Seite 1 MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC FX -Serie Speicherprogrammierbare Steuerungen Bedienungsanleitung Positioniermodule -10GM/FX -20GM Art.-Nr.: 152597 INDUSTRIAL AUTOMATION 290803 Version A MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 3: Zu Diesem Handbuch
Verkaufsbüro oder einen Ihrer Vertriebspartner (siehe Umschlagseite) zu kontaktieren. Aktuelle Informationen sowie Antworten auf häufig gestellte Fragen erhalten Sie über das Internet (www.mitsubishi-automation.de). Die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. behält sich vor, jederzeit technische Änderungen dieses Handbuchs ohne besondere Hinweise vorzunehmen.
Seite 5 Positioniermodule FX -10GM/FX -20GM Artikel-Nr.: 152597 Version Änderungen / Ergänzungen / Korrekturen — 08/03 pdp-ow...
Seite 7: Sicherheitshinweise
Nichtbeachtung der in diesem Handbuch angegebenen oder am Produkt angebrach- ten Warnhinweise können zu schweren Personen- oder Sachschäden führen. Es dürfen nur von Mitsubishi Electric empfohlene Zusatz- bzw. Erweiterungsgeräte benutzt werden. Jede an- dere darüber hinausgehende Verwendung oder Benutzung gilt als nicht bestimmungsgemäß.
Seite 8 Bedeutet, dass eine Gefahr für das Leben und die Gesundheit des Anwenders durch elektrische Spannung besteht, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. ACHTUNG: Bedeutet eine Warnung vor möglichen Beschädigungen des Gerätes oder anderen Sachwerten sowie fehlerhaften Einstellungen, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 9 Allgemeine Gefahrenhinweise und Sicherheitsvorkehrungen Die folgenden Gefahrenhinweise sind als generelle Richtlinie für den Umgang mit der SPS in Verbindung mit anderen Geräten zu verstehen. Diese Hinweise müssen Sie bei der Projektie- rung, Installation und Betrieb einer Steuerungsanlage unbedingt beachten. GEFAHR: b Die im spezifischen Einsatzfall geltenden Sicherheits- und Unfallverhütungsvor- schriften sind zu beachten.
Seite 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 11: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Einführung Allgemeine Beschreibung ......... . . 1-1 Technische Daten Abmessungen .
Seite 12 Stopp-Modus ..........5-22 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 13 Inhaltsverzeichnis 5.3.25 Adresse des elektronischen Nullpunkts ......5-23 5.3.26 Obere Software-Grenze ........5-23 5.3.27 Untere Software-Grenze.
Seite 14 Einsatz der Indexregister ........6-51 VIII MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 15 Inhaltsverzeichnis Grundbefehlssatz ..........6-52 Format der Applikationsanweisungen.
Seite 16 Automatikbetrieb......... . 9-20 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 17 Inhaltsverzeichnis Programmbeispiele 10.1 Konfiguration des Modellsystems ........10-1 10.2 Einstellen der Parameter .
Seite 18 A.2.4 Liste Tabelleninformationen ........A-6 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 19: Einführung
Einführung Allgemeine Beschreibung Einführung In der vorliegenden Bedienungsanleitung zu den Positioniermodulen FX2N-10GM und FX2N-20GM erfolgt eine detaillierte Beschreibung der Funktionen, des Anschlusses, der Mon- tage und der Programmieranweisungen. In der Installationsbeschreibung finden Sie die wich- tigsten Kenndaten der Positioniermodule FX2N-10GM und FX2N-20GM zusammengestellt. Sie dient dem erfahrenen Anwender zur schnellen Inbetriebnahme der Module, ersetzt aber nicht diese Bedienungsanleitung.
Seite 20 Allgemeine Beschreibung Einführung 1 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 21: Technische Daten
Technische Daten Abmessungen Technische Daten Abmessungen FX2N-10GM MITSUBISHI POWER AUTO READY FX -10GM ERROR START CPU-E STOP SVRDY SVEND MANU MOTOR Spannungs- versorgungskabel FXH0001C Abb. 2-1: Abmessungen FX2N-10GM (mm) FX2N-20GM MITSUBISHI POWER AUTO READY - X FX -20GM READY - Y...
Seite 22: Spannungsversorgung
Mind. 5 MΩ bei 500 V DC (zwischen allen Punkten, Anschlussklemmen und Erde) Erdung nach Klasse 3 (≤ 100 Ω) Erdung Umgebungsbedingungen Geräte frei von aggressiven Gasen und in staubfreien Räumen aufstellen Tab. 2-2: Allgemeine Betriebsbedingungen Zur Tabelle: * JIS = Japanese Industrial Standard 2 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 23: Leistungsdaten
Technische Daten Leistungsdaten Leistungsdaten Merkmal FX2N-10GM FX2N-20GM Anzahl der steuerbaren Achsen 1 Achse 2 Achsen (unabhängig oder interpoliert) Die Anbindung an eine SPS der FX1N/FX2N- oder FX2NC-Serie erfolgt über den Systembus, be- SPS-Anbindung legte E/As: 8 7,8 k Schritte in RAM (batterie- Programmspeicher 3,8 k Schritte in EEPROM gepuffert): EEPROM optional...
Seite 24 Leistungsdaten (2) Bei Verwendung von File-Registern als Batterie-Backup-Bereich (im FX2N-10GM werden die Daten für den Fall ei- nes Spannungsabfalls in einem EEPROM gespeichert) muss die Anzahl der verwendeten Adressen über Parame- ter 101 gesetzt werden. 2 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 25: Eingänge
Technische Daten Eingänge Eingänge Eingangssignal vom Merkmal Allgemeines Eingangssignal Servoverstärker START, STOP, ZRN, FWD, RVS, LSF, Gruppe 1 SVRDY, SVEND Gruppe 2 Allgemeine Eingänge X0 bis X3 (FX2N-10GM) Signalname Gruppe 3 X0 bis X7 (FX2N-20GM) — Interrupt-Eingänge X0 bis X3 (FX2N-10GM) Eingang für Handrad Gruppe 4 Interrupt-Eingänge...
Seite 26 Standby nach END-Anweisungin Betrieb ist Allgemeine Während der Ausführung der zugehörigen — Eingänge Anweisung Über Parameter definierte — Kontinuierliche Überwachung Eingänge Tab. 2-5: Eingangssignale Die Sondermerker für die Befehlseingabe werden auch im AUTO-Modus kontinuierlich über- wacht. 2 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 27: Ausgänge
Technische Daten Ausgänge Ausgänge Ausgangssignal zum Merkmal Allgemeiner Ausgang Servoverstärker Y0 bis Y5 (für FX2N-10GM) Signalname FP, RP, CLR Y00 bis Y07 (für FX2N-20GM) 5–24 V 5–24 V COM1 Schaltkreiskonfiguration der Ausgang Ausgang Ausgänge Last Last FXH0058C FXH0059C Isolation Optokoppler Statusanzeige der Ausgänge Einschaltanzeige durch LED 5 bis 24 V DC ±...
Seite 28 Ausgänge Technische Daten 2 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 29: Modulbeschreibung
Modulbeschreibung Bedienungs- und Anzeigeelemente Modulbeschreibung Bedienungs- und Anzeigeelemente 3.1.1 Bezeichnung der Bauteile FX2N-10GM MITSUBISHI POWER AUTO READY FX -10GM ERROR START CPU-E STOP SVRDY SVEND MANU Mitgeliefertes Zubehör: 1 × Spannungsversorgungskabel FX2NC-100MPCB 1 × Anschlusskabel FX2N-GM-5EC FXH0003C Abb. 3-1: Bezeichnung der Bauteile am FX2N-10GM...
Seite 30 Zustandsanzeige allgemeine E/As Anschluss Eingangsbeschaltung (CON2) Zustandanzeige externe Beschaltung Anschluss Versorgungsspannung Zustandsanzeige X-Achse Anschluss allgemeine E/As (CON1) Verriegelung für FX2N-20GM-Erweiterungsmodul Anschluss für Speicherplatine Zustandsanzeige Y-Achse Anschluss SPS Anschluss FX2N-20GM-Erweiterungsmodul Tab. 3-2: Bezeichnung der Bauteile am FX2N-20GM 3 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 31: Installation
Modulbeschreibung Bedienungs- und Anzeigeelemente 3.1.2 Installation Die Positioniermodule können direkt auf einer DIN-Schiene DIN46277 (Breite: 35 mm) montiert werden. Zur Demontage von der DIN-Schiene ziehen Sie den Befestigungshaken für die DIN-Schiene ein Stück nach unten. Wenn Sie den Befestigungshaken noch weiter herauszie- hen, wird dieser in der geöffneten Stellung arretiert.
Seite 32: Anschluss An Das Sps-Hauptmodul
Verwendung des richtigen Anschlusses und auf korrekten Sitz. Ein fehler- hafter Kontakt kann zu Fehlfunktionen führen. b Schalten Sie zuerst die Spannungsversorgung aus, bevor Sie ein Erweiterungska- bel oder eine Speicherkassette installieren. Andernfalls kann es zu Fehlfunktio- nen kommen. 3 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 33: Systemkonfiguration Und E/A-Zuweisung
FX2N-10GM in Verbindung mit einer FX1N, FX2N oder FX2NC-SPS ein. In diesem Fall dient das Positioniermodul FX2N-10GM als Erweiterungsmodul der SPS. X000–X017 Erweiterungsmodule der SPS (X00–X03) (X00–X03) Sondermodul Nr. 1 Sondermodul Nr. 0 X020–X037 MITSUBISHI MITSUBISHI POWER POWER AUTO AUTO READY FX -10GM READY...
Seite 34 FX -20GM FX -16EX FX -16EYT FX -16EX READY - Y ERROR -X ERROR - Y START-X SVRDY-X SVRDY-Y BATT STOP SVEND SVEND gigen Betrieb CPU-E MANU START-Y STOP MOTOR-X MOTOR-Y Y00–Y07 Y010– Y027 FXH0010C 3 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 35: Unabhängiger Betrieb
Modulbeschreibung Bedienungs- und Anzeigeelemente Kombinierter Betrieb des FX2N-20GM X000–X017 X020–X027 (X00–X07) Sondermodul Nr. 0 MITSUBISHI POWER AUTO READY - X FX -20GM READY - Y ERROR -X ERROR - Y START-X SVRDY-X SVRDY-Y BATT STOP SVEND SVEND CPU-E MANU START-Y...
Seite 36 Aussparungen ein. Verriegeln Sie die Verbindung durch Herunterschieben der Verriegelungshaken. Ein weiteres Erweiterungsmodul kann auf die gleiche Weise an dem montierten Erweiterungsmodul angebracht werden. Verriegelung Verriegelung FX2N-20GM Erweiterungsmodul FXH0012C Abb. 3-10: Anschluss des FX2N-20GM-Erweiterungsmoduls 3 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 37: Kontroll-Leds
Modulbeschreibung Kontroll-LEDs Kontroll-LEDs LED-Bezeichnung FX2N-10GM FX2N-20GM LED leuchtet bei anliegender Versorgungsspannung. Leuchtet die LED trotz anliegender POWER Versorgungsspannung nicht, prüfen Sie die Höhe der Spannung sowie den Eingangsstrom. LED leuchtet bei Betriebsbereitschaft des Positioniermoduls. Die LED erlischt bei READY Ausführung eines Positioniervorgangs —...
Seite 38 Kontroll-LEDs Modulbeschreibung 3 - 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 39: Anschluss
Anschluss Auswahlanleitung Einführung Diese Auswahlanleitung unterstützt Sie bei der Zusammenstellung und beim Anschließen Ihrer Mitsubishi-Servos mit den FX2N-10GM/20GM-Modulen. Anleitung Verbinden Sie das FX2N-10/20GM und den entsprechenden Servoverstärker mit Hilfe der Kabel aus Tabelle 4.1(Kabel 1). Sollte das Modul nicht als Stand-Alone Gerät betrieben werden, verbinden Sie die FX1N/FX2N/FX2NC-SPS durch das mitgelieferte Kabel von 5 cm Länge.
Seite 40 FX2NGM-5EC oder oder oder (FX2NGM-5EC im FX2NGM-65EC FX2NGM-65EC FX2NGM-65EC Lieferumfang enthalten) MR-TB20 MR-TB20 MR-TB20 Verbindungskabel zum Klemmenblock FX-16E-150CAB FX-16E-150CAB FX-16E-150CAB Programmierkabel SC-09 SC-09 SC-09 Versorgungskabel FX2NC-100MPCB FX2NC-100MPCB FX2NC-100MPCB (im Lieferumfang enthalten) Tab. 4-1: Zubehörteile FX2N-10GM/20GM 4 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 41: Pin-Belegung Und Schaltdiagramme Der Einzelnen Kabel
Anschluss Auswahlanleitung 4.1.1 Pin-Belegung und Schaltdiagramme der einzelnen Kabel Anschlusskabel FX-20P-CAB0 MINI-DIN-Stecker, 8-polig MINI-DIN-Stecker, 8-polig FXH0016C Abb. 4-4: Klemmenbelegung des Anschlusskabels FX-20P-CAB0 RS232C-Anschlusskabel F2-232CAB MINI-DIN-Stecker, 25-polig MINI-DIN-Stecker, 25-polig FXH0017C Abb. 4-5: Klemmenbelegung des RS232C-Anschlusskabels F2-232CAB RS232C-Anschlusskabel F2-232CAB-1 MINI-DIN-Buchse, MINI-DIN-Stecker, 25-polig 9-polig FXH0018C Abb.
Seite 42 Auswahlanleitung Anschluss RS422-Anschlusskabel FX-422CAB0 MINI-DIN-Stecker, 25-polig MINI-DIN-Stecker, 8-polig FXH0020C Abb. 4-8: Klemmenbelegung des RS422-Anschlusskabels FX-422CAB0 Anschlusskabel FX-50DU-CAB0, FX-50DU-CAB0-1M, FX-50DU-CAB0-10M, FX-50DU-CAB0-20M, FX-50DU-CAB0-30M und FX-50DU-CAB0L MINI-DIN-Stecker, 9-polig MINI-DIN-Stecker, 8-polig FXH0021C Abb. 4-9: Klemmenbelegung der Anschlusskabel FX-50DU-CAB 4 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 43 Anschluss Auswahlanleitung Anschlusskabel für MR-C: E-GMC-200CAB SVRDY Anschluss an CON2 des FX2N-10GM oder COM2/COM6 Anschluss an CN1 des CON3/CON4 des Servoverstärkers COM2/COM6 FX2N-20GM MR-C SVEND COM4/COM8 11 1 Pinbelegung Pinbelegung 20 10 COM5/COM9 COM5/COM9 COM 3/7 11 1 Pinbelegung Anschluss an FX-16E-TB 20 10 FXH0022C...
Seite 44 Abb. 4-13: Klemmenbelegung des Anschlusskabels E-GMH-200CAB für MR-H HINWEIS Die obigen Abbildungen zeigen die Pin-Anordnung , wenn Sie den Stecker von der Seite se- hen, an die das Positioniermodul, das Erweiterungsmodul oder der Klemmenblock ange- schlossen wird. 4 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 45 Anschluss Auswahlanleitung Anschlusskabel für allgemeine Antriebe: E-GM-200CAB SVRDY Anschluss an CON2 COM2/COM6 des FX2N-10GM oder CON3/CON4 des COM2/COM6 FX2N-20GM SVEND Pinbelegung COM4/COM8 11 1 COM5/COM9 Anschluss der Antriebseinheit COM5/COM9 eines Servo- oder Schrittmotors 20 10 über FX-16E-TB COM3/COM7 ST1/ST3 ST2/ST4 Dürfen niemals angeschlossen werden!! 0,5 mm²...
Seite 46 Anschluss an ein Relais, E/A-Module, usw. FXH0032C Abb. 4-16: Klemmenbelegung des E/A-Kabels FX-16E-500CAB-S HINWEIS Die obige Abbildung zeigt die Pin-Anordnung, wenn Sie den Stecker von der Seite sehen, an die das Positioniermodul oder das Erweiterungsmodul angeschlossen wird. 4 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 47: Klemmenblöcke
Anschluss Klemmenblöcke Klemmenblöcke Mit Hilfe eines Klemmenblocks können Sie über den Steckeranschluss am Positioniermodul oder am Erweiterungsmodul auch Signale über herkömmliche Schraubklemmen ein- und aus- geben. Die folgenden Klemmenblöcke sind erhältlich: FX-16E-TB: Für Ein- und Ausgänge, 16 Adressen, Anschluss an Positioniermodul oder Erweiterungsmodul FX-32E-TB: Für Ein- und Ausgänge, 32 Adressen, Anschluss an...
