internes Ereignis; wird bei Auftreten der ersten Safety-Meldung gesetzt) • SLA anwählen Antrieb einschalten und Sollwert oberhalb der Beschleunigungsgrenze vorgeben Prüfen, ob sich der Antrieb bewegt und nach Überschreiten der Beschleunigungs- •...
Seite 548: Abnahmetests Extended Functions (Ohne Geber)
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) A.4.3.3 Abnahmetests Extended Functions (ohne Geber) Test der Geberparametrierung Tabelle A- 8 Test der Geberparametrierung Beschreibung Status Hinweis: Dieser Test der Geberparametrierung muss nur 1 Mal durchgeführt werden, wenn Sie die Safety Integrated Extended Functions ohne Geber nutzen. Der motorseitige Geschwindigkeitsistwert r0063 muss, umgerechnet auf die Lastseite, den lastseitigen Geschwindigkeitsistwert r9714[0] ergeben: Linearer Motor, lineare Achse:...
Seite 549: Abnahmetest Safe Torque Off Ohne Geber (Extended Functions)
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetest Safe Torque Off ohne Geber (Extended Functions) Beschreibung Status Hinweise: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit" (p0010 = 0) •...
Seite 550: Abnahmetest Für Safe Stop 1 Ohne Geber (Extended Functions)
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetest für Safe Stop 1 ohne Geber (Extended Functions) Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit" (p0010 = 0) •...
Seite 551: Beispiel-Trace: Ss1 (Ohne Geber)
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status Trace speichern/ausdrucken und dem Abnahmeprotokoll beifügen (siehe folgendes Beispiel) SS1 abwählen Keine Safety-Störungen und -Warnungen (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]) an An- • trieb und TM54F (sofern vorhanden) Einschaltsperre quittieren und Antrieb verfahren Hinweis: Nach Abwahl von STO muss der Antrieb innerhalb von 5 Sekunden eingeschaltet werden. Überprüfen, ob der erwartete Antrieb fährt •...
Seite 552 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) ● Aufzeichnung von r9714[0] (orange Kurve) zeigt, ob die AUS3-Rampe wirksam ist. Hinweis Verhalten bei "SS1 mit externem Stop" Bei Anwahl "Safe Stop 1 mit externem Stop (Seite 102)" wird der Antrieb nicht an der AUS3-Rampe abgebremst, sondern nach Ablauf der Verzögerungszeit (p9556) wird nur STO/SBC automatisch ausgelöst.
Seite 553: Abnahmetest Für Safe Brake Control Ohne Geber (Extended Functions)
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetest für Safe Brake Control ohne Geber (Extended Functions) Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit" (p0010 = 0) •...
Seite 554 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetests für Safely-Limited Speed ohne Geber (Extended Functions) SLS ohne Geber mit Stopreaktion "STOP A" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und jede genutzte SLS-Geschwindigkeitsgrenze einzeln durch- geführt werden. Die Ansteuerung kann ohne Anwahl, über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
Seite 555 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status Trace analysieren: Wenn r9714[0] die aktive SLS-Grenze überschreitet, wird eine Safety-Meldung • aktiv (r9722.7 = 0) In der Folge wird ein STOP A ausgelöst • Zur besseren Analyse folgende Bitwerte anzeigen lassen: r9721.12 (STOP A oder B aktiv) •...
Seite 556 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beispiel-Trace: SLS (ohne Geber) mit STOP A ① Antrieb_1.r9714[0]: SI Motion Diagnose Geschwindigkeit, Lastseitiger Geschwindigkeitsistwert auf Control Unit ② Aktive SLS-Stufe Bit 1 ③ Aktive SLS-Stufe Bit 0 ④ SLS aktiv ⑤ Internes Ereignis ⑥ STO aktiv ⑦...
