Mitsubishi MELSEC FX 2N Serie Bedienungsanleitung Seite 139

Programmierung/Programmformat
Kontinuierliche Verfahrbewegung
Kontinuierliche Verfahrbewegungen werden ohne Unterbrechung des Verfahrvorgangs ausge-
führt. An einem Punkt, an dem ein Richtungswechsel erfolgt, wird die Verfahrbewegung nicht
gestoppt, sondern die Verfahrbewegung wird im Bereich dieses Punktes zu einer Kurve interpo-
liert. Hierbei wird der Kurvenradius der Interpolation über die Interpolationszeitkonstante vorge-
geben, die über PARA. 10 bestimmt wird. Ein größerer Wert der Interpolationszeitkonstante
vergrößert den Kurvenradius.
Zur Programmierung einer präzisen Kurve verwenden Sie Anweisungen mit Kreisinterpolation.
Wenn die Geschwindigkeit zwischen den einzelnen Interpolationsanweisungen variiert, erfolgt
die resultierende Interpolation als Komposition aus der aktuellen Verzögerung und der folgen-
den Beschleunigung.
PARA. 10
Ein größerer Wert der Interpolationszeitkonstante
vergrößert den Kurvenradius.
Anzahl der kontinuierlichen Verfahrbewegungen
Die Anzahl der kontinuierlichen Verfahrbewegungen variiert in Abhängigkeit vom Status des
Sondermerkers M9015.
b Wenn M9015 nicht gesetzt ist
Während ein Interpolationsvorgang ausgeführt wird, wird der nächste Interpolationsvor-
gang vorbereitet. Es besteht keine Einschränkung für die Anzahl der kontinuierlichen Ver-
fahrbewegungen. Erfolgt jedoch eine zeitlich sehr kurze Verfahrbewegung, kann der fol-
gende Programmschritt nicht vorausgelesen werden. Die Maschine stoppt in diesem Fall
während der kurzen Verfahrbewegung. Dies erfolgt unter den folgenden Bedingungen:
– Verfahrweg, dessen Verfahrdauer kleiner oder gleich 50 ms ist
– Verfahrweg, dessen Verfahrdauer kleiner oder gleich der Interpolationszeitkonstante ist
b Wenn M9015 gesetzt ist
Die Vorbereitungen zur Interpolation werden für 30 aufeinander folgende Verfahrbewe-
gungen vorgenommen, bevor die Verfahrbewegungen ausgeführt werden. Dadurch
kommt es auch bei nur sehr kurzzeitigen Verfahrbewegungen zu keiner Bewegungsunter-
brechung. Bei der 31. Verfahrbewegung stoppt die Maschinen kurzzeitig und startet dann
die folgende Verfahrbewegung.
Wenn zwischen den Anweisungen RPT und RPE 30 oder weniger Verfahrbewegungen
programmiert wurden, werden auch diese zu wiederholenden Verfahrbewegungen ohne
Unterbrechung ausgeführt. Für die meisten Anwendungen ist der Status des nicht gesetz-
ten Merkers M9015 üblich.
HINWEIS Der Merker M9015 ist für das FX2N-10GM nicht definiert. In diesem Fall erfolgt die Positio-
nierung wie unter dem Status des nicht gesetzten Merkers M9015.
Positioniermodule FX
2N
Kurve
geplanter Richtungswechsel
PARA. 10
-10GM/20GM
Abb. 6-7:
Kontinuierliche Verfahrbewegung mit inter-
polierter Kurve
PARA. 10
Zeit
Allgemeine Regeln
FXH0105C
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