Seite 48: E/A-Leistungsdaten Des Fx-16E-A1-Tb (Typ Ac-Eingang)
7 mA / 24 V DC 7 mA / 24 V DC 7 mA / 24 V DC (Stromaufnahme) je Kanal je Kanal je Kanal je Kanal Tab. 4-3: Ausgangsleistungsdaten Andere Leistungsmerkmale entsprechen denen des Positioniermoduls. 4 - 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 49: Interne Anschlussdiagramme Der Klemmenblöcke
Anschluss Klemmenblöcke 4.2.4 Interne Anschlussdiagramme der Klemmenblöcke FX-16E-TB Stecker-Pin Nr. (20) (10) (11) (12) (13) (14) (15) (16) (17) (18) (19) (18) (17) (16) (15) (14) (13) (12) (11) Klemmenblock FXH0034C Abb. 4-18: Internes Anschlussdiagramm FX-16E-TB b Die Stecker-Pins (9) und (19) sind intern gebrückt. Positioniermodule FX -10GM/20GM 4 - 11...
Seite 50 (12) (13) (14) (15) (16) (17) (18) (19) (18) (17) (16) (15) (14) (13) (12) (11) Klemmenblock FXH0035C Abb. 4-19: Internes Anschlussdiagramm FX-32E-TB b Die Stecker-Pins (9) und (19) beider Stecker sind jeweils intern gebrückt. 4 - 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 51 Anschluss Klemmenblöcke FX-16EX-A1-TB (1) ~ (4) (5) ~ (8) (11) ~ (14) (15) ~ (18) Stecker-Pin Nr. (20) (10) (19) (18) Spannungs- (17) versorgung (16) Optokoppler (15) (14) (13) 1kΩ (12) (11) Klemmenblock +10% DC24V -15% Interne Spannungsversorgung der SPS kann genutzt werden. FXH0036C Abb.
Seite 52 (17) (18) Spannungs- (20) (10) versorgung (19) Optokoppler (18) (17) (16) (15) (14) (13) (12) (11) Klemmenblock +10% D C 24V -15% Interne Spannungsversorgung der SPS kann genutzt werden. FXH0039C Abb. 4-23: Internes Anschlussdiagramm FX-16EYT-TB 4 - 14 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 53 Anschluss Klemmenblöcke FX-16EYT-H-TB An jeden Ausgangskontakt ist ein Überspannungsschutz angeschlossen. Stecker-Pin Nr. (3) (4) (7) (8) (11) (12) (13) (14) (15) (16) (17) (18) (20) (10) Spannungs- (19) versorgung (18) Optokoppler (17) (16) (15) (14) (13) (12) (11) Klemmenblock DC24V +10% -15% Interne Spannungsver- sorgung der SPS kann...
Seite 54: Klemmenblocklayout
Abb. 4-27: Klemmenblocklayout-Kombination CON1 an FX2N-20GM → FX-16E-TB CON2 an FX2N-20GM → FX-16E-TB (Verbindung durch FX-16E- CAB) • STOP COM1 COM1 STOP COM1 COM1 • START COM1 COM1 START COM1 COM1 FXC0044C Abb. 4-28: Klemmenblocklayout-Kombination CON2 an FX2N-20GM → FX-16E-TB 4 - 16 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 55 Anschluss Klemmenblöcke CON2 an FX2N-10GM oder CON3 an FX2N-20GM → FX-16E-TB (Verbindung durch E-GM-200CAB) COM2 COM3 COM5 COM5 COM2 COM4 COM5 COM5 COM5 COM5 COM5 COM5 SVRDY • SVEND • FXC0045C Abb. 4-29: Klemmenblocklayout-Kombination CON2 an FX2N-10GM oder CON3 an FX2N-20GM → FX-16E-TB CON4 an FX2N-20GM →...
Seite 56 FX2NC-16EYT (zweites Modul) → FX-16E-TB (Verbindung durch FX-16E- CAB) • • FXC0051C Abb. 4-35: Klemmenblocklayout-Kombination FX2NC-16EYT (zweites Modul) → FX-16E-TB FX2NC-16EYT (drittes Modul) → FX-16E-TB (Verbindung durch FX-16E- CAB) • • FXC0052C Abb. 4-36: Klemmenblocklayout-Kombination FX2NC-16EYT (drittes Modul) → FX-16E-TB 4 - 18 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 57 Anschluss Klemmenblöcke CN1 am Servoverstärker MR-C → FX-16E-TB (Verbindung durch E-GMC-200CAB) • • • • • • • • • • • • • • • • • FXC0053C Abb. 4-37: Klemmenblocklayout-Kombination CN1 am Servoverstärker MR-C → FX-16E-TB CN1 am Servoverstärker MR-J → FX-16E-TB (Verbindung durch E-GMC-200CAB) •...
Seite 58: Anschlussbelegung Der E/A-Stecker
COM1 COM1 COM1 COM1 COM5 COM5 COM9 COM9 FXN0014C Abb. 4-41: Anschlussbelegung der E/A-Stecker am FX2N-20GM HINWEISE Alle gleichnamigen Klemmen sind intern miteinander verbunden (Bsp.: COM1-COM1, VIN-VIN usw.). Nicht bezeichnete Klemmen dürfen nicht verbunden werden. 4 - 20 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 59 Anschluss Anschlussbelegung der E/A-Stecker Signale auf den E/A-Steckern FX2N-10GM FX2N-20GM Anweisung Funktion/Anwendung Stecker Pin-Nr. Stecker Pin-Nr. Eingang für Start des automatischen Betriebs Im READY-Status (während keine Signale ausgegeben werden) des 1 (Y) START AUTO-Modus wird der Startbefehl gesetzt und der Betrieb gestartet, 11 (X) wenn das START-Signal eingeschaltet wird.
Seite 60 Pins intern kurzgeschlossen sind. Während der Ausführung des simultanen 2-Achsen-Betriebs des FX2N-20GM gelten die Be- fehle Schrittmodus, Start, Stop und m-Code-AUS für beide Achsen, auch wenn der Befehl nur für eine Achse eingegeben wurde. 4 - 22 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 61: Verdrahtung Der Ein- Und Ausgänge
Anschluss Anschlussbelegung der E/A-Stecker 4.3.1 Verdrahtung der Ein- und Ausgänge Beispiele zur Beschaltung der Eingänge FX2N-10GM 10GM Beachten Sie beim Correctly treat the power DC/DC- Anschluss der Erdung nach -15% +24 V DC circuit, a spare terminal Class 3 Spannungsversor- Wandler +10% DC/DC...
Seite 62: Zustandsanzeige
Eingang evtl. nicht korrekt abgeschaltet wird. Bitte berücksichtigen Sie diese Zusam- menhänge bei der Auswahl der Sensorik. b Auswahl der Schaltglieder Der Eingangsstrom des Positioniermoduls beträgt 7 mA bei einer Spannung von 24 V DC. Wählen Sie Schaltglieder, die diese schwachen Ströme verarbeiten können. 4 - 24 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 63 Anschluss Anschlussbelegung der E/A-Stecker Sensoren mit in Reihe geschalteten Leuchtdioden Der Spannungsabfall an den Dioden muss kleiner als 4 Volt sein. Bis zu zwei Schalter mit inte- grierten Leuchtdioden können in Reihe geschaltet werden. Abb. 4-44: Sensoren mit in Reihe geschalteten Leuchtdioden FXH0066C Sensoren mit parallelen Widerständen oder 2-Draht-Näherungsschalter...
Seite 64: Schalten Sie Vor Allen Verdrahtungsarbeiten An Der Sps Die Versorgungsspan
„Minus“ geschaltet wird (SINK). b Schalten Sie vor allen Verdrahtungsarbeiten an der SPS die Versorgungsspan- nung aus. b Berühren Sie bei eingeschalteter Versorgungsspannung kein Anschlüsse des Moduls. Es besteht die Gefahr von elektrischen Schlägen oder Fehlfunktionen. 4 - 26 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 65: Beispiele Zur Beschaltung Der Ausgänge
Anschluss Anschlussbelegung der E/A-Stecker 4.3.2 Beispiele zur Beschaltung der Ausgänge COM1 Externe 5 - 24 V DC Versorgungs- 0,5 A spannung Y000 Die Ausgänge des Positioniermoduls Y001 sind intern nicht abgesichert. Y002 Sehen Sie für jede Gruppe Y003 von 8 Ausgängen eine Si- Verriegelung cherung von 0,5 A vor, um 0,5 A...
Seite 66 Geräte diese Spannung nicht überschreitet. b Ansprechzeit Die Zeit, die zwischen dem Schalten des Optokopplers und dem Schalten des Ausgangs- transistors vergeht, ist in Kap. 2.5 angegeben. b Leckstrom Der Leckstrom ist maximal 0,1 mA. 4 - 28 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 67 Anschluss Anschlussbelegung der E/A-Stecker Schaltschema für ein Bedienfeld -10GM -20GM CON1 CON2 M: MANU; A: AUTO Bedienfeld Manueller Maschinennullpunktfahrt-Befehl Vorwärtsdrehimpuls; bei sehr kurzer Ein- schaltdauer dreht die Maschine um einen Schritt weiter (kleinste Befehlseinheit) Stoppt den Betrieb, Reset nach Störung STOP Startet den automatischen Betrieb START...
Seite 68: Anschluss Einer Antriebseinheit
(BCD, zweistellig) (siehe rechts) werden über Parameter bestimmt.Zu- m-Code-EIN-Signal Subtask-Fehler sätzlich können weitere allg. E/A-Klemmen belegt werden. m-Code-AUS-Signal (Der Diese Eingänge sind Betrieb der Zusatzeinheit Parameter bestimmt. ist abgeschlossen.) FXH0072C Abb. 4-50: Anschluss einer Antriebseinheit 4 - 30 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 69: Anschluss Eines Manuellen Impulsgenerators
Anschluss Anschlussbelegung der E/A-Stecker 4.3.4 Anschluss eines manuellen Impulsgenerators Bei dem Einsatz eines manuellen Impulsgenerators sind Parametereinstellungen erforderlich. Für das unten stehende sind die folgenden Parametereinstellungen gültig. b PARA. 39: Manueller Impulsgenerator . 1: ein Impulsgenerator ....... . 2: zwei Impulsgeneratoren b PARA.
Seite 70: Anschluss Zur Erkennung Der Absoluten Position (Abs)
Verwenden Sie einen manuellen Impulsgenerator vom Typ NPN-Open-Collector. 4.3.5 Anschluss zur Erkennung der absoluten Position (ABS) Beim Anschluss eines Mitsubishi-Servo-Motors MR-H/MR-J2(S) an das Positioniermodul, müssen die Parameter 50, 51 und 52 eingestellt werden, wenn die Absolutwerterkennung ge- nutzt werden soll.
Seite 71 Anschluss Anschlussbelegung der E/A-Stecker Anschluss über ein Erweiterungsmodul (FX2N-20GM) Bei Anschluss über ein Erweiterungsmodul, das an CON5 an das Positioniermodul angeschlos- sen ist, müssen die Parameter für das nachstehende Beispiel wie folgt eingestellt werden. b PARA. 50: ABS-Schnittstelle....1: aktiviert b PARA.
Seite 72: Weitere Anschlussbeispiele
Bei Betrieb ohne Referenzpunkt-Sensor muss PARA. 17: „Anzahl der Referenzpunktimpulse“ auf „0“ gesetzt wer- den. Es wird keine Verdrahtung für SVRDY und SVEND benötigt, wenn PARA. 22: „Betriebsbereitschaft des Servos prüfen“ und PARA. 21: „Prüfintervall‚ Positionierung beendet‘“ auf „0“ gesetzt sind. 4 - 34 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 73 Anschluss Anschlussbelegung der E/A-Stecker Anschluss eines Servo-Antriebs MR-C an ein FX2N-10GM MC muss bei Auftreten einer Störung oder eines Notaus abschalten! Optionaler des Servo- Widerstand verstärkers 24 V DC erden! HC-PQ Servomotor CON1 COM1 9, 19 Auto-Start START 3,3k Stopp STOP 3,3k Nullpunktfahrt...
Seite 74 Servo EIN • Reset Vorwärtsanschlag COM5 9, 19 13,14 Rückwärtsanschlag • max. 80 mA COM3 Das Anschlusskabel E-GMS-200CAB wird für das Positioniermodul als Zubehör angeboten. FXH0079C Abb. 4-57: Anschluss eines Servo-Antriebs MR-J an ein FX2N-10GM 4 - 36 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 75 Anschluss Anschlussbelegung der E/A-Stecker Anschluss eines Servo-Antriebs MR-J2(S) an ein FX2N-10GM MC muss bei Auftreten einer Störung oder eines Notaus abschalten! Optionaler Bremswiderstand 24 V DC des Servo- (z.B. HC-MF(S) verstärkers Servomotor erden! N C P 200– CON1 230 V COM1 Auto-Start START...
Seite 76 200 mA COM3 Das Anschlusskabel E-GMH-200CAB wird für das Positioniermodul als Zubehör angeboten. FXH0081C Abb. 4-59: Anschluss eines Servo-Antriebs MR-H an ein FX2N-10GM Wenn die absolute Position erkannt werden soll, schließen Sie hier das Positioniermodul an. 4 - 38 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 77 Anschluss Anschlussbelegung der E/A-Stecker Anschluss eines Schrittmotors an ein FX2N-20GM 24 V DC Zusammen an oder der Antriebseinheit erden! AUTO X-Achse MANU Y-Achse X-Achse Y-Achse X372 X375 CON1 X373 X376 COM1 19 9 Auto-Start X374 X377 START 11 1 3,3k Stopp STOP 12 2...
Seite 78 Die Stecker CN1 und CN2 haben die gleiche Bauform. Verwechseln Sie niemals diese Stecker. Beschädigungen und Brandgefahr können die Folge sein! Bei Auslieferung sind die Schalter LSP und LSN als Schließer konfiguriert. Die Verdrahtung kann entfallen. 4 - 40 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 79 Anschluss Anschlussbelegung der E/A-Stecker Anschluss eines Servo-Antriebs MR-J an ein FX2N-20GM MC muss bei Auftreten einer Störung oder eines Notaus abschalten! Optionaler Bremswiderstand 24 V DC des Servo- HA-FE verstärkers Servomotor erden! N C P 200– CON1 230 V COM1 Auto-Start START 3,3k...
Seite 80 Die Stecker CN1A, CN1B, CN2 und CN3 haben die gleiche Bauform. Verwechseln Sie niemals diese Stecker. Be- schädigungen und Brandgefahr können die Folge sein! Die Kontakte müssen gebrückt werden, wenn die interne Spannungsversorgung verwendet werden soll. 4 - 42 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 81 Anschluss Anschlussbelegung der E/A-Stecker Anschluss eines Servo-Antriebs MR-H an ein FX2N-20GM MC muss bei Auftreten einer Störung oder Optionaler eines Notaus abschalten! Bremswiderstand 24 V DC des Servo- HA-H verstärkers Servomotor erden! N C P 200– 230 V CON1 COM1 Auto-Start START 3,3k...
Seite 82: Erweiterungs-E/As
Drücken Sie den E/A-Klemmenblock gegen das Positioniermodul, bis er ein- rastet. Sichern Sie den E/A-Klemmenblock, indem Sie die Verriegelung am Positioniermodul nach unten drücken. Die Montage weiterer E/A-Klemmenblöcke erfolgt in der gleichen Weise. Verriegelung Verriegelung FX2N-20GM Erweiterungsmodul FXN0012C Abb. 4-65: Anschluss eines zusätzlichen E/A-Klemmenblocks 4 - 44 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 83: Anschluss Der Spannungsversorgung
Anschluss Anschluss der Spannungsversorgung Anschluss der Spannungsversorgung Der Anschluss des Positioniermoduls an die Spannungsversorgung erfolgt über das mitgelie- ferte Anschlusskabel. Die Erdung des Positioniermoduls und des Servoverstärkers erfolgt in ei- nem gemeinsamen Bezugspunkt. GEFAHR: Richten Sie einen Sicherheitskreis zum Betrieb der Steuerung ein, so dass auch bei Stö- rungen in der Spannungsversorgung ein sicherer Betrieb des Systems gewährleistet ist.
Seite 84 24 V DC 24 V DC 24 V DC -15% -15% -15% +10% +10% +10% FXH0062C Abb. 4-69: Schaltschema bei kombiniertem Betrieb des Positioniermoduls mit einer SPS Die genaue Bezeichnung ist vom verwendeten Modul abhängig, ebenso wie 4 - 46 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 85: Zusatzspeicher
Anschluss Zusatzspeicher Zusatzspeicher Das Positioniermodul FX2N-20GM ist standardmäßig mit einem RAM für 7,8 k Schritte ausge- stattet. Zur Speichererweiterung kann ein Zusatzspeicher installiert werden. Gehen Sie bei der Installation des Zusatzspeichers wie folgt vor: Schalten Sie die Versorgungsspannung des Positioniermoduls FX2N-20GM aus. Entfernen Sie die Schutzabdeckung.