Seite 557 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Hinweis Zeitdifferenzen durch interne Berechnungen Kleine Zeitdifferenzen (Größenordnung 2 bis 3 Safetytakte (hier bis 36 ms)) werden durch interne Berechnungen verursacht und stellen kein Problem dar. Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 558 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) SLS ohne Geber mit Stopreaktion "STOP B" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und jede genutzte SLS-Geschwindigkeitsgrenze einzeln durch- geführt werden. Die Ansteuerung kann ohne Anwahl, über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
Seite 559 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status Zur besseren Analyse folgende Bitwerte anzeigen lassen: r9721.12 (STOP A oder B aktiv) • r9722.0 (STO aktiv; wird bei STOP A gesetzt) • r9722.1 (SS1 aktiv; wird bei STOP B gesetzt) • r9722.4 (SLS aktiv) sowie r9722.9/.10 (Aktive SLS-Stufe) •...
Seite 560 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beispiel-Trace: SLS (ohne Geber) mit STOP B ① Antrieb_1.r9714[0]: SI Motion Diagnose Geschwindigkeit, Lastseitiger Geschwindigkeitsistwert auf Control Unit ② Antrieb_1.r9714[1]: SI Motion Diagnose Geschwindigkeit, Aktuelle SBR-Geschwindigkeitsgrenze auf Control Unit ③ Aktive SLS-Stufe Bit 1 ④ Aktive SLS-Stufe Bit 0 ⑤...
Seite 561 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) ● Antrieb wird bis zum Stillstand abgebremst (siehe orange Kurve von r9714[0]) ● Stillstand wird erreicht (Zeitachse ab ca. 600 ms) ● STOP A (als Folgereaktion auf STOP B) wird aktiviert (siehe Bit "STO aktiv"); zu diesem Zeitpunkt wird die Abschaltgeschwindigkeit SS1 (p9560) unterschritten ●...
Seite 562: Abnahmetest Für Safe Speed Monitor Ohne Geber (Extended Functions)
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetest für Safe Speed Monitor ohne Geber (Extended Functions) Tabelle A- 9 Funktion "Safe Speed Monitor ohne Geber" Beschreibung Status Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit" (p0010 = 0) • Antriebsintegrierte Bewegungsüberwachung frei gegeben (p9601.2 = 1) •...
Seite 563: Beispiel-Trace: Ssm (Ohne Geber) Mit Hysterese
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beispiel-Trace: SSM (ohne Geber) mit Hysterese ① Antrieb_1.r9714[0]: SI Motion Diagnose Geschwindigkeit, Lastseitiger Geschwindigkeitsistwert auf Control Unit ② SSM (Drehzahl unter Grenzwert) Bild A-20 Beispiel-Trace: SSM (ohne Geber) mit Hysterese Trace-Auswertung: ● Antrieb wird beschleunigt (Zeitachse ab ca. -150 ms) ●...
Seite 564: Abnahmetests Für Safe Direction Ohne Geber (Extended Functions)
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetests für Safe Direction ohne Geber (Extended Functions) SDI positiv/negativ ohne Geber mit Stopreaktion "STOP A" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und für beide Drehrichtungen einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann ohne Anwahl, über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
Seite 565 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status Antrieb einschalten und in die negative bzw. positive Drehrichtung verfahren Prüfen, ob sich der Antrieb bewegt und nach Überschreiten der SDI-Toleranz • (p9564) austrudelt bzw. eine projektierte Haltebremse geschlossen wird Prüfen, ob folgende Safety-Meldungen anstehen: C01716 (0), C30716 (0);...
Seite 566 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beispiel-Trace: SDI negativ (ohne Geber) mit STOP A ① Antrieb_1.r9713[0]: SI Motion Diagnose Lageistwert lastseitig, Lastseitiger Istwert auf der Control Unit ② Abwahl SDI negativ ③ SDI negativ aktiv ④ Internes Ereignis ⑤ STO aktiv ⑥ Impulsfreigabe Bild A-21 Beispiel-Trace: SDI negativ (ohne Geber) mit STOP A Trace-Auswertung:...
Seite 567 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) SDI positiv/negativ ohne Geber und Stopreaktion "STOP B" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und für beide Drehrichtungen einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann ohne Anwahl, über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