Seite 86: Batterie
READY - X AUTO READY - Y SVRDY-X SVRDY-Y ERROR -X START-X SVEND ERROR - Y SVEND STOP BATT CPU-E MANU START-Y STOP MOTOR -Y MOTOR -X 20_GM08 Abb. 4-71: Sitz der Pufferbatterie am FX2N-20GM 4 - 48 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 87: Parameter
Parameter Allgemeine Hinweise Parameter Allgemeine Hinweise Über die Einstellung der Parameter legen Sie die Betriebsbedingungen des Positioniermoduls fest. In Verbindung mit den Betriebsbedingungen und Steuerbedingungen kann das Positio- niermodul durch die Parametereinstellungen an verschiedene Anforderungen angepasst wer- den. Die Parameter unterteilen sich in die folgenden drei Gruppen: b Positionierungsparameter (PARA.
Seite 88 Ein Parameter bezüglich Zeit oder Geschwindigkeit wird auf den maximal zulässigen Wert gesetzt. – Wenn der eingegebene Wert kleiner als der zulässige Bereich ist: Ein Parameter bezüglich Zeit oder Geschwindigkeit wird auf den minimal zulässigen Wert gesetzt. 5 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 89: Übersicht Der Parameter
Parameter Übersicht der Parameter Übersicht der Parameter Werksein- Bedeutung Beschreibung ([ ]: Einheit) stellung Positionierungsparameter 0: mechanisches System Einheitensystem 1: Motorsystem 2: kombiniertes System Impulsrate 1–65535 [Impulse/U] 2000 −1 Vorschub 1–999999 [µm/U, mGrad/U, 10 mzoll/U] 2000 −1 0: 10 [mm], 10 [Grad], 10 [zoll], 10 [Impulse]...
Seite 90 Obere Software- Die Software-Bereichsgrenze ist für Pr. 25 ≤ Pr. 26 ungültig. Bereichsgrenze −2147483648 bis +2147483647 Untere Software- Die Software-Bereichsgrenze ist für Pr. 25 ≤ Pr. 26 ungültig. Bereichsgrenze Tab. 5-1: Übersicht der Parameter (2) 5 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 91 Parameter Übersicht der Parameter Werksein- Bedeutung Beschreibung ([ ]: Einheit) stellung E/A-Steuerparameter 0: Programmnummer 0 (festgelegt) 1: 1 Stelle eines Digitalschalters (0–9) Auswahlart der 2: 2 Stellen eines Digitalschalters (00–99) Programmnummer 3: Festlegung über spezielles Datenregister (D9000, D9010) FX2N-10GM: X0–X3 Eingangskopfadresse des Digitalschalters FX2N-20GM: X0–X67, X372–X374...
Seite 92 2: allgemeine Eingänge immer freigeben Allgemeine Eingänge (Befehle über Sondermerker sperren) FWD/RVS/ZRN 3: allgemeine Eingänge im AUTO-Modus freigeben (Befehle über Sondermerker freigeben) 4: allgemeine Eingänge immer freigeben (Befehle über Sondermerker freigeben) Tab. 5-1: Übersicht der Parameter (4) 5 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 93 Parameter Übersicht der Parameter Werksein- Bedeutung Beschreibung ([ ]: Einheit) stellung Systemparameter 1: 4 k Schritte 10GM: 1 Speicherkapazität 0: 8 k Schritte (nur FX2N-20GM) 20GM: 0 File-Register 0–3000 [Punkte] (Zuweisung über D4000–D6999) Für FX2N-10GM nicht verfügbar — 0: LED leuchtet, Ausgang wird nicht geschaltet (M9127: AUS) Batteriezustand 1: LED leuchtet nicht, Ausgang wird nicht geschaltet...
Seite 94: Positionierungsparameter
Wenn der Servomotor mit einem elektronischen Getriebe ausgestattet ist, muss der Überset- zungsfaktor berücksichtigt werden. Das Verhältnis zwischen der Impulsrate und dem elektroni- schen Getriebe lässt sich wie folgt ausdrücken: Auflösung des Encoders Impulsrate (PARA. 1) = Elektronische Übersetzung (CMX / CDV) 5 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 95: Vorschubrate
Parameter Positionierungsparameter 5.3.3 Vorschubrate PARA. 2: Vorschub (Der Vorschub wird als „B“ angegeben.) Setzen Sie den Vorschub der Maschine pro Umdrehung des Motors. FX2N-10GM FX2N-20GM 1–999.999 µm/U 1–999.999 mdeg/U 1–999.999 x10 mZoll/U Tab. 5-5: PARA. 2: Vorschub 5.3.4 Minimale Befehlsseinheit PARA.
Seite 96 / Vorschub x Impulsrate = 6 [Zoll/min] x 10 /60/100 [x10 mZoll/U] x 4.000 [PLS/U] = 40.000 [Hz] Die Einheiten werden während der Berechnung angeglichen: 1 Zoll = 10 mZoll, 1 min = 60 s. 5 - 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 97 Parameter Positionierungsparameter Einsatz des elektronischen Getriebes Einige Servomotoren erfordern Pulsketten mit 200 kHz und mehr (rechnerisch), um die Nenn- drehzahl zu erreichen. Beispiel Die erforderliche Befehlsimpulsfrequenz, um einen Servomotor der Serie HC-MF mit Nenn- drehzahl von 3.000 U/min betrieben zu können, berechnet sich wie folgt: f0 = Pt ×...
Seite 98 Die tatsächlichen Werte können in Abhängigkeit von den technischen Daten des verwendeten Servomotors/Ser- voverstärkers und der erforderlichen Betriebsdrehzahl abweichen. Lesen Sie deshalb die Bedienungsanleitungen der Servomotors und des Servoverstärkers aufmerksam durch, und geben Sie dann die korrekten Werte entspre- chend der konkreten Anwendung ein. 5 - 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 99: Maximale Geschwindigkeit
Parameter Positionierungsparameter 5.3.5 Maximale Geschwindigkeit PARA. 4: Maximale Geschwindigkeit Stellen Sie hier die maximale Geschwindigkeit ein. Wird in einem Positionierungsprogramm kei- ne Positioniergeschwindigkeit angegeben, verfährt die Maschine mit der hier angegebenen Ge- schwindigkeit. Andere Geschwindigkeitswerte im Positionierungsprogramm dürfen kleiner oder gleich der maximalen Geschwindigkeit gesetzt werden.
Seite 100: Getriebespielkompensation Bei Befehlsumkehr
(CANC): Beenden der Kompensation (ausser Getriebespielkompensation) FX2N-10GM FX2N-20GM Mechanisches System: 0–65.535 Motorsystem: 0–65.535 PLS Tab. 5-11: PARA. 7: Getriebespielkompensation Die Einstellung des Systems der Einheiten erfolgt über PARA. 3. Bei Konvertierung in Impulse ≤ 65.535 PLS. 5 - 14 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 101: Beschleunigungszeit
Parameter Positionierungsparameter 5.3.9 Beschleunigungszeit PARA. 8: Beschleunigungszeit Geben Sie hier die Zeit ein, in der die maximale Geschwindigkeit erreicht wird. FX2N-10GM FX2N-20GM 0–5.000 ms Tab. 5-12: PARA. 8: Beschleunigungszeit Wenn PARA. 8 auf „0“ gesetzt wird, erreicht die Maschine die maximale Geschwindigkeit nach 1 ms. 5.3.10 Verzögerungszeit PARA.
Seite 102: Interpolationszeit
Anpassung der Einheiten. Achten Sie bitte darauf, dass die in der Formel angegebenen Werte die folgenden Bereiche nicht überschreiten. b Wert für PARA. 4/PARA. 5 ≤ 200.000 Hz b Wert für PARA. 6 ≤ 20.000 Hz 5 - 16 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 103: Impulsausgabeformat
Parameter Positionierungsparameter 5.3.12 Impulsausgabeformat PARA. 11: Impulsausgabeformat Legen Sie hier das Impulsausgabeformat für die Antriebeinheit fest. FX2N-10GM FX2N-20GM Einstellung = „0“: Vorwärtsdrehimpulse (FP) und Rückwärtsdrehimpulse (RP) FXH0090C Einstellung = „1“: Drehimpulse und Drehrichtungsangabe (Interpolation nicht möglich) SIGN Vorwärts Rückwärts FXH0091C Tab.
Seite 104: Kriechgeschwindigkeit
Die Einstellung des Systems der Einheiten erfolgt über PARA. 0 oder PARA. 3. Der hier einge- gebene Wert wird als absolute Adresse verarbeitet. Setzen Sie diesen Parameter auf „0“, wenn die Absolutwert-Positionserkennung (ABS) ausgeführt wird. 5 - 18 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 105: Zählwert Des Nullpunktsignals
Parameter Positionierungsparameter 5.3.18 Zählwert des Nullpunktsignals PARA. 17: Nullpunktsignal-Zählwert Geben Sie die Anzahl der Nullpunktsignale an, die nach dem Ein- oder Ausschalten des DOG-Schalters gezählt werden, bis die Maschine stoppt. (Der Zählbeginn wird in PARA. 18 ein- gestellt.) Pro Umdrehung des Motors (im Falle eines Servomotors) wird ein Nullpunktsignal-Im- puls ausgegeben.
Seite 106: Grenzschalterlogik
Einschalten des externen Eingangs (Signal, das an der ZRN-Klemme anliegt) b Ausführung der Anweisung cod28 (DRVZ) (Referenzpunktfahrt) b Senden des Befehls zur Referenzpunktfahrt von einem peripheren Gerät b Setzen des entsprechenden Sondermerkers (M9008 für die X-Achse, M9024 für die Y-Achse) 5 - 20 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 107: Fehlerevaluierungszeit Für Abschluss Der Positionierung
Parameter Positionierungsparameter 5.3.22 Fehlerevaluierungszeit für Abschluss der Positionierung PARA. 21: Positionierungsende-Fehlerevaluierungszeit Wird das Abschlusssignal für die Positionierung nach Ausgabe der Impulskette nicht innerhalb der hier festgelegten Zeit eingegeben, tritt ein Servoendfehler auf. Die Prüfung erfolgt, wenn die Anweisung Servoendprüfung cod09 (CHK) oder eine Verfahranweisung cod00 (DRV), cod28 (DRVZ), etc., ausgeführt wird.
Seite 108: Stopp-Modus
STOP-Befehl gegeben wurde, und der Zielposition. Beim Sprung nach NEXT wird diese Distanz nicht mehr verfahren, und die Programmverarbeitung wird mit dem Folgeschritt fort- gesetzt. Abb. 5-6: STOP-Eingabe Verbleibender Restverfahrweg Verzögerung Zielposition auf Stopp Verbleibender Restverfahrweg FXH0094C 5 - 22 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 109: Adresse Des Elektronischen Nullpunkts
Parameter Positionierungsparameter Durch den STOP-Befehl verursachte Betriebszustände Durch den STOP-Befehl verursachte Betriebszustände FX2N- FX2N- Einstellung 10GM 20GM Restverfahrweg Timer m-Code ✔ ✔ 0, 4 Maschine stoppt nicht. Maschine stoppt nicht. Keine Änderung ✔ ✔ Gültig Keine Änderung ✔ ✔ Ungültig Keine Änderung ✔...
Seite 110: Untere Software-Grenze
Beim Auftreten eines Fehlers wegen Grenzüberschreitung wird der Fehlercode 4004 aus- gegeben. Auch bei aktiver Fehlermeldung ist der JOG-Betrieb zum Freifahren der Achse in die entgegengesetzte Verfahrrichtung möglich. Wird die Maschine über die Grenze zurück in den zulässigen Bereich verfahren, wird die Fehlermeldung aufgehoben. 5 - 24 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 111: E/A-Steuerparameter
Parameter E/A-Steuerparameter E/A-Steuerparameter 5.4.1 Auswahlart der Programmnummer PARA. 30: Auswahlart der Programmnummer Legen Sie hier die Auswahlart der Programmnummer fest. Die Programmnummer kann vom Positioniermodul oder von der SPS festgelegt werden. FX2N-10GM FX2N-20GM Einstellung = „0“: Die Programmnummer ist auf „0“ festgelegt. Die einstellige Programmnummer wird im Bereich 0–9 über einen externen digitalen Schalter Einstellung = „1“: bestimmt.
Seite 112: Leseintervall Des Digitalschalters
Die in PARA. 32 festgelegte Ausgangsadresse wird gesetzt (1. Digit). Wenn PARA. 30 auf „2“ gesetzt ist, wird die nächste Ausgangsadresse nach der in PARA. 32 festgelegten Ausgangs- adresse gesetzt (2. Digit). FXH0096C Abb. 5-8: DSW-Daten für die Programmnummer 5 - 26 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 113: Freigabe Des Rdy-Ausgangs
Parameter E/A-Steuerparameter Eingabe der Programmnummer über eine SPS Bei der Eingabe der Programmnummer über eine andere SPS als eine der Serien FX2NC/FX2N gehen Sie wie folgt vor. (Wenn eine FX2NC/FX2N-SPS mit dem Positioniermo- dul verbunden ist, kann die Programmnummer durch die Kommunikation über Pufferspeicher eingegeben werden.) Beispiel Wenn die angeschlossene SPS aus der A-Serie ist:...
Seite 114: Freigabe Des Externen M-Code-Ausgangs
Y1 bis Y4 geben das erste Digit an. Y5 wird gesetzt, wenn das zweite Digit 1, 3, 5, 7 oder 9 ist. (Beim FX2N-10GM ist die Anzahl der Adressen auf 6 beschränkt. Dadurch kann vom zweiten Digit nur ein Bit aus- gegeben werden.) 5 - 28 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 115: Eingangsadresse Der Anweisung M-Code-Aus
Parameter E/A-Steuerparameter 5.4.9 Eingangsadresse der Anweisung m-Code-AUS PARA. 38: Eingangsadresse der Anweisung m-Code-AUS Setzen Sie hier die Eingangsadresse des Positioniermoduls, über die die Anweisung m-Code-AUS eingegeben wird. FX2N-10GM FX2N-20GM X0 bis X3, X375 bis X377 X0 bis X67, X373 bis X377 Tab.
Seite 116: Manueller Impulsgenerator
X-Achse eingestellt ist. Wenn die manuelle Impulseingabe durch Einstellung von PARA. 39 auf „1“ oder „2“ freige- geben ist, sollten PARA. 40 und PARA. 42 separat für X- und Y-Achse auch gesetzt werden. 5 - 30 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 117: Multiplikationsfaktor Für Manuelle Impulse (Zähler)
Parameter E/A-Steuerparameter 5.4.11 Multiplikationsfaktor für manuelle Impulse (Zähler) PARA. 40: Zähler des Multiplikationsfaktor für manuelle eingegebene Impulse Die über den manuellen Impulsgenerator eingegebenen Impulse werden mit dem hier eingege- benen Wert multipliziert und dann ausgegeben. FX2N-10GM FX2N-20GM 1–255 Tab. 5-43: PARA. 40: Zähler des Multiplikationsfaktors für manuell eingegebene Impulse 5.4.12 Multiplikationsfaktor für manuelle Impulse (Nenner)
Seite 118: Abs-System
(Nur beim ersten Einschalten der Spannungsversorgung müssen Sie bei einem neuen System einmal die Referenzpunktfahrt ausführen.) FX2N-10GM FX2N-20GM Einstellung = „0“: gesperrt Einstellung = „1“: freigegeben (Einstellung von PARA. 51, 52 erforderlich) Tab. 5-47: PARA. 50: ABS-System 5 - 32 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 119: Abs-Eingangskopfadresse
Parameter E/A-Steuerparameter 5.4.15 ABS-Eingangskopfadresse PARA. 51: ABS-Eingangskopfadresse Geben Sie die Eingangskopfadresse für die Eingabe der Absolut-Positionsdaten ein. FX2N-10GM FX2N-20GM X0–X2, X375, X376 (Zwei Adressen werden belegt.) X0–X66 (Zwei Adressen werden belegt.) Kopfadresse: ABS-Daten-Bit 1 Kopfadresse: ABS-Daten-Bit 1 Folgende Adresse: Senden der Daten bereit Folgende Adresse: Senden der Daten bereit Tab.
Seite 120: Schrittbetrieb
Programmverarbeitung zeilenweise. Mit jedem Startbefehl wird eine Programmzeile verarbei- tet. Der Einzelschrittmodus kann auch über das Setzen der Sondermerker M9000 (X-Achse), M9001 (Y-Achse) oder M9002 (Subtask) aufgerufen werden. Hierbei ist eine Einstellung der PARA. 53 und PARA. 54 nicht erforderlich. 5 - 34 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 121: Allgemeine Eingänge Fwd/Rvs/Zrn
Parameter E/A-Steuerparameter 5.4.19 Allgemeine Eingänge FWD/RVS/ZRN PARA. 56: Allgemeine Eingänge FWD/RVS/ZRN Die Steuer-Eingänge FWD (JOG-Vorwärtsdrehung), RVS (JOG-Rückwärtsdrehung) und ZRN (Referenzpunktfahrt) können auch als allgemeine Eingänge. X372 bis X377 (X375 bis X377 beim FX2N-10GM) verwendet werden. Dies muss über PARA 56 festgelegt werden. FX2N-10GM FX2N-20GM Verwendung von...
Seite 122: Systemparameter
Geben Sie hier die Anzahl der für File-Register verwendeten Adressen fest. Eine Adresse be- legt einen Schritt des Programmspeichers. Serielle Zahlen ab D4000 sind als Adressen der File-Register zulässig. FX2N-10GM FX2N-20GM Einstellung = „0“–„3000“; Standardwert: „0“ (D4000–D6999) Tab. 5-57: PARA. 101: File-Register 5 - 36 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 123: Batteriestatus
Parameter Systemparameter 5.5.3 Batteriestatus PARA. 102: Batteriestatus Legen Sie hier fest, ob beim Abfallen der Spannung an der Batterie FX2NC-32BL im FX2N-20GM die LED an der Vorderseite des Gehäuses des Positioniermoduls aufleuchtet und ob ein Warnsignal ausgegeben werden soll. (Das FX2N-10GM verfügt über keine Backup-Bat- terie.) FX2N-20GM FX2N-10GM...
Seite 124: Eingangsadresse Für Subtask-Start
Befehl Befehl Einst. = „1“ Gerät Einstellung = „2“ Gültig im M9113ON M9114ON Einstellung = „1“ Gerät AUTO-Mode Einstellung in PARA. 107 Unterprogramm Einstellung in PARA. 107 FXH0101C Abb. 5-13: Konfigurationsdiagramm für Starten/Stoppen eines Unterprogramms 5 - 38 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 125: Subtask-Fehler
Parameter Systemparameter 5.5.9 Subtask-Fehler PARA. 108: Subtask-Fehler Legen Sie hier fest, ob das Positioniermodul eine Fehlermeldung ausgibt, wenn ein Unterpro- grammfehler auftritt. FX2N-10GM FX2N-20GM Keine Fehlerausgabe des Positioniermoduls bei einem Unterprogrammfehler Einstellung = „0“: (Standardeinstellung) Einstellung = „1“: Fehlerausgabe des Positioniermoduls bei einem Unterprogrammfehler Tab.
Seite 126: Wechsel Der Betriebsart Im Subtask
Das Positioniermodul kann während des automatischen Betriebs über den Stoppeingang (PARA. 107), über den Sondermerker für den Stoppbefehl (M9114), oder durch den Wech- sel vom AUTO in den MANU-Betrieb gestoppt werden. In jedem Fall springt die Programm- verarbeitung zur END-Anweisung. 5 - 40 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 127: Programmierung/Programmformat
Programmierung/Programmformat Positionierungsprogramm Programmierung/Programmformat Positionierungsprogramm Ein Positionierungsprogramm stellt sich wie folgt dar: Zeilennr. Programmnr. Ox 10 N0000 cod28(DRVZ); N0001 m00(WAIT); N0002 cod00(DRV) Programm x100 f1000; N0003 m00(WAIT); N0100 m02(END); Zeilennr. – Die Zeilennr. (N0 bis N9999) wird jeder einzelnen Anweisung zugewiesen, sodass die einzelnen Programmbefehle einfacher unterschieden werden können.
Seite 128 Ist zum Beispiel im Falle der Zeile N0001 die X-Achse um den Verfahrweg 1000 verfahren worden, wird die Folgezeile ausgeführt. Ist in der Zeile N0002 die Zeit des Timers abgelaufen, wird die Folgezeile ausgeführt. 6 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 129: Unterprogramm
Programmierung/Programmformat Unterprogramm Unterprogramm Dieser Abschnitt beschreibt das Unterprogramm, das hauptsächlich der Ausführung von Pro- grammen speicherprogrammierbarer Steuerungen dient. Hauptprogramm und Unterprogramm Ein Hauptprogramm ist ein Positionierungsprogramm, das über O, Ox oder Oy gekennzeichnet wird. Es dient der Positionierung im simultanen 2-Achsenmodus oder unabhängigen 2-Achsen- modus.
Seite 130 Die Verarbeitungsgeschwindigkeit des Unterprogramms beträgt ca. 1 bis 3 ms je Programmzei- le. Um die Verarbeitungsdauer für wiederholt auszuführender Unterprogramme einzuschrän- ken, sollten Sie die Anzahl der Programmzeilen im Unterprogramm auf ca. 100 Zeilen beschränken. 6 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 131 Programmierung/Programmformat Unterprogramm Programmbeispiele Im Folgenden sind zwei Beispiele für ein Unterprogramm aufgeführt. Beachten Sie bitte, dass Prozesse, die innerhalb eines Positionierungsprogramms eine lange Zeit beanspruchen wür- den, oder Steuerungsaufgaben, die keine Positionierung beinhalten, in einem Unterprogramm besser gehandhabt werden können. Beispiel Einlesen der digitalen Schalterdaten O100, N0;...
Seite 132: Anweisungsliste Und Ausführungszeit
Beginn einer Verknüpfung (Öffnerkontakt) Reihenschaltung (mit Schließern) Reihenschaltung (mit Öffnern) Parallelschaltung (mit Schließern) Parallelschaltung (mit Öffnern) Reihenverknüpfung von Parallelschaltungen (serielle Blockverknüpfung) Parallelverknüpfung von Reihenschaltungen (parallele Blockverknüpfung) Setzen eines Operanden Rücksetzen eines Operanden Programmleerschritt Tab. 6-1: Anweisungsliste (1) 6 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 133 Programmierung/Programmformat Anweisungsliste und Ausführungszeit FX2N- FX2N- Anweisung Beschreibung 10GM 20GM Programmablaufanweisungen FNC00 CJ Bedingter Sprung FNC01 CJN Negierter bedingter Sprung FNC02 CALL Aufruf einer Unterprogrammroutine FNC03 RET Ende einer Unterprogrammroutine, Rücksprung zum Hauptprogramm FNC04 JMP Sprunganweisung FNC05 BRET Rückführung zur Stromleiste FNC08 RPT Wiederholung starten FNC09 RPE...
Seite 134: Verarbeitungszeiten Und Anlaufzeiten
FNC10 CMP DFNC10 FNC11 ZCP DFNC11 FNC12 MOV DFNC12 FNC13 MMOV FNC14 RMOV FNC18 BCD DFNC18 FNC19 BIN DFNC19 FNC20 ADD DFNC20 FNC21 SUB DFNC21 FNC22 MUL DFNC22 FNC23 DIV DFNC23 FNC24 INC DFNC24 FNC25 DEC 6 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 135 Programmierung/Programmformat Anweisungsliste und Ausführungszeit Tab. 6-3: Befehl FX2N-10GM FX2N-20GM Verarbeitungszeiten der DFNC25 Programmablaufanweisungen FNC26 WAND in [ms] (2) DFNC26 FNC27 WOR DFNC27 FNC28 WXOR DFNC28 FNC29 NEG DFNC29 FNC72 EXT 82,5 84,6 FNC74 SEGL FNC90 OUT FX2N-10GM FX2N-20GM Befehl Mechanisches Mechanisches Motorsystem Motorsystem...
Seite 136 Sie zu dem oben angegebenen Wert die Ausführungszeit der gestarteten Anwei- sung addieren. Im Fall der TO-Anweisung sind dies 94,1 + 556,7n µs, im Fall der [D]TO-Anweisung sind es 96,3 + 1098,6n µs, mit n = Anzahl der zu übertragenden Datenadres- sen. 6 - 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 137: Allgemeine Regeln
Programmierung/Programmformat Allgemeine Regeln Allgemeine Regeln In diesem Abschnitt wird der Einsatz der cod-Anweisung und des m-Codes beschrieben. 6.4.1 Format der m-Code-Anweisung m-Code-Anweisungen dienen in Verbindung mit der Positionierung der Steuerung verschiede- ner Zusatzoptionen (wie z. B. Spannfutter, Bohrköpfe etc.). Hierfür stehen die m-Codes M00 bis M99 zur Verfügung, wobei jede der X- und Y-Achse über jeweils 100 M-Codes verfügt.
Seite 138: Kontinuierliches Verfahren (Fx2N-20Gm)
Wenn eine Programmablaufanweisung ausgeführt wird b Wenn im AFTER-Modus ein m-Code ausgeführt wird b Wenn die Anweisung cod09 (CHK) Servoendprüfung ausgeführt wird (Dies erfolgt, wenn der Wert des Parameters PARA. 21 zwischen 1 und 5000 liegt.) 6 - 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 139 Programmierung/Programmformat Allgemeine Regeln Kontinuierliche Verfahrbewegung Kontinuierliche Verfahrbewegungen werden ohne Unterbrechung des Verfahrvorgangs ausge- führt. An einem Punkt, an dem ein Richtungswechsel erfolgt, wird die Verfahrbewegung nicht gestoppt, sondern die Verfahrbewegung wird im Bereich dieses Punktes zu einer Kurve interpo- liert. Hierbei wird der Kurvenradius der Interpolation über die Interpolationszeitkonstante vorge- geben, die über PARA.
Seite 140 (Operand): Setzen Sie hier die Operanden X, Y oder f etc. Abb. 6-8: Beispiel: Verarbeitung von m-Codes wäh- rend kontinuierlicher Verfahrbewegungen m-Code-EIN m-Code-AUS-Signal Im obigen Beispiel hat das M-Code-EIN-Signal keine ansteigen- de Flanke zum Lesen von M11. FXH0106C 6 - 14 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 141: Anmerkungen Zur Kreisinterpolation
Programmierung/Programmformat Allgemeine Regeln Weitere Hinweise und Anmerkungen b Inkrementaler Verfahrweg bei Interpolation – Der durch eine Interpolationsanweisung hervorgerufene Verfahrweg ist bei der Kon- vertierung in Impulse auf 28 Bits beschränkt. Ist zum Beispiel ein Verfahrweg von 1 µm je Impuls vorgegeben, ergibt sich ein maximaler inkrementaler Verfahrweg von 268 m. b Schrittmotor und kontinuierliche Verfahrbewegung –...
Seite 142: Mehrschrittverarbeitung Mit Kontinuierlichem Verfahren
Die Mehrschrittverarbeitung ist auch für das FX2N-20GM möglich, wenn nur jeweils eine Achse (X-Achse oder Y-Achse) angesprochen wird. In diesem Fall sind nur Programme für eine simul- tane 2-Achsen-Steuerung möglich, da eine Interpolation erforderlich ist. Die nicht angesproche- ne Achse wird nicht verfahren. 6 - 16 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 143: (Fx2N-10Gm)
Programmierung/Programmformat Allgemeine Regeln Verarbeitung von m-Codes während Mehrschrittverarbeitung über M9160 (FX2N-10GM) Die Verarbeitung von m-Codes erfolgt in der gleichen Weise wie während kontinuierlicher Ver- fahrbewegungen (siehe S. 6-14). Die Verarbeitung ändert sich jedoch, wenn der Sondermerker M9160 gesetzt wird. Während der Verarbeitung von Mehrschrittgeschindigkeiten bei gesetztem Sondermerker M9160 im FX2N-10GM führt ein m-Code (WITH-Modus) zu der folgenden Verarbeitung: b Wurde der Befehl m-Code AUS nicht gegeben, setzt die Maschine die Verarbeitung bei ei- nem Geschwindigkeitswechsel nicht fort, sondert wartet auf den Befehl m-Code AUS.
Seite 144 Wenn die Anzahl der Verfahrimpulse, die für den Wechsel von der aktuellen Verfahrge- schwindigkeit zur Geschwindigkeit im Folgeschritt notwendig ist, nicht sichergestellt wer- den kann, oder die Verfahrdauer zu kurz ist, kann die Maschine die Positionierung nicht ohne Unterbrechung ausführen. 6 - 18 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 145: Anweisungsformat
Programmierung/Programmformat Anweisungsformat Anweisungsformat Servo-Endpositionsprüfung Anweisungsgruppe Anwendbare Modelle Anwendbare Modelle cod 00 Hochgeschwindigkeitspositionierung Modell Bem. Servoendprüfung -10GM Bemerkungen Anweisungsgruppe -20GM -10GM -20GM cod 00 cod 00 XOOO fx *** XOOO fx *** Basis- X-Achse X-Achse X-Achse X-Achse Y-Achse Y-Achse format Ziel- Verfahrge- Ziel- Verfahr-...
Seite 146: Geschwindigkeit (F)
Wenn der gespeicherte Wert 16 Bit oder weniger belegt, oder wenn die Ablaufanweisung von Typ 16 Bit ist, verwenden Sie V0 bis V7. Wenn der gespeicherte Wert mehr als 16 Bit belegt, oder wenn die Ablaufanweisung von Typ 32 Bit ist, verwenden Sie Z0 bis Z7. 6 - 20 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 147 Programmierung/Programmformat Anweisungsformat Nichtangabe von Operanden In den Anweisungen (CW, CCW und TIM), in denen die Operanden r (Kreisbogenradius) oder K (Timer-Konstante) angegeben werden müssen, können diese nicht weggelassen werden. Wird in der Anweisung cod 00 (DRV) der Operand fx (Positioniergeschwindigkeit der X-Achse) oder fy (Positioniergeschwindigkeit der Y-Achse) nicht angegeben, erfolgt die Positionierung der entsprechenden Achse mit der in Parameter 4 festgelegten maximalen Positionierge- schwindigkeit.
Seite 148 Fehlermeldung (Fehlercode 4002: Servo-Endposi- tionsfehler), und die Maschine stoppt. Ist der Parameter 21 auf „0“ gesetzt, wird die Servo-Endpositionsprüfung auch dann nicht ausgeführt, wenn die Servo-Endpositions- prüfung für die Anweisung aktiviert ist. 6 - 22 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 149: Positionierungsanweisungen
Programmierung/Programmformat Positionierungsanweisungen Positionierungsanweisungen In diesem Abschnitt werden die Positionierungsanweisungen erläutert. 6.6.1 cod 00 (DRV): Hochgeschwindigkeitspositionierung anwendbare Modelle cod 00 Hochgeschwindigkeitspositionierung Modell Bem. Servoendprüfung -10GM Bemerkungen Anweisungsgruppe -20GM -10GM -20GM cod 00 cod 00 XOOO fx *** XOOO fx *** Anweisungs- X-Achse X-Achse X-Achse...
Seite 150 Abb. 6-15: Positioniergeschwindigkeit: 2000 Impulse/s Programmbeispiel (Wird nicht benötigt, wenn Positionierge- äquivalent zur Ein- schwindigkeit stellung in PARA. 4) der X-Achse PARA. 9 Travel: 10000 Impulse 1000 × 10 = 1000 Impulse FXH111AC 6 - 24 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 151: Cod 01 (Lin): Positionierung Mit Linearer Interpolation
Programmierung/Programmformat Positionierungsanweisungen 6.6.2 cod 01 (LIN): Positionierung mit linearer Interpolation anwendbare Modelle cod 01 Positionierung mit linearer Interpolation Modell Bem. LINEAR Servoendprüfung Bemerkungen -10GM Anweisungsgruppe -20GM b Diese Anweisung ist für Programme für unab- -20GM hängige 2-Achsen-Steuerung (Ox, Oy, O100) cod 00 f „„„...
Seite 152 Bei aufeinander folgenden Ausführungen von Interpolationsanweisungen erfolgt ein kon- tinuierliches Verfahren in einem geschlossenen Verfahrweg. Das FX2N-10GM führt eine Mehrschrittverarbeitung aus. (Siehe auch Abs. 6.4.3.) Beispiel Programmbeispiel: cod91 (INC); cod01 (LIN) x1000 y500 f2000; Abb. 6-17: Programmbeispiel Verfahren auf der X-Achse 1000 FXH0113C 6 - 26 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 153: Cod 02 (Cw), Cod 03 (Ccw): Kreisinterpolation Mit Mittelpunktangabe
Programmierung/Programmformat Positionierungsanweisungen 6.6.3 cod 02 (CW), cod 03 (CCW): Kreisinterpolation mit Mittelpunktangabe anwendbare Modelle cod 02 Kreisinterpolation mit Mittelpunktangabe Modell Bem. Servoendprüfung Nein Bemerkungen -10GM cod 03 Anweisungsgruppe -20GM -20GM b Diese Anweisung ist für Programme für cod 02 XOOO i *** unabhängige 2-Achsen-Steuerung (Ox, X-Achse...
Seite 154 Mittelpunkt: Inkrementale (INC) Position Startpunkt: aktuelle Position (500, 500) X-Achse (0, 0) 1000 FXH0116C Abb. 6-20: Programmbeispiel Bei aufeinander folgenden Ausführung von Interpolationsanweisungen erfolgt ein kontinuierli- ches Verfahren in einem geschlossenen Verfahrweg. (Siehe auch Abs. 6.4.2.) 6 - 28 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 155: Cod 02 (Cw), Cod 03 (Ccw): Kreisinterpolation Mit Radiusangabe
Programmierung/Programmformat Positionierungsanweisungen 6.6.4 cod 02 (CW), cod 03 (CCW): Kreisinterpolation mit Radiusangabe anwendbare Modelle cod 02 Kreisinterpolation mit Radiusangabe Modell Bem. Servoendprüfung Nein Bemerkungen -10GM cod 03 Anweisungsgruppe -20GM -20GM b Diese Anweisung ist für Programme für cod 02 XOOO r *** unabhängige 2-Achsen-Steuerung (Ox, X-Achse...