Seite 568 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status Prüfen, ob sich der Antrieb bewegt und nach Überschreiten der SDI-Toleranz • (p9564/9364) an der AUS3-Rampe abgebremst wird, bevor STOP A aktiv wird Prüfen, ob folgende Safety-Meldungen anstehen: C01716 (0), C30716 (0); Toleranz für SDI positiv überschritten bzw. •...
Seite 569 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beispiel-Trace: SDI negativ (ohne Geber) mit STOP B ① Antrieb_1.r9713[0]: SI Motion Diagnose Lageistwert lastseitig, Lastseitiger Istwert auf der Control Unit ② Abwahl SDI negativ ③ SDI negativ aktiv ④ Internes Ereignis ⑤ SS1 aktiv ⑥ Impulsfreigabe Bild A-22 Beispiel-Trace: SDI negativ (ohne Geber) mit STOP B Trace-Auswertung:...
Seite 570 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) (Abschaltgeschwindigkeit SS1 wird hier vor Ablauf des SS1-Timers p9556) unterschritten) Hinweis Zeitdifferenzen durch interne Berechnungen Kleine Zeitdifferenzen (Größenordnung 2 bis 3 Safetytakte (hier bis 7 ms)) werden durch interne Berechnungen verursacht und stellen kein Problem dar. Safety Integrated Funktionshandbuch, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0AP7...
Seite 571: Abnahmetest Für Safe Direction Ohne Geber Mit Überwachung Bei Impulslöschung (Extended Functions)
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetest für Safe Direction ohne Geber mit Überwachung bei Impulslöschung (Extended Functions) Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und für beide Drehrichtungen einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann ohne Anwahl, über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
Seite 572: Abnahmetest Für Safe Direction Ohne Geber Ohne Überwachung Bei Impulslöschung (Extended Functions)
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetest für Safe Direction ohne Geber ohne Überwachung bei Impulslöschung (Extended Functions) Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und für beide Drehrichtungen einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann ohne Anwahl, über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
Seite 573: Abnahmtests Advanced Functions
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) A.4.3.4 Abnahmtests Advanced Functions Abnahmetests für Safely-Limited Position (Advanced Functions) Voraussetzungen ● Um den SLP-Abnahmetest durchführen zu können, müssen Sie den Abnahmetestmodus aktivieren (p9570). ● Anschließend müssen Sie den Abnahmetest SLP anwählen (p9575 = 172) ● MIthilfe des Safety Control Channel (SCC) kann nun einer übergeordenten Steuerung ein aktiver SLP-Abnahmetest durch das Bit 14 im S_ZSWB3 gemeldet werden, damit die Steuerung Softwarendschalter deaktivieren kann.
Seite 574 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status Zur besseren Analyse folgende Bitwerte anzeigen lassen: r9721.12 (STOP A oder B aktiv) • r9722.0 (STO aktiv; wird bei STOP A gesetzt) • r9722.7 (Internes Ereignis; wird bei Auftreten der ersten Safety-Meldung auf 0 •...
Seite 575 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) SLP mit Stopreaktion "STOP B" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und für beide Grenzen einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit" (p0010 = 0) •...
Seite 576 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status C01715 (10), C30715 (10); SLP1 verletzt bzw. • C01715 (20), C30715 (20); SLP2 verletzt C01701, C30701 (STOP B ausgelöst) • C01700, C30700 (STOP A ausgelöst) • Trace analysieren: Sobald r9708[0] die SLP-Grenzen verlässt, wird eine Safety-Meldung aktiv •...
Seite 577 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status Zur besseren Analyse folgende Bitwerte anzeigen lassen: r9722.2 (SS2 aktiv, wird bei STOP C gesetzt); r9722.3 (SOS aktiv) • r9721.13 (STOP C aktiv) • r9722.7 (Internes Ereignis; wird bei Auftreten der ersten Safety-Meldung auf 0 •...