Seite 156 Mittelpunkt; braucht nicht gesetzt zu werden. Startpunkt: aktuelle Position (500, 500) X-Achse (0, 0) 1000 FXH0119C Abb. 6-23: Programmbeispiel Bei der aufeinander folgenden Ausführungen von Interpolationsanweisungen erfolgt ein konti- nuierliches Verfahren in einem geschlossenen Verfahrweg. (Siehe auch Abs. 6.4.2.) 6 - 30 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 157: Cod 04 (Tim): Verweilzeit
Programmierung/Programmformat Positionierungsanweisungen 6.6.5 cod 04 (TIM): Verweilzeit anwendbare Modelle cod 04 Verweilzeit Modell Bem. Servoendprüfung Nein Bemerkungen -10GM Anweisungsgruppe -20GM -10GM -20GM cod 04 cod 04 K *** K *** Anweisungs- Verweil- Verweil- format zeit zeit TIMER Über diese Anweisung setzen Sie zwischen dem Abschluss einer Anweisung und dem Ausführungsstart der folgenden Anweisung eine Verweilzeit.
Seite 158: Cod 09 (Chk): Servoendprüfung
Übergängen. Wenn die Positionen B und C exakt angefahren werden sollen, verwen- den Sie die Servoendprüfung nach den Positionieranweisungen cod01 bis cod03. Im Auslie- rungszustand ist mit PARA. 21="0" die Servoendprüfung deaktiviert. Stellen Sie diesen Parameter entsprechend ein, wenn Sie die Servoendprüfung verwenden möchten. 6 - 32 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 159: Cod 28 (Drvz): Rückstellung In Den Maschinennullpunkt
Programmierung/Programmformat Positionierungsanweisungen 6.6.7 cod 28 (DRVZ): Rückstellung in den Maschinennullpunkt anwendbare Modelle cod 28 Rückstellung in den Maschinennullpunkt DRVZ Modell Bem. Servoendprüfung Bemerkungen -10GM Anweisungsgruppe -20GM -10GM -20GM cod 28 cod 28 Anweisungs- DRVZ DRVZ format DRVZ Bei Ausführung dieser Anweisung erfolgt eine Rückstellung in den Maschinennullpunkt. (Einzelheiten zur Nullpunktfahrt in den Maschinennullpunkt entnehmen Sie bitte Abs.9.2.1) Nach Vollendung der Nullpunktfahrt werden die Sondermerker M9057 (X-Achse) und...
Seite 160 Gibt Nullpunktfahrt der X-Achse wieder frei Werden M9008 und M9024 gleichzeitig gesetzt, wird bei Aufruf von cod 28 keine Nullpunktfahrt ausgeführt. Die Sondermerker für den Abschluss der Nullpunktfahrt (M9057, M9089) werden in diesem Fall nicht gesetzt. 6 - 34 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 161: Cod 29 (Setr): Setzen Des Elektronischen Referenzpunkts
Programmierung/Programmformat Positionierungsanweisungen 6.6.8 cod 29 (SETR): Setzen des elektronischen Referenzpunkts anwendbare Modelle cod 29 Setzen des elektronischen Referenzpunkts SETR Modell Bem. Servoendprüfung Nein Bemerkungen -10GM Anweisungsgruppe -20GM -10GM -20GM cod 29 cod 29 Anweisungs- SETR SETR format SETR Bei Aufruf dieser Anweisung wird die aktuelle Position als elektronischer Referenzpunkt in das Register für den elektronischen Referenzpunkt geschrieben.
Seite 162: Cod 31 (Int): Interrupt-Stopp
Danach wird die Folgeanweisung ausgeführt. Diese Anweisung kann nur im simultanen 2-Achsen-Modus (O00 bis O99) erfolgen. Abb. 6-27: -20GM Interrupt-Stopp für das PARA. 10 Y-Achse Interpolations- FX2N-20GM wird übersprungen konstante (x, y) X-Achse x ¡¡¡ FXH0123C 6 - 36 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 163 Programmierung/Programmformat Positionierungsanweisungen X-/Y-Achse Zielposition Die Zielposition kann als inkrementale oder als absolute Position angegeben werden. Die Einheit und die Einstellwerte entsprechen denen von cod01. Geschwindigkeit Die Einheit und der Einstellbereich entsprechen den Werten für cod01. Beispiel Programmbeispiel: cod 31 (INT) x1500 y1000 f2000;...
Seite 164: Cod 71 (Sint): Interrupt-Jog-Vorschub (Einzelschrittgeschwindigkeit)
Die Einheit und der Einstellbereich entsprechen den Werten für cod 00 (DRV). Dieser Wert muss jedoch immer gesetzt werden. Abb. 6-30: FX2N-20GM X-/Y-Achse inkrementaler Verfahr- Geschwindigkeit inkrementaler Verfahrweg PARA. 9-y PARA. 8-y PARA. 3-y Y-Achse FXH0126C 6 - 38 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 165 Programmierung/Programmformat Positionierungsanweisungen Beispiel Programmbeispiel: cod 90 (ABS) absolute Adressierung cod 71 (SINT) x1000 f2000; Geschwindigkeit x1000 inkrementaler Verfahrweg 2000 x4 (20GM), x02 (10GM) X-Achse FXH0127C Abb. 6-31: Programmbeispiel Auch wenn für das Programm die Absolutwertadressierung verwendet wird, erfolgt die Verarbeitung der Verfahr- wegadresse in der Anweisung cod 71 inkremental.
Seite 166: Cod 72 (Dint): Interrupt-Jog-Vorschub (Mehrschrittgeschwindigkeit)
PARA. 8-X 2. Ge- Minimale Befehls- PARA. 9-X Beschleuni- schwindig- einheit gungszeit keit X-Achse FXH0128C Abb. 6-33: Interrupt-JOG-Vorschub (Mehr- Geschwindigkeit PARA. 9-Y schrittgeschwindigkeit) Y-Achse fx*** inkrementaler Verfahrweg PARA. 8-Y PARA. 9-Y PARA. 3-Y Y-Achse FXH0129C 6 - 40 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 167 Programmierung/Programmformat Positionierungsanweisungen · X-/Y-Achse inkrementaler Verfahrweg Die Einheit und der Einstellbereich entsprechen den Werten für cod 00 (DRV). Der einge- gebene Zahlenwert wird aber immer als inkrementale Verfahrwegadresse gelesen und muss angegeben werden. Abb. 6-34: X-/Y-Achse inkrementaler Verfahr- Geschwindigkeit X01, X03 x¡¡¡...
Seite 168: Cod 73 (Movc): Verfahrwegkorrektur
Adressierung (cod 91) die Korrekturwerte, gesetzt über cod 73, cod 74, cod 75, nicht berücksichtigt. – M9163: für die X-Achse – M9164: für die Y-Achse HINWEIS Da der Korrekturwert bei der Vorwärts- und der Rückwärtsrotation hinzugefügt wird, kommt es bei einer gegenläufigen inkrementalen Positionierung zu einem Positionierungsfehler. 6 - 42 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 169: Cod 74 (Cntc): Mittelpunktkorrektur, Cod 75 (Radc)
Programmierung/Programmformat Positionierungsanweisungen 6.6.14 cod 74 (CNTC): Mittelpunktkorrektur, cod 75 (RADC): Radiuskorrektur anwendbare Modelle cod 74 Mittelpunktkorrektur CNTC Radiuskorrektur Modell Bem. Servoendprüfung Nein Bemerkungen -10GM cod 75 RADC Anweisungsgruppe -20GM -10GM cod 74 Mittelpunktkorrektur i *** CNTC X-Achse Y-Achse Mittel- Mittel- Anweisungs- punkt punkt...
Seite 170: Cod 76 (Canc): Korrekturaufhebung
PARA. 8 Punkt B PARA. 4 PARA. 9 1000 1500 aktuelle Position Punkt A FXH0131C Die Beschleunigung wird über PARA. 8 und PARA. 9 bestimmt. Die Positionierungsgeschwin- digkeit wird über PARA. 4 (maximale Geschwindigkeit) bestimmt. 6 - 44 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 171: Cod 90 (Abs): Absolute Adresse, Cod 91 (Inc): Inkrementale Adresse
Programmierung/Programmformat Positionierungsanweisungen 6.6.16 cod 90 (ABS): Absolute Adresse, cod 91 (INC): Inkrementale Adresse anwendbare Modelle cod 90 Absolute Adresse Inkrementale Adresse Modell Bem. Servoendprüfung Nein Bemerkungen -10GM cod 91 Anweisungsgruppe -20GM -10GM -20GM cod 90 cod 90 Absolute Adresse Anweisungs- format cod 91 cod 91...
Seite 172: Cod 92 (Set): Istwertänderung
In der folgenden Abbildung sind der alte und der neue Maschinennullpunkt vor und nach Aus- führung der Anweisung „cod 92 (SET) x400, y200“ für die Istposition (300, 100) (absolute Koor- dinaten) dargestellt. Abb. 6-37: Beispiel: Istwertbearbeitung Istposition alter Maschinen- nullpunkt (0, 0) (0, 0) neuer Maschinennullpunkt FXH0133C 6 - 46 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 173: Allgemeine Befehle
Programmierung/Programmformat Allgemeine Befehle Allgemeine Befehle In diesem Abschnitt werden einfache Anweisungen (wie LD und AND) und Applikationsanwei- sungen für die Positionierung erläutert. 6.7.1 Unterschiede zur Verarbeitung in einer SPS Der Unterschied zwischen Positionierungsanweisungen und den arithmetischen Anweisungen einer SPS besteht darin, dass Positionierungsanweisungen Schrittanweisungen darstellen, die keiner zyklischen arithmetischen Verarbeitung unterliegen.
Seite 174: Übersicht Der Adressen
Sie eine SPS einsetzen. Werden ein manueller Impulsgenerator oder Interrupt-Positionierungsanweisungen (cod 31, cod 71 und cod 72) eingesetzt, können ein Teile dieser Adressen oder alle nicht als allgemeine E/A-Adressen verwendet werden (sie- he auch Abs. 6.6.12). 6 - 48 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 175: Verarbeitung Von Bit-Daten
Programmierung/Programmformat Allgemeine Befehle 6.7.3 Verarbeitung von Bit-Daten Die Operanden wie X, Y, M und K, die zwei Zustände annehmen können (EIN=1 und AUS=0), werden Bit-Operanden genannt. Andere Operanden wie D, V und Z, die nummerische Daten verarbeiten, werden Wort-Operanden genannt. Bit-Operanden können als Blöcke zusammen- gefasst auch für die Verarbeitung nummerischer Daten verwendet werden.
Seite 176: Datenlänge Und Anweisungsformat
Datenregister wird für die oberen 16 Bits verwendet. Geben Sie die unteren Ope- randen für Operatoren an. b Indexregister Z sollten als Operand für die Verarbeitung von 32-Bit-Daten gewählt wer- den. Wie allgemeine Datenregister können auch die File-Register in verschiedenen Anweisungen verwendet werden. 6 - 50 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 177: Einsatz Der Indexregister
Programmierung/Programmformat Allgemeine Befehle 6.7.5 Einsatz der Indexregister Die Indexregister werden eingesetzt, um bei Transfer- und Vergleichsanweisungen zur Ope- randenadresse einen Indexwert zu addieren. Die Indexregister sind 16-Bit-Register, die Indexregister Z sind 32-Bit-Register. In 32-Bit-Anweisungen können die Indexregister V (V0–V7) und Z (Z0–Z7) kombiniert einge- setzt werden.
Seite 178: Grundbefehlssatz
2 Y, M: 1 Rücksetzen; D, V, Z, Operanden rücksetzen Y, M, S, D Sonder- V, Z, T, C Y, M merker: 3 T, C: 2 Leerzeile; — — Leerzeile ohne Funktion Tab. 6-16: Grundbefehlsübersicht 6 - 52 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 179: Format Der Applikationsanweisungen
Programmierung/Programmformat Format der Applikationsanweisungen Format der Applikationsanweisungen In diesem Handbuch wird jede Applikationsanweisung wie folgt dargestellt. Operandentyp Ausführungsformat Anwendbare Modelle Anwendbare Modelle FNC 12 Datentransfer Modell Bem. -10GM 16-Bit-Operation MOV 32-Bit-Operation [D]MOV 5 Schritte 8 Schritte -20GM Bei Setzen des Eingangs- Wort- kontaktes werden die Daten Operand...
Seite 180 Signal nicht gesetzt ist. (Das Verhalten ist ähnlich dem Überspringen der Anweisung mit der Jump-Anweisung.) Die Ausführungssignale werden automatisch zurückgesetzt, falls Positionier- oder M-Code- Anweisungen sowie die Anweisungen FNC03 bis FNC05 und FNC08 bis FNC09 im Programm angegeben wurden. Danach kehrt die Programmausführung zur Grundlinie zurück. 6 - 54 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 181: Beschreibung Der Applikationsanweisungen
Programmierung/Programmformat Beschreibung der Applikationsanweisungen 6.10 Beschreibung der Applikationsanweisungen 6.10.1 FNC00 (CJ): Bedingter Sprung anwendbare Modelle FNC 00 Datentransfer Modell Bem. -10GM 16-Bit-Operation 3 Schritte -20GM Pointer P0–P127 (für FX2N-10GM) HINWEIS Pointer P0–P255 (für FX2N-20GM) Für CALL-Anweisungen verwendete Pointer sollten nicht für Sprunganweisungen eingesetzt werden. Operanden Eingang Anweisungs-...
Seite 182: Fnc01 (Cjn): Negierter Bedingter Sprung
Sprunganweisung übersprungen, wird FNC01 nicht ausgeführt. N229 P 30 b Der durch die Anweisung FNC01 übersprungene Pro- FNC 01 N230 P 30 grammteil wird nicht ausgeführt. FXH0153C Abb. 6-46: Beispiel zu FNC01 (CJ): Negierter bedingter Sprung 6 - 56 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 183: Fnc02 (Call): Unterprogrammaufruf Fnc03 (Ret): Rücksprung Aus Unterprogramm
Programmierung/Programmformat Beschreibung der Applikationsanweisungen 6.10.3 FNC02 (CALL): Unterprogrammaufruf FNC03 (RET): Rücksprung aus Unterprogramm anwendbare Modelle FNC 02 Unterprogrammaufruf / CALL Rücksprung aus Unterprogramm Modell Bem. -10GM 16-Bit-Operation FNC 03 3 Schritte: CALL 1 Schritt: RET -20GM Pointer P0–P127 (für FX2N-10GM) Keine anwendbaren Operanden Pointer P0–P255 (für FX2N-20GM)
Seite 184: Fnc04 (Jmp): Bedingungsloser Sprung
Pointer-Nummer P40 gekennzeichnete Programmzeile. b Wird diese Anweisung durch die Ausführung einer an- Label N410 P 40 deren Sprunganweisung übersprungen, wird diese An- weisung nicht ausgeführt. FXH0157C Abb. 6-48: Beispiel zu FNC04 (JMP): Bedingungsloser Sprung 6 - 58 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 185: Fnc05 (Bret): Rückkehr Zur Kontaktschiene
Programmierung/Programmformat Beschreibung der Applikationsanweisungen 6.10.5 FNC05 (BRET): Rückkehr zur Kontaktschiene anwendbare Modelle FNC 05 Bedingungsloser Sprung BRET Modell Bem. -10GM 16-Bit-Operation BRET 1 Schritt -20GM Keine anwendbaren Operanden Operanden Anweisungs- b Bei Ausführung der Anweisung FNC05 (BRET) werden FNC 05 format BRET die Anweisungen nach dieser Anweisung mit der Kon-...
Seite 186: Fnc08 (Rpt): Wiederholung Starten, Fnc09 (Rpe): Wiederholung Beenden
1 bis 32.767 gesetzt werden. Wird der Wert 0 gesetzt, wird das Teilprogramm nur einmal ausgeführt. Bei Eingabe eines negativen Wertes wird das Teilprogramm unbegrenzt wiederholt ausgeführt. FXH0160C Abb. 6-50: Beispiel zu FNC08 (RPT): Wiederholung starten, FNC09 (RPE): Wiederholung beenden 6 - 60 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 187 Programmierung/Programmformat Beschreibung der Applikationsanweisungen Kontinuierliche Verfahrbewegung und Wiederholungsanweisung (nur FX2N-20GM) Wird in einem durch die Anweisungen RPT und RPE eingegrenzten Programmbereich am An- fang und am Ende eine Anweisung cod01, cod02 oder cod03 gesetzt, werden diese Positionie- rungsanweisungen in einem kontinuierlichem Ablauf abgearbeitet. Durch die Verwendung dieser Funktion kann wiederholt entlang eines geschlossenen Verfahrwegs verfahren werden.
Seite 188: Fnc10 (Cmp): Vergleich
Der Ergebnisausgang hält seinen Schaltzustand auch dann bei, wenn der Eingangs- kontakt (X20) zurückgesetzt und der Vergleich K100>(D10) nicht ausgeführt wird. Y0=EIN K100=(D10) Y1=EIN K100<(D10) Y2=EiN FXH0163C Abb. 6-52: Beispiel zu FNC10 (CMP): Vergleich 6 - 62 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 189: Fnc11 (Zcp): Bereichsvergleich
Programmierung/Programmformat Beschreibung der Applikationsanweisungen 6.10.8 FNC11 (ZCP): Bereichsvergleich anwendbare Modelle FNC 11 Vergleich Modell Bem. -10GM 16-Bit-Operation 32-Bit-Operation [D]ZCP 9 Schritte 11 Schritte -20GM Wort- Bit- Operand K, H V, Z Operand Operanden Eingang Anweisungs- Die Daten in der Quelle S werden mit format FNC 11 den Daten in den beiden Quellen S1.
Seite 190: Fnc12 (Mov): Datentransfer
D. übertragen. Bei Zurücksetzen der Eingangsbedingung bleiben die Transfer- Transfer- Daten in D. erhalten. Quelle Ziel FXH0166C FNC 12 b Wird K22 gesetzt, wird K100 nach D11 übertragen. K100 FXH0167C Abb. 6-54: Beispiel zu FNC12 (MOV): Datentransfer 6 - 64 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 191: Fnc13 (Mmov): Erweiterungsübertragung
Programmierung/Programmformat Beschreibung der Applikationsanweisungen 6.10.10 FNC13 (MMOV): Erweiterungsübertragung anwendbare Modelle FNC 13 Erweiterungsübertragung MMOV Modell Bem. -10GM 16-Bit-Operation MMOV 32-Bit-Operation [D]MMOV 5 Schritte 8 Schritte -20GM Wort- Operand K, H V, Z Operanden Anweisungs- Die Daten aus dem 16-Bit-Operanden S. format Eingang FNC 13...
Seite 192: Fnc14 (Rmov): Reduzierungsübertragung
Im obigen Beispiel wird das höchste Bit in D6/D7 (b31) in das höchste Bit in D4 (b15) geschrie- ben. Die Bits b14 bis b0 werden ohne Änderung übertragen. Die Bits b15 bis b30 werden bei der Übertragung nicht berücksichtigt. 6 - 66 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 193: Fnc18 (Bcd): Bcd-Konvertierung
Programmierung/Programmformat Beschreibung der Applikationsanweisungen 6.10.12 FNC18 (BCD): BCD-Konvertierung anwendbare Modelle FNC 18 BCD-Konvertierung Modell Bem. -10GM 16-Bit-Operation 32-Bit-Operation [D]BCD 5 Schritte 8 Schritte -20GM Wort- Operand K, H V, Z Operanden Anweisungs- Eingang b Die Binärdaten in S. werden in BCD-Daten format FNC 18 konvertiert und nach D.
Seite 194: Fnc19 (Bin): Binär-Konvertierung
Wenn die Quelldaten nicht im BCD-Format vorliegen, wird die Anweisung nicht aus- geführt. Eine Konstante K wird automatisch in den Binärcode konvertiert und weiterverarbeitet. Die Ver- wendung der BIN-Anweisung ist in diesem Fall nicht erforderlich. 6 - 68 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 195: Fnc20 (Add): Addition, Fnc21(Sub): Subtraktion
Programmierung/Programmformat Beschreibung der Applikationsanweisungen 6.10.14 FNC20 (ADD): Addition, FNC21(SUB): Subtraktion anwendbare Modelle FNC 20 Addition / Subtraktion Modell Bem. -10GM FNC 21 16-Bit-Operation 32-Bit-Operation [S]ADD 7 Schritte 11 Schritte [D]SUB -20GM Beschreibung der Flags X-Achse / Y-Achse 2-Achsen (nicht für Subtask simultan 10GM)
Seite 196: Fnc22 (Mul): Multiplikation
Wenn die Daten in beiden Quellen negativ sind, ist das Produkt auch ein negativer Wert. Bei ei- ner 32-Bit-Operation hat das Ergebnis 64 Bit. Da 64-Bit-Daten nicht dargestellt werden können, dürfen die in einer Multiplikation verwendeten Zahlen nur ein Produkt mit 32 Bit oder weniger ergeben. 6 - 70 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 197: Fnc23 (Div): Division
Programmierung/Programmformat Beschreibung der Applikationsanweisungen 6.10.16 FNC23 (DIV): Division anwendbare Modelle FNC 23 Division Modell Bem. -10GM 16-Bit-Operation 32-Bit-Operation [D]DIV 7 Schritte 11 Schritte -20GM Wort- Operand K, H V, Z Operanden Anweisungs- Eingang b S1. ÷ S2. = D..D+1 format FNC 22 Achten Sie besonders auf das...
Seite 198: Fnc24 (Inc): Inkrement, Fnc25 (Dec): Dekrement
Bit auf 1 zu setzen. b Die logische Äquivalentbildung wird Eingang FNC 28 mit jedem Bit-Paar ausgeführt. WXOR 1 ∀ 1=0, 1 ∀ 0=1, 0 ∀ 1=1, 0 ∀ 0=0 Wird angewendet, um einzelne Bits miteinander zu vergleichen. FXH0186C 6 - 72 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 199: Fnc29 (Neg): Komplement
Programmierung/Programmformat Beschreibung der Applikationsanweisungen 6.10.19 FNC29 (NEG): Komplement anwendbare Modelle FNC 29 Komplement Modell Bem. -10GM 16-Bit-Operation 32-Bit-Operation [D]NEG 3 Schritte 5 Schritte -20GM Wort- Operand K, H V, Z Operanden Anweisungs- Eingang b Jedes Bit des in D. angegebenen Operanden FNC 29 format wird invertiert (0→1, 1→0).
Seite 200: Fnc72 (Ext): Lesen Von Digitalen Schaltern Im Time-Sharing-Verfahren
Lesen eines positiven Wertes S· D1 · D2 · FNC 72 FXH0191C Abb. 6-67: Beispiel zu FNC72 (EXT): Time-Sharing-Verfahren Lesen eines positiven Wertes Abb. 6-68: Interner Schaltkreis des digitalen Schalters Erweiterungsblock Interner Schaltkreis des digitalen Schalters FXH0192C 6 - 74 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 201: Anzahl Der Dezimalen
Programmierung/Programmformat Beschreibung der Applikationsanweisungen b Eingangskopfadresse (belegt 4 Eingangsadressen) Die Anschlüsse in diesem Beispiel erfolgen wie folgt: – X0: Terminal 1 des digitalen Schalters – X1: Terminal 2 des digitalen Schalters – X2: Terminal 4 des digitalen Schalters – X3: Terminal 8 des digitalen Schalters b Ausgangskopfadresse für Time-Sharing-Verfahren (belegt 1 bis 8 Ausgangsadressen) Die Anschlüsse in diesem Beispiel erfolgen wie folgt: –...
Seite 202 – Y0: Terminal C von des digitalen Schalters 1 – Y1: Terminal C von des digitalen Schalters 2 – Y2: Terminal C von des digitalen Schalters 3 – Y3: Terminal C von des digitalen Schalters 4 6 - 76 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 203 Programmierung/Programmformat Beschreibung der Applikationsanweisungen b Datenspeicherziel Bei Ausführung der 16-Bit-Anweisung wird der Wert eines digitalen Schalters im BCD-Format mit bis zu 4 Stellen in Binärdaten konvertiert und im Register D0 gespeichert. Bei Ausführung der 32-Bit-Anweisung wird der Wert eines digitalen Schalters im BCD-Format mit bis zu 8 Stellen in Binärdaten konvertiert und in den Register D1 (obere 4 Stellen) und D0 (untere 4 Stellen) gespeichert.
Seite 204: Fnc74 (Segl): 7-Segment-Anzeige Im Time-Sharing-Verfahren
– Y22: Zur Klemme für BCD-Eingabe 4 – Y23: Zur Klemme für BCD-Eingabe 8 – Y24: Zu 100 Triggereingang 10 – Y25: Zu 101 Triggereingang 10 – Y26: Zu 102 Triggereingang 10 – Y27: Zu 103 Triggereingang 10 6 - 78 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 205 Programmierung/Programmformat Beschreibung der Applikationsanweisungen FXH0197C Abb. 6-72: Beschaltung der 7-Segment-Anzeige Anzahl der Dezimalstellen K1 bis K4 werden in der 16-Bit-Anweisung und K5 bis K8 in der 32-Bit-Anweisung verwen- det. Es ist die gleiche Anzahl Ausgangsadressen wie angegebener Dezimalstellen erforder- lich. Beim FX2N-10GM stehen nur 2 Dezimalstellen (K2) zur Verfügung. Über diese Anweisung können Sie sich zum Beispiel die Programmnummer eines gerade ausgeführten Programms anzeigen lassen.
Seite 206 Trigger: „Positive Logik“ zeigt an, dass die Daten gelatched und gehalten werden, wenn das Signal gesetzt ist. „Negative Logik“ zeigt an, dass die Daten gelatched und gehalten werden, wenn das Signal nicht gesetzt ist. Dateneingang Trigger Positiv Positiv Negativ Positiv Negativ Negativ Tab. 6-18: 7-Segment-Anzeige-Logik 6 - 80 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 207 Programmierung/Programmformat Beschreibung der Applikationsanweisungen Übersicht der Anzahl Dezimalstellen Die in der folgenden Tabelle aufgelisteten E/As werden in der SEGL-Anweisung in Abhängig- keit von der Anzahl zu lesender Dezimalstellen belegt. Lesen eines positiven Wertes Lesen eines negativen Wertes Anz. zu Anzahl schreibender belegter Anzahl...
Seite 208: Fnc90 (Out): Ausgabe
Programms gesetzt ist. Y00 wird ausge- FNC 90 schaltet, wenn X00 nicht gesetzt ist. b Wird die Anweisung FNC90 (OUT) im Programm ohne Eingangsbedingung gesetzt, wird der Ausgang Y00 dauerhaft eingeschaltet. FXH0201C Abb. 6-75: Beispiel zu FNC90 (OUT): Ausgabe 6 - 82 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 209: Fnc92 (Xab), Fnc93 (Yab): Erkennung Der Absoluten Position
Programmierung/Programmformat Beschreibung der Applikationsanweisungen 6.10.23 FNC92 (XAB), FNC93 (YAB): Erkennung der absoluten Position anwendbare Modelle FNC 92 Erkennung der absoluten Position Modell Bem. -10GM XAB 16-Bit-Operation 1 Schritt -20GM FNC 93 Zulässige Operanden: Y, M (definiert in PARA. 50 und PARA. 51) b Die Erkennung der absoluten Position wird b Absolute Position Eingang...
Seite 210 Beschreibung der Applikationsanweisungen Programmierung/Programmformat 6 - 84 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 211: Sondermerker, Sonderregister
Sondermerker, Sonderregister Allgemeine Beschreibung Sondermerker, Sonderregister Allgemeine Beschreibung Die Sondermerker ab der Adresse M9000 und die Sonderregister ab der Adresse D9000 wer- den als Sonderoperanden verwendet. In Zusammenhang mit der Steuerung können hierüber verschiedene Befehlseingaben, Statusinformationen und Parameterwerte gelesen oder geschrieben werden.
Seite 212: Verwendung In Einem Positionierungsprogramm
Subtask-Programm FNC73 (SEGL) 7-Segment-Anzeige D9005 Istposition der X-Achse m102; Ende Der Istwert (3-stellig) der X-Achsenposition wird extern durch die Anweisung FNC73 (SEGL) über die 7-Segment-Anzeige angezeigt. Für die Anweisung FNC73 (SEGL) siehe auch Abs. 6.10.21. 7 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 213 Sondermerker, Sonderregister Allgemeine Beschreibung Beispiel Verwendung der Sonderregister zum Schreiben O100, Subtask-Programm FNC12 ([D] MOV Verschiebeanweisung (32 Bit) K20.000 D9208; PARA. 4: Maximale Geschwindigkeit m102; Ende Der Parameter 4 (Maximalgeschwindigkeit der X-Achse) wird auf "20000" geändert. In diesem Fall muss eine 32-Bit-Anweisung verwendet werden, weil Para. 4 ein Doppelwort (D9208, D9209) belegt.
Seite 214: Übersicht Der Sondermerker
X-Achse oder die Y-Achse ausgegeben wird, für beide Achsen gültig. Der Schaltstatus der Sondermerker für die Befehlseingabe wird ständig von der CPU inner- halb des Positioniermoduls überwacht. Beim Ausschalten der Spannungsversorgung werden alle Sondermerker zurückgesetzt. 7 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 215: Sondermerker Zum Lesen (Statusinformationen)
Sondermerker, Sonderregister Übersicht der Sondermerker 7.2.2 Sondermerker zum Lesen (Statusinformationen) X-Achse Y-Achse Subtask Attribut Beschreibung M9048 M9080 M9128 READY/BUSY M9049 M9081 — Positionierung abgeschlossen M9050 M9082 M9129 Fehlererkennung M9051 M9083 — Signal m-Code EIN M9052 M9084 — Bereitschaftsstatus m-Code M9053 M9085 M9130 Bereitschaftsstatus m00 (m100)
Seite 216 Nicht für das FX2N-10GM definiert Attribute Dieser Sondermerker hat nur Lesezugriff. Dieser Sondermerker hat nur Schreibzugriff. R/W: Dieser Sondermerker hat Lese- und Schreibzugriff. Der Sondermerker wird gesetzt, wenn über eine externe Eingabeeinheit ein Befehl eingegeben wird. 7 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 217: Übersicht Der Sonderregister
Sondermerker, Sonderregister Übersicht der Sonderregister Übersicht der Sonderregister 7.3.1 Allgemeine Sonderregister X-Achse Y-Achse Subtask Attribut Beschreibung Anweisungs- Untere Obere Untere Obere Untere Obere Zugriff form — D9000 — D9010 — — Programmnummer (PARA. 30: „3“) — D9001 — D9011 — —...
Seite 218: Sonderregister Für Istpositionsdaten
Schreiben von Daten müssen Sie eine 32-Bit-Anweisung verwenden. Aus den Sonderregistern D9075/D9074 und D9095/D9094 kann die Istposition umgewandelt in Impulse ausgelesen werden. Diese Daten ändern sich entsprechend der Datenänderung in den Sonderregistern D9005/D9004 und D9015/D9014. 7 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 219: Sonderregister Für Positionierungsparameter
Sondermerker, Sonderregister Übersicht der Sonderregister 7.3.3 Sonderregister für Positionierungsparameter X-Achse Y-Achse Attribut Beschreibung Anweisungs- Untere Obere Untere Obere Zugriff form D9201 D9200 D9401 D9400 PARA. 0: Einheitensystem PARA. 1: Anzahl der Befehlsimpulse je D9203 D9202 D9403 D9402 Motorumdrehung D9205 D9204 D9405 D9404 PARA.
Seite 220: Sonderregister Für E/A-Steuerparameter
über Sondermerker ausgelöst werden. Stellen Sie deswegen diese Funktion über die Parameter ein. Attribute Dieses Datenregister hat nur Lesezugriff. R/W: Dieses Datenregister hat Lese- und Schreibzugriff. Verwenden Sie eine 16-Bit-An weisung für Datenregister der Anweisungsform [S] und eine 32-Bit-Anweisung für Datenregister der Anweisungsform [D]. 7 - 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 221: Kommunikation Mit Der Sps
Kommunikation mit der SPS Allgemeines Kommunikation mit der SPS Wenn die Positioniereinheit FX2N-10GM/FX2N-20GM mit einer SPS der Serie FX1N/FX2N/ FX2NC verbunden ist, können Positionierungsdaten, wie zum Beispiel Verfahrweglänge, Ver- fahrgeschwindigkeit, etc., gesetzt und die Istposition überwacht werden. Dieses Kapitel be- schreibt die hierfür erforderliche Kommunikation mit der SPS.
Seite 222: Pufferspeicher
Abb. 8-3: Belegung des Pufferspeichers BFM#9000 mit einem Wortoperanden D9000 ist mit dem Pufferspeicher #9000 verknüpft. Durch das Schreiben von Daten in #9000 über eine TO-Anweisung kann z. B. die Programmnummer angegeben werden. Bei einem Wort-Operanden ist die Pufferspeicheradresse gleich der Registeradresse. 8 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 223 Kommunikation mit der SPS Pufferspeicher b Pufferspeicher werden unterschieden in den einzelnen Typ (16-Bit [S]) und den zusammenhängenden Typ (32-Bit [D]). Für 32-Bit-Daten wie der Istposition fügen Sie [D] in die FROM/TO-Anweisung ein. Wenn Sie einen Pufferspeicher vom zusamennhängenden Typ als 16-Bit-Typ verwenden wollen, setzen Sie den Sondermerker M9014 (BFM #20 b14).