Seite 578 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) SLP mit Stopreaktion "STOP D" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und für beide Grenzen einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit" (p0010 = 0) •...
Seite 579 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status Prüfen, ob sich der Antrieb bewegt und nach Überschreiten der oberen bzw. unte- • ren SLP-Grenze (p9534 bzw. p9535) sowie Verlassen des Stillstandsfensters für SOS an der AUS3-Rampe abgebremst wird, bevor STOP A aktiv wird Prüfen, ob folgende Safety-Meldungen anstehen: C01715 (10), C30715 (10);...
Seite 580 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) SLP mit Stopreaktion "STOP E" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und für beide Grenzen einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit" (p0010 = 0) •...
Seite 581 Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status Prüfen, ob sich der Antrieb bewegt und nach Überschreiten der SLP-Grenze • (p9564) sowie Verlassen des Stillstandsfensters für SOS an der AUS3-Rampe abgebremst wird, bevor STOP A aktiv wird Prüfen, ob folgende Safety-Meldungen anstehen: C01715 (10), C30715 (10);...
Seite 582: Abnahmetest Für Safe Cam (Advanced Functions)
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetest für Safe Cam (Advanced Functions) Safe Cam (SCA) Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für beide Verfahrrichtungen für den Bereich aller Nocken je ein Mal durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann nur über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
Seite 583: Abnahmetest Für Die Übertragung Der F-Dis Via Profisafe
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status Trace analysieren: Innerhalb der Nockengrenzen ist S_ZSW_CAM1.x = r9720.23 = 1. • Sobald r9708[0] die Nockengrenzen (incl. Toleranz) verlässt, wird • S_ZSW_CAM1.x = r9720.23 = 0. Trace speichern/ausdrucken und dem Abnahmeprotokoll beifügen A.4.3.5 Abnahmetest für die Übertragung der F-DIs via PROFIsafe Beschreibung Status Anfangszustand...
Seite 584: Protokollabschluss
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) A.4.4 Protokollabschluss SI-Parameter Vorgegebene Werte kontrolliert? Nein Control Unit Motor Module Checksummen Basic Functions + Extended/Advanced Functions Antriebsname Antriebsnummer SI Soll-Prüfsumme SI- SI Soll-Prüfsumme SI- Parameter (Control Unit) Parameter (Motor Module) p9799 = p9899 = p9799 = p9899 = p9799 = p9899 =...
Seite 585: Datensicherung
Anhang A.4 Abnahmetests (Vorschläge) Safety-Logbuch Funktional Prüfsummen zur Änderungsverfolgung funktional r9781[0] = Prüfsummen zur Änderungsverfolgung hardware-abhängig r9781[1] = Zeitstempel zur Änderungsverfolgung funktional r9782[0] = Zeitstempel zur Änderungsverfolgung hardware-abhängig r9782[1] = Diese Parameter sind in der Expertenliste der Control Unit zu finden. Datensicherung Speichermedium Hinterlegungsort...
Seite 586 Anhang A.5 Stopvarianten Stopvarianten Sichere Stops dienen dazu, einen sich in Bewegung befindlichen Antrieb in den Stillstand zu überführen. Die Art der Stopreaktion kann bei auftretenden Fehlern vom System fest vorgegeben sein oder vom Maschinenhersteller projektiert werden. Somit kann das Stillsetzen der Maschine optimal an die jeweilige Situation angepasst werden.
Seite 587 Anhang A.5 Stopvarianten STOP B Der Antrieb wird drehzahlgeregelt an der Stromgrenze abgebremst und in den sicheren Halt (SOS) überführt (entspricht der Stopkategorie 1 nach EN 60204-1, ohne galvanische Trennung). Anwendungsfall ● z. B. beim Ansprechen von SOS STOP C Der Antrieb wird drehzahlgeregelt an der Stromgrenze abgebremst und in den sicheren Betriebshalt überführt (entspricht der Stopkategorie 2 nach EN 60204-1).