Seite 224: Zuordnung Der Pufferspeicher
D101, D100 Verknüpfung mit allgemeinen – – Datenregistern #3999, #3998 D3999, D3998 D0–D99 sind nicht belegt. #4001. #4000 D4001, D4000 – – Verknüpfung mit File-Registern #6999, #6998 D6999, D6998 Tab. 8-1 Zuordnung der Pufferspeicher (1) 8 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 225 Kommunikation mit der SPS Pufferspeicher Zugehörige BFM-Nr. Attribut Hinweise Operanden #7000 – Nicht belegt — — — #8999 #9000 D9000 Hängt von dem Attribut Verknüpfung mit Sonderregistern – – des Sonderregisters ab Diese Pufferspeicher überdecken #9019 D9019 (siehe auch Kap. 7) BFM #0–#19.
Seite 226: Programmbeispiele
Angeben der Programmnummer Pufferspeichernummer #0 oder #9000: 2 Achsen simultan, X-Achse #10 oder #9010: Y-Achse Für die Angabe einer Programmnummer über ein Ablaufprogramm einer SPS müssen Sie den PARA. 30 (Methode der Programmnummerangabe) auf 3 setzen. 8 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 227 Kommunikation mit der SPS Programmbeispiele Beispiel Programmbeispiel Schreiben der Programmnummer: #0, 2 Achsen simultan, X-Achse PC D200 → Modul Nr. 0 FNC 79 D 200 BFM #0 (K9000) (D9000) Sondermodul Speicher- Anzahl Nr.0 quelle Schreiben der Programmnummer: #0, Y-Achse PC D201 → Modul Nr.
Seite 228: Ausführungsbefehle (Start/Stop)
→ Positioniereinheit FNC 79 Nr. 0 BFM #21 K 21 K4M120 M135–M120 (M9030–M9016) Anweisung (Nr. 0: Subtask) → Positioniereinheit FNC 79 K 27 K2M140 Nr. 0 BFM #27 M147–M140 (M9119–M9112) FXH0211C Abb. 8-7: Ausführungsbefehle: Programmbeispiel 8 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 229: Lesen Eines Istwertes
Kommunikation mit der SPS Programmbeispiele Timing der Datenänderung Die Befehle für Einzelschrittausführung, Start, Stopp, Referenzpunktfahrt, FWD und RVS wer- den parallel zu den externen Kontakten der Positioniereinheit verarbeitet. Wählen Sie einen passenden Kontakt als Steuereingang. 8.3.3 Lesen eines Istwertes Pufferspeichernummer #5, #4 oder #9005, #9004: X-Achse (FX2N-10GM) #15, #14 oder #9015, #9014:...
Seite 230: Setzen Von Verfahrweg Und -Geschwindigkeit
(beim Lesen der cod-Anweisung, wie im obigen Beispiel dargestellt), müs- sen die Daten in die Pufferspeicher geschreiben werden, bevor die cod-Anweisungen ausgeführt werden. Die Daten, die während oder nach Ausführung der cod-Anweisung ge- schrieben werden, werden erst bei der nächsten Ausführung der cod-Anweisung berücksichtigt. 8 - 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 231: Lesen Von M-Codes
Kommunikation mit der SPS Programmbeispiele 8.3.5 Lesen von m-Codes Pufferspeichernummer Durch das Auslesen der m-Codes an die SPS kann zusätzliches Zubehör gesteuert werden. Die folgende Tabelle zeigt die zu den Pufferspeichern zugehörigen m-Codes. 2 Achsen simultan, X-Achse Y-Achse Pufferspeicher Sonder-M/D Pufferspeicher Sonder-M/D m-Code-EIN-Signal...
Seite 232 (BUSY oder READY) der Positioniereinheit aus dem Pufferspeicher gelesen werden. Es empfiehlt sich, die Steuerung des Hilfsmoduls zu starten, wenn das m-Code-EIN-Signal gesetzt ist, weil die m-Code-Nummer nur gelesen wird, wenn im Positionierungsprogramm eine m-Code-Anweisung ausgeführt wird. 8 - 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 233: Lesen/Bearbeiten Von Parametern
Kommunikation mit der SPS Programmbeispiele 8.3.6 Lesen/Bearbeiten von Parametern Pufferspeichernummer #9200 bis #9513 (Für das FX2N-10GM ist nur die X-Achse verfügbar. Einige Parameter können nicht verändert werden (siehe auch Kap. 5).) Beispiel Ablaufprogrammbeispiel Wechsel der Beschleunigungs-/Verzögerungszeit für die X-Achse Eingang →...
Seite 234: Positionierung Mit Der Tabellenmethode (Fx2N-10Gm)
M8002 → FNC 79 H0020 Pufferspeicher #30 K 30 H0020 (M9175, M9160) FXH0216C Abb. 8-13: Programmbeispiel: Aufruf der Tabellenfunktion Der Sondermerker M9165 bleibt gesetzt und somit die Tabellenfunktion aktiviert, bis die Span- nungsversorgung ausgeschaltet wird. 8 - 14 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 235: Zuweisen Der Tabellendaten
Kommunikation mit der SPS Positionierung mit der Tabellenmethode (FX2N-10GM) 8.4.3 Zuweisen der Tabellendaten Mit der Aktivierung der Tabellenfunktion werden die Datenregister D1000 bis D1999 des FX2N-10GM als Register zur Speicherung der Positionierungsdaten festgelegt. (Diese Daten- register werden nicht über die Batterie gepuffert.) Sie können einhundert Einträge mit den Nummern 0 bis 99 speichern.
Seite 236: Eingabe Der Positionierungsdaten
Wenn Sie vor den zweistelligen Befehlscode eine „2“ setzen, wird die END-Anweisung (m02) in die Befehlsausführung integriert. 2„„ (2 = END-Anweisung, „„ = Befehlscode 00 bis 92) Beispiel 231: Beim Befehlscode 231 wird der Interrupt-STOP ausgeführt. Danach führt die Positioniereinheit den END-Befehl aus. 8 - 16 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 237 Kommunikation mit der SPS Positionierung mit der Tabellenmethode (FX2N-10GM) Positionierungsdaten Setzen Sie die Verfahrwegdistanz oder die Positionierungsadresse als Positionierungsdaten. Einige Anweisungen benötigen keine Positionierungsdaten, wie Sie der folgenden Übersicht entnehmen können. Der Einstellbereich ist der gleiche wie der für die cod-Anweisungen. Siehe auch Kap.
Seite 238: Übersicht Der Positionierungsdaten
Obwohl die Geschwindigkeit in der Anweisung cod 00 nicht gesetzt werden muss, ist die An- gabe der Geschwindigkeit in der Tabellenfunktion erforderlich. Befehlscode 72 (Interrupt-JOG-Vorschub bei Zweischrittgeschwindigkeit) Beim Setzen der Anweisung 72 sind zwei Geschwindigkeitsbefehle erforderlich. Vergewis- sern Sie sich bitte, dass auch beide Befehle gesetzt sind. 8 - 18 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 239 Kommunikation mit der SPS Positionierung mit der Tabellenmethode (FX2N-10GM) Tabelle Nr. 0 Zwei Einträge bilden eine Positionierungsanweisung. Tabelle Nr. 1 Tabelle Nr. 10 Wenn nur ein Eintrag für den Befehlscode 72 gesetzt wird, wird der folgende Eintrag als der zweite Eintrag der Zweischrittgeschwindigkeit interpretiert. Tabelle Nr.
Seite 240: Programmverarbeitung In Der Tabellenmethode
#20 b2 oder externe Stoppeingabe Starteintragsnr. D9000 #0 oder #9000 Aktivierte Starteintragsnr. D9001 #1 oder #9001 Ausgeführte Eintragsnr. D9002 #2 oder #9002 Tab. 8-7 Sondermerker und -register zum Starten und Stoppen der Verarbeitung in der Tabellenmethode 8 - 20 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 241: Betrieb, Wartung Und Inspektion
Betrieb, Wartung und Inspektion Vor der Inbetriebnahme Betrieb, Wartung und Inspektion Vor der Inbetriebnahme Prüfen Sie die folgenden Punkte vor der Inbetriebnahme: 9.1.1 Systemaufbau Prüfen Sie die Maschine bezüglich der folgenden Punkte, um sicher zu stellen, dass der ge- wählte Motor den Anforderungen entspricht: b Lastmoment b Massenträgheitsmoment der Last b Beschleunigungs-/Verzögerungszeit...
Seite 242: Programmprüfung
In diesem Beispiel erfolgt die Positionierung in den Punkt A nach „+1000“ vom Referenzpunkt entfernt. Die Positionierung in den Punkt B erfolgt nach „+2500“ vom Referenzpunkt entfernt. Die Positionierung in den Punkt C erfolgt in negativer Richtung, die Adresse wird aber trotzdem mit „+1500“ vom Referenzpunkt entfernt angegeben. 9 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 243 Betrieb, Wartung und Inspektion Vor der Inbetriebnahme Inkrementale Adressierung Es wird die Verfahrwegdifferenz von der aktuellen Position aus angegeben. Beispiel Beispielprogramm Ox00 cod91(INC); cod(00)(DRV) x1000; cod(00)(DRV) x1500; cod(00)(DRV) x-1000; m02(END) Abb. 9-2: 1000 1500 Ausführungszyklus: Inkrementale Adressierung 1000 FXH0218C In diesem Beispiel erfolgt die Positionierung in den Punkt A mit „+1000“ von der Ist-Position ent- fernt.
Seite 244: Motordrehrichtung
Wenn PARA. 15 auf 1 gesetzt ist, werden fahrt Rechtsdrehimpulse (RP) generiert. Linksdrehimpulse (RP) generiert. Tab. 9-1 Einstellung der Motordrehrichtung Die Motordrehrichtung und die Richtung der Maschinenverfahrbewegung in Abhängigkeit von den Vorwärts-Drehimpulsen hängt vom Anschluss der Antriebseinheit und den Maschinenspe- zifikationen ab. 9 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 245: Anschluss Von Grenzschaltern
Betrieb, Wartung und Inspektion Vor der Inbetriebnahme 9.1.6 Anschluss von Grenzschaltern Ein fehlerhafter Anschluss der Grenzschalter kann zu einer fehlerhaften Motorsteuerung führen. HINWEISE Wenn PARA. 20 auf 0 gesetzt ist, stoppt die Eingabe von Impulsen bei einschaltendem Grenzschalter. Wenn PARA. 20 auf 1 gesetzt ist, stoppt die Eingabe von Impulsen bei ausschaltendem Grenzschalter.
Seite 246: Signalerfassungszeit
Be- sung reitschaft nach END-Schritt Allgemeine Eingänge Wenn die zugehörige Anweisung — X00 oder höher ausgeführt wird Tab. 9-2 Signalerfassungszeiten HINWEIS Die Sondermerker für die Anweisungseingabe werden im AUTO-Modus immer abgefragt (siehe auch Abs. 7.2). 9 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 247: Formate Der Impulsausgabe
Betrieb, Wartung und Inspektion Vor der Inbetriebnahme 9.1.8 Formate der Impulsausgabe Die folgenden Wellenformen werden an die Antriebeinheit ausgegeben. Die jeweilige Wellen- form der Impulsausgabe braucht nicht über Parameter bestimmt werden, da die Anpassung der Wellenform an die jeweilige Betriebsfrequenz automatisch erfolgt. b Bei interpolierten Verfahranweisungen (FX2N-20GM) Wenn eine simultane 2-Achsen-Verfahranweisung (cod01/02/03/31) gegeben wird, er- folgt die Ausgabe der folgenden Wellenform mit einer Betriebsfrequenz von 1 Hz bis...
Seite 248: Verschiedene Betriebsarten
Wert hochgezählt wurde (nachdem das Null- punkt-Annäherungssignal (DOG) eingeschaltet hat), stoppt die Dies ist der Maschine und die Referenzpunktfahrt ist abgeschlossen. Nullpunkt. In der Regel wird ein Nullpunktsignal pro Umdrehung des Motors ausgegeben. FXH0220C Abb. 9-4: Referenzpunktfahrt und Nullpunkt-Annäherungssignale 9 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 249 Betrieb, Wartung und Inspektion Verschiedene Betriebsarten Der Befehl zur Referenzpunktfahrt kann auf verschiedene Arten eingegeben werden: b Eingabe des ZRN-Signals über ein externes System (Das ZRN-Signal wird für jede der X- und Y-Achsen des FX2N-20GM eingegeben.) MANU-Modus: Immer zulässig AUTO-Modus: Zulässig während m02 (END)-Bereitschaft b Während der Ausführung von cod28 (DRVZ) (Siehe auch Abs.
Seite 250 (Y-Achse) gesetzt. Bei Aufruf des Befehls zur Referenzpunktfahrt werden diese Sondermerker zurückgesetzt und mit Abschluss der Referenzpunktfahrt wieder gesetzt. Der Status der Sondermerker ändert sich durch den Wechsel vom MANU- in den AUTO-Modus, nachdem die Referenzpunktfahrt im MANU-Modus abgeschlossen wurde, nicht. 9 - 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 251 Betrieb, Wartung und Inspektion Verschiedene Betriebsarten Handhabung des DOG-Schalters In Abhängigkeit von der Position des DOG-Schalters (Entfernung vom vorderen Ende und vom hinteren Ende) und vom DOG-Schalter selbst sind die folgenden vier Arten der Maschinennull- punktfahrt möglich. b Ohne Installation eines DOG-Schalters (Beispiel 1) Verfahrbewegungen in Vorwärts- und in Rückwärtsrichtung können im manuellen Betrieb ausgeführt werden.
Seite 252 Abb. 9-6: Beispiel 2: Handhabung des DOG-Schalters Einstellen um sicherzustellen, dass der Schaltpunkt des DOG-Schalters zwischen zwei aufeinander folgenden PG0-Impulsen liegt. Um diese Einstellung zu vereinfachen, sollten Sie die Nullpunktfahrt-Geschwindigkeit so ge- ring wie möglich einstellen. 9 - 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 253 Betrieb, Wartung und Inspektion Verschiedene Betriebsarten DOG-Suchfunktion b Wird eine Nullpunktfahrt ausgeführt, nachdem der DOG den DOG-Schalter in Richtung der festgelegten Nullpunktfahrt-Richtung bereits passiert hat, verfährt die Maschine bis zum Grenzschalter in Verfahrrichtung für die Nullpunktfahrt, verfährt dann in Gegenrich- tung bis zum Erreichen des gegenüber liegenden Grenzschalters (Freifahren des DOGs) und startet die Nullpunktfahrt nun erneut in Richtung der vorgegebenen Nullpunkt- fahrt-Richtung.
Seite 254 Einstellen um sicherzustellen, dass der Schaltpunkt des DOG-Schalters zwischen zwei aufeinander folgen- den PG0-Impulsen liegt. Die DOG-Weite muss größer als die Distanz der Verzögerung auf Kriechgeschwin- digkeit sein. DOG-Suchfunktion Die DOG-Suche erfolgt nach dem gleichen Schema wie in Beispiel 2 beschrieben. 9 - 14 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 255 Betrieb, Wartung und Inspektion Verschiedene Betriebsarten Beispiel Beispiel 4 Wenn der DOG-Schalter weit entfernt vom hinteren Grenzschalter ist und die DOG-Suchfunkti- on zu zeitaufwendig wäre. b Bei Setzen des ZRN-Eingangs im MANU-Modus oder bei Ausführung der DRVZ-Anwei- sung im AUTO-Modus wird eine Nullpunktfahrt ausgeführt. b Die Nullpunktfahrt-Geschwindigkeit, die Nullpunktfahrt-Richtung, die Verzögerungszeit, die Kriechgeschwindigkeit, etc.
Seite 256 Das automatische Freifahren des DOGs ist auch dann möglich, wenn die Grenzschalter mit dem Servoverstärker verbunden sind, und nicht an das Positioniermodul angeschlos- sen sind. Abb. 9-10: Grenzschalter LSF (LSR) Beispiel 4: DOG-Suchfunktion DOG-Schalter Nullpunktposition (Startposition der Nullpunktfahrt) Freifahroperation FXH0226C 9 - 16 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 257: Jog-Betrieb
Betrieb, Wartung und Inspektion Verschiedene Betriebsarten 9.2.2 JOG-Betrieb Der JOG-Betrieb dient dem manuellen Vorwärts-/Rückwärtsverfahren. Ein Vorwärts- oder Rückwärtsimpuls entsprechend der kleinsten Befehlseinheit wird ausgege- ben, wenn das FWD- oder RVS-Eingangssignal gesetzt wird. Wird die Taste für länger als 0,1 s betätigt, erfolgt die Ausgabe einer kontinuierlichen Impulskette.
Seite 258: Teaching-Funktion
: Auswahl der X-Achse, der Y-Achse (O, Ox, Oy) oder eines Subtasks (O100) SET M9161; : M9161 wird gesetzt, die Teaching-Funktion wird aktiviert. Nachdem M9161 gesetzt wurde, bleibt die Teaching-Funktion im AUTO- Modus aktiviert, bis die Spannungsversorgung ausgeschaltet wird. 9 - 18 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 259: Einzelschritt-Betrieb
Betrieb, Wartung und Inspektion Verschiedene Betriebsarten 9.2.4 Einzelschritt-Betrieb Im Einzelschritt-Betrieb wird mit jeder Eingabe des Start-Befehls jeweils eine Programmzeile ausgeführt. Hierfür muss der PARA. 53 (Einzelschritt-Betrieb aktivieren) auf 1 gesetzt werden. Der Einzelschritt-Betrieb kann wie folgt eingegeben werden: b Einschalten des in PARA. 54 (Einzelschritt-Betrieb Eingangsadr.) festgelegten Eingangs (Das FWD/RVS-Signal wird für jede der X- und Y-Achse des FX2N-20GM eingegeben.) MANU-Modus: Unzulässig AUTO-Modus:...