Seite 589 Index STO mit Geber, 491 STO ohne Geber, 549 Übertragung F-DI via PROFIsafe, 583 1-Gebersystem, 155 Unterstützung durch STARTER-Skript, 485 Unterstützung im STARTER, 485 Voraussetzungen, 394 2-Gebersystem, 155 Advanced Functions Lizenz, 91, 177 Voraussetzungen, 91, 177 Abnahme, (Siehe Abnahmetest) Ändern Protokoll, 393 Passwort, 262 Abnahmetest...
Seite 590 Index Fehlerquittierung auf TM54F Datensatzumschaltung, 21 Sichere, 423 Fehlerreaktion, 423 Umschaltung, 21 Filter Deaktivierter Antrieb Hell-/Dunkeltest, 207 Rechenzeit, 277 Firmware-Update Double Motor Module POWER ON und Abnahmetest, 422 F01625, 212 F-Parameter, 379 F30802, 212 Freigabe von PROFIsafe, 211 PROFIsafe, 212 Fremdmotor mit Absolutwertgeber, 389 DRIVE-CLiQ-Regeln, 265 Funktionstest, 171, 193...
Seite 591 Safety Integrated, 271 TM54F, 343 Not-Halt-Taster, 41 Interner Ankerkurzschluss, 73 Istwerterfassung, 155 Istwerterfassungstakt Parallelgeschaltete Gruppenantriebe, 266 S120M, 162 Parken, 93 SINAMICS S120, 278 Passwort Istwertsychronisation Ändern, 262 Geber, 161 Ändern, 262 Passwort für Safety Integrated, 262 PFH-Wert, 402 Kommunikationsausfall, 237...
Seite 592 Index Prozessdaten, Steuerwörter Extended Functions mit Geber über Klemmen (nur CU310-2), 410 S_STW1 (Basic Functions), 216 Extended Functions mit Geber über PROFIsafe S_STW1 (Extended/Advanced Functions), 220 (CU310-2 und CU320-2), 407 S_STW1B, 256 Extended Functions mit Geber über TM54F S_STW2 (Basic Functions), 218 (CU310-2 und CU320-2), 409 S_STW2 (Extended/Advanced Functions), 222 Extended Functions ohne Geber über Klemmen...
Seite 593 Index S_ZSW1 Extended Functions, 99 Basic Functions, 217 Mit AUS3 (Basic Functions), 76 Extended/Advanced Functions, 221 Mit AUS3 (Extended Functions), 99, 100 S_ZSW1B, 253 Mit externem Stop (Extended Functions), 102 S_ZSW2 Mit Geber, 99 Basic Functions, 219 Ohne Geber, 101 Speed Controlled, 101 Extended/Advanced Functions, 224 SS1, 76, 92, 92, 99, 99, 106...
Seite 594 Index Safety Slave, 367 Schaltvorgang Safety-Logbuch, 398 Basic Functions, 206 Safety-Slot, 270 Zeitlicher Abstand, 206, 210 SDI, 128 Bei SS1, 47 Allgemeines, 60 Bei SS2, 50 Druckzylinder, 35, 60 Einklemmschutz, 35, 60 SAM (Safe Acceleration Monitor), 149 Laufkatze, 35, 60 SBA, 82 Mit Geber, 129 Abnahmetest, 489...
Seite 595 Index Unterschiedliche Reaktion auf Sensoren, 35 Freigeben, 135 Zonenkonzepte, 35 SLP, 65, 65 Allgemeines, 65 Abnahmetest (Basic Functions), 487 Mit Geber (Abnahmetests), 573 Abschaltdrehzahl, 47 Safely-Limited Position, 65 Basic Functions, 41, 45, 76 Beispiel, 34 Bremsrampenüberwachung, 101 Abwählen, 54 Anwählen, 54 Bremsverhalten, 47 Geschwindigkeitsgrenzwerte, 115 Freigeben, 47...
Seite 596 Index SS2, 49 Safe Torque Off (Basic Functions), 70 Anwählen, 51 Safe Torque Off (Extended Functions), 45, 98 Bremsverhalten, 51 STOP A, 87, 423 Diagnose, 51 STOP B, 423 Drehzahl, 50 STOP C, 423 Freigeben, 51 STOP D, 423 STOP E, 423 Funktionsweise, 50 STOP F, 87, 423 Mit externem Stop, 109...
Seite 597 Index Übersicht Safety Integrated Functions, 36 Übertragung F-DI via PROFIsafe (Abnahmetest), 583 Übertragung sicherer Position, 184 Umschalten SLS-Stufe, 55 Verzögerungszeit SBR, 47 SS1, 100 Voraussetzungen Advanced Functions, 91, 177 Extended Functions, 91, 177 Warnhistorie, 430 Warnpuffer, 430 Warnungen Warnhistorie, 430 Warnpuffer, 430 Warnwert, 430 Zwangsdynamisierung (Teststop), 171, 193, 267...

Siemens SINAMICS S120 Funktionshandbuch

1 Grundlegende Sicherheitshinweise

2 Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated

3 Die Safety Integrated Functions IM Überblick

4 Beschreibung der Safety Integrated Functions

5 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen

6 Inbetriebnahme

Quicklinks

Fehlerbehebung

Verwandte Anleitungen für Siemens SINAMICS S120

Inhaltszusammenfassung für Siemens SINAMICS S120