Seite 260: Automatikbetrieb
2: Zweite Dezimale des externen Digital- schalters (00 bis 99) 3: Festlegung von Sonderregistern X-Achse: D9000 Y-Achse: D9010 Das entsprechend PARA. 30 angegebene Ausführung des angegebenen Programm wird ausgeführt. Programms Abb. 9-12: Ablauf der Programmverarbeitung 9 - 20 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 261: Programmbeispiele
Programmbeispiele Konfiguration des Modellsystems Programmbeispiele In diesem Kapitel werden Parametereinstellungen und Programmbeispiele anhand eines Modellsystems beschrieben. 10.1 Konfiguration des Modellsystems Getriebe i=1 Kugelumlaufspindel Servo- motor -SPS 2N(C) Tisch HC-MF Servo- Positioniermodul verstärker -10GM/20GM MR-J2-A P 5 mm Peripherie-Geräte Encoder Elektronisches Teaching-Panel E-20TP Personal Computer- Getriebe...
Seite 262: Einstellen Der Parameter
Setzen Sie dem entsprechend die Parameter 3 und 4 des Servoverstärkers wie folgt: – Parameter 3 (CMX) = 256 – Parameter 4 (CDV) = 125 Die maximale Frequenz des FX2N-20GM beträgt im Interpolationsbetrieb 100 kHz. 10 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 263: Einheitensysteme
Programmbeispiele Einstellen der Parameter 10.2.2 Einheitensysteme Es gibt drei Arten von Einheitensystemen, das mechanische System, das Motorsystem und das zusammengesetzte System, die folgende Merkmale aufweisen: b Mechanisches System [0] Bei der Wahl dieses Systems müssen Sie folgendes setzen: – die Einheit der Parameter für die Verfahrweglänge (mechanische Einheit: mm, cm) –...
Seite 264: Impulsrate Und Vorschubrate
In dem im Abs. 10.1 dargestellten System lässt sich die mechanische Verfahrweglänge von 200 mm in die folgende Anzahl Impulse umrechnen: µ 200000 [ m] × Anzahl Impulse = 4000 [pls / U] 160000 [pls] µ 5000 [ m / U] Anzahl Impulse µ 10 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 265: Geschwindigkeit
Programmbeispiele Einstellen der Parameter b Geschwindigkeit × × mechanische Verfahrweglänge 10 1 / 60 × Impulsr. pro Motorumdr. Anzahl Impulse = Vorschub pro U mdrehung des Motors In dem im Abs. 10.1 dargestellten System lässt sich die mechanische Verfahrgeschwin- digkeit von 30 cm/min in die folgende Anzahl Impulse umrechnen: ×...
Seite 266: Einstellung Der Parameter
Obwohl der Standardwert für diesen Parameter 0 ist, sollten Sie diesen Parameter für jedes Programm setzen. Setzen Sie die E/A-Steuerparameter und die Systemparameter entsprechend der Einstellung dieses Parameters. Setzen Sie den Systemparameter Nr. 100 (Speichergröße) beim FX2N-10GM auf 1 (4 kSchritte). 10 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 267: Unabhängige 2-Achsen-Positionssteuerung (Unabhängiger Betrieb)
Programmbeispiele Unabhängige 2-Achsen-Positionssteuerung (unabhängiger Betrieb) 10.3 Unabhängige 2-Achsen-Positionssteuerung (unabhängiger Betrieb) 10.3.1 Konstante Vorschubrate (FX2N-10GM, FX2N-20GM) Die Maschine verfährt nur um den aktuellen Verfahrbetrag. Die Maschine verfährt um den aktuellen Verfahrbetrag, wenn der Startbefehl empfangen wird. Beim Abschluss der Positionierung wird der Ausgang Y0 gesetzt. Abb.
Seite 268: Positionierung Mit Konstanter Vorschubrate Bei Gegenläufiger Bewegung (Fx2N-10Gm, Fx2N-20Gm)
Nach der Verweilzeit für den Lösevorgang von 1,5 s schaltet das Magnetventil für die Ab- wärtsbewegung Y0 aus und die Maschine fährt aufwärts. Wenn der obere Grenzschalter X1 einschaltet, verfährt die Maschine zum linken Tisch. Geschwindigkeit mechanischer Referenzpunkt elektrischer Referenzpunkt -130 2000 Verfahrweg Referenzpunktfahrt FXH0231C Abb. 10-4: Geschwindigkeit-Verfahrweg-Diagramm 10 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 269 Programmbeispiele Unabhängige 2-Achsen-Positionssteuerung (unabhängiger Betrieb) Beispiel Programm Ox0, N0 LD M9057; FNC00 (CJ) P0; Sprung nach P0, wenn das Flag für den Abschluss der Referenzpunktfahrt M9057 eingeschaltet ist cod28 (DRVZ); Referenzpunktfahrt in den mechanischen Nullpunkt (mechanische Nullpunktadresse = -130) cod00 (DRV) x0; Verfahren der Maschine in die Adresse 0 cod29 (SETR);...
Seite 270: Wiederholter Betrieb (Fx2N-10Gm, Fx2N-20Gm)
Setzen des elektronischen Nullpunkts P126; FNC03 (RET); Rücksprung aus der Subroutine (Ende der Subroutine) Setzen Sie den Positionierungsparameter Nr. 16 (mechanische Nullpunktadresse) auf -130. Die Einstellung der anderen Parameter entnehmen Sie bitte dem Abs. 10.2.4. 10 - 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 271: Positionierung Mit Variabler Vorschubrate (Fx2N-10Gm, Fx2N-20Gm)
Programmbeispiele Unabhängige 2-Achsen-Positionssteuerung (unabhängiger Betrieb) 10.3.4 Positionierung mit variabler Vorschubrate (FX2N-10GM, FX2N-20GM) Das Positioniermodul ist mit einem digitalen Schalter verbunden, und die Maschine verfährt um den über den digitalen Schalter eingegebenen Betrag. Der Verfahrbetrag (inkrementaler Wert) wird über den digitalen Schalter gesetzt. Nach Eingabe des Startbefehls verfährt die Maschine um den in gesetzten Betrag.
Seite 272: Interrupt-Stopp (Fx2N-10Gm, Fx2N-20Gm)
Einstellung der anderen Parameter entnehmen Sie bitte dem Abs. 10.2.4. HINWEIS Wenn Sie dieses Programm für das FX2N-20GM verwenden, kann die Y-Achse (die von diesem Programm nicht angesprochen wird) nicht gesteuert werden, da Anweisungen für den simultanen 2-Achsenbetrieb verwendet werden. 10 - 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 273: Interrupt-Stopp Mit Einzelschrittgeschwindigkeit (Fx2N-10Gm, Fx2N-20Gm)
Programmbeispiele Unabhängige 2-Achsen-Positionssteuerung (unabhängiger Betrieb) 10.3.6 Interrupt-Stopp mit Einzelschrittgeschwindigkeit (FX2N-10GM, FX2N-20GM) Wenn das Interrupt-Signal gesetzt wird, während die Maschine im Geschwindigkeitsmodus ver- fahren wird, wird der Positioniermodus gewählt und die Maschine stoppt nach einer vordefinier- ten Verfahrweglänge. Die Maschine startet mit dem Startbefehl. Wird während des Betriebs der Interrupt-Eingang für die X-Achse X4 gesetzt (X2 bei dem FX2N-10GM), verfährt die Maschine ab diesem Punkt um die vorgegebene Verfahrweg- länge und stoppt.
Seite 274: Interrupt-Stopp Mit Zweischrittgeschwindigkeit (Fx2N-10Gm, Fx2N-20Gm)
Wenn X1 einschaltet, verfährt die Maschine um den inkrementalen Betrag 1000 mit der Geschwindigkeit 200 und stoppt dann. m02 (END); Setzen Sie den Positionierungsparameter Nr. 16 (mechanische Nullpunktadresse) auf 0. Die Einstellung der anderen Parameter entnehmen Sie bitte dem Abs. 10.2.4. 10 - 14 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 275: Positionierung Mit Multischrittgeschwindigkeit (Fx2N-10Gm, Fx2N-20Gm)
Programmbeispiele Unabhängige 2-Achsen-Positionssteuerung (unabhängiger Betrieb) 10.3.8 Positionierung mit Multischrittgeschwindigkeit (FX2N-10GM, FX2N-20GM) Während der Positionierung eines Werkstücks ändert die Maschine die Geschwindigkeit. Die Maschine führt mit dem Startbefehl beim ersten Mal eine Referenzpunktfahrt aus. Die Maschine stoppt in den Adressen 40 mm und 230 mm und verfährt dann in die Adresse 0 mm. Während der Positionierung von der Adresse 40 mm in die Adresse 230 mm ändert die Maschine in den Adressen 90 mm, 170 mm und 200 mm die Geschwindigkeit.
Seite 276 Positionierung aus. Die Punkte für die Änderung der Geschwindigkeit werden anders aussehen als oben beschrieben und die Positionierung wird mit einer kummulierten Geschwindigkeit erfolgen. Setzen Sie den Positionierungsparameter Nr. 16 (mechanische Nullpunktadresse) auf -130. Die Einstellung der anderen Parameter entnehmen Sie bitte dem Abs. 10.2.4. 10 - 16 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 277: Simultane 2-Achsen-Positionierung
Programmbeispiele Simultane 2-Achsen-Positionierung 10.4 Simultane 2-Achsen-Positionierung 10.4.1 Positionierung mit konstanter Vorschubrate bei gegenläufiger Bewegung (FX2N-20GM) Die Maschine befördert ein Werkstück von dem linken Tisch auf den rechten Tisch. Die Positio- nierung erfolgt unter der Annahme, dass die Links-/Rechts-Bewegung die X-Achse und die Auf- wärts-/Abwärts-Bewegung die Y-Achse darstellt.
Seite 278 (DRV) x0; Verfahren der Maschine nach links m02 (END); Setzen Sie den Positionierungsparameter Nr. 16 (mechanische Nullpunktadresse) für die X- und die Y-Achse auf -130. Die Einstellung der anderen Parameter entnehmen Sie bitte dem Abs. 10.2.4. 10 - 18 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 279: Lineare Interpolation (Fx2N-20Gm)
Programmbeispiele Simultane 2-Achsen-Positionierung 10.4.2 Lineare Interpolation (FX2N-20GM) Die Maschine verfährt entlang einer linearen Route in die Zieladresse und wartet, bis eine Hilfs- einheit ihre Arbeit abgeschlossen hat. Danach verfährt die Maschine zurück in den Nullpunkt. Die Maschine führt mit dem Startbefehl beim ersten Mal eine Referenzpunktfahrt aus. Die Maschine verfährt linear in die Zielposition.
Seite 280: Kreisinterpolation (Geschlossener Kreis) (Fx2N-20Gm)
Verfährt die Maschine linear in den Nullpunkt x0 y0 f1200; m02 (END); Setzen Sie den Positionierungsparameter Nr. 16 (mechanische Nullpunktadresse) für die X- und die Y-Achse auf 0. Die Einstellung der anderen Parameter entnehmen Sie bitte dem Abs. 10.2.4. 10 - 20 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 281: Interrupt-Stopp (Fx2N-20Gm)
Programmbeispiele Simultane 2-Achsen-Positionierung 10.4.4 Interrupt-Stopp (FX2N-20GM) Wenn der Interrupt-Eingang X6 gesetzt wird, während die Maschine eine lineare interpolierte Positionierung ausführt, wird die Maschine abgebremst und stoppt. Die Programmverarbeitung wird dann mit dem Folgeschritt fortgesetzt und die verbleibende Verfahrweglänge wird ignoriert. Die Maschine führt mit dem Startbefehl beim ersten Mal eine Referenzpunktfahrt aus.
Seite 282: Positionierung Entlang Eines Geschlossenen Pfads (Fx2N-20Gm)
Der Ausgang Y0 wird zurückgesetzt, und die Maschine verfährt zurück in den Nullpunkt. Abb. 10-16: Y-Achse Bewegungsablauf (-300, 400) (300, 400) (-400, 300) (400, 300) Nullpunkt X-Achse (-400, -300) (400, -300) (-300, -400) (300, -400) FXH0243C 10 - 22 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 283 Programmbeispiele Simultane 2-Achsen-Positionierung Beispiel Programm LD M9057; FNC00 (CJ) P254; Sprung nach P254, wenn das Flag für den Abschluss der Referenzpunktfahrt M9057 eingeschaltet ist cod28 (DRVZ); Referenzpunktfahrt in den mechanischen Nullpunkt (mechanische Nullpunktadresse = 0, 0) P254; cod01 (LIN) x400; Verfahren der Maschine vom Punkt A in den Punkt B SET Y00;...
Seite 284: Kombinierter Betrieb Mit Einer Sps (Fx2N-64Mt)
Ausgabe des m-Codes m11 cod30 (DRVR); Verfahren der Maschine in den elektr. Nullpunkt m02 (END); Setzen Sie den Positionierungsparameter Nr. 16 (mechanische Nullpunktadresse) auf 0. Die Einstellung der anderen Parameter entnehmen Sie bitte dem Abs. 10.2.4. 10 - 24 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 285 Programmbeispiele Kombinierter Betrieb mit einer SPS (FX2N-64MT) Beispiel Programm der SPS (FX2N-64MT) Externe Signale: X000: START X001: STOP X002: Eingang für Abschluss Betrieb des externen Geräts Nr. 1 X003: Eingang für Abschluss Betrieb des externen Geräts Nr. 2 Y010: Ausgabe m-Code m10 an externes Gerät Nr. 1 Y011: Ausgabe m-Code m11 an externes Gerät Nr.
Seite 286: Positionierung Mit Variabler Verfahrweglänge (Fx2N-10Gm, Fx2N-20Gm)
D101 und D100 entsprechen den Pufferspeichern #101 und #100. Die Datenübertragung von der SPS erfolgt über die TO-Anweisung. Setzen Sie den Positionierungsparameter Nr. 16 (mechanische Nullpunktadresse) auf 0. Die Einstellung der anderen Parameter entnehmen Sie bitte dem Abs. 10.2.4. 10 - 26 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 287 Programmbeispiele Kombinierter Betrieb mit einer SPS (FX2N-64MT) Beispiel Programm der SPS (FX2N-Serie) Externe Signale: b Anschluss eines 6-stelligen digitalen Schalters an X000 bis X007 und Y000 bis Y003. (Ein Anschlussbeispiel finden Sie unten.) b X010: START b X011: STOP M 100 START M 100 FNC 72...
Seite 288 Kombinierter Betrieb mit einer SPS (FX2N-64MT) Programmbeispiele Beispiel Schaltungsbeispiel 1: Anschluss eines digitalen Schalters an ein FX2N-10GM/-20GM COM1 Eingang der Optokoppler 24 V DSW#1 DSW#2 DSW#3 DSW#4 DSW#5 DSW#6 FXH0248C Abb. 10-21:Schaltungsbeispiel 1: Anschluss eines digitalen Schalters an ein FX2N-10GM/-20GM 10 - 28 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 289 Programmbeispiele Kombinierter Betrieb mit einer SPS (FX2N-64MT) Beispiel Schaltungsbeispiel 2: Anschluss eines digitalen Schalters an eine SPS der Serie FX2N/FX2NC zur Übertragung der Verfahrweglänge an das Positioniermodul FX2N-10GM/-20GM Digitaler Schalter X010 X011 X012 X013 X014 X015 X016 X017 Erster Satz Eingänge SPS der Serie FX2N/FX2NC Y010 Y011...
Seite 290: Positionierung Mit Der Tabellenmethode
K204 (TIM) Der Betrieb tritt nach K500 K0 (muss nicht ge- Einstellungswert Ablauf der Verweilzeit K0 (nicht definiert) Verweilzeit: 5 [s] setzt werden) in den Status der END-Anweisung ein. Tab. 10-2: Positionierung über inkrementale Adressierung 10 - 30 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 291 Programmbeispiele Kombinierter Betrieb mit einer SPS (FX2N-64MT) Profil 2: Positionierung über absolute Adressierung Geschwindigkeit 3000 2000 1600 +1500 +2500 +5000 mechanischer Nullpunkt Verfahrweg FXH0252C Abb. 10-25:Profil 2: Positionierung über absolute Adressierung Eintrag Nr. Befehlscode Positionsdaten Geschw.daten m-Code Datenregister D1101, D1100 D1103, D1102 D1105, D1104 D1107, D1106...
Seite 292 Referenzpunktfahrt in den M104 mechanischen Nullpunkt Zu programmieren wenn erforderlich (In diesem Beispiel nicht verwendet.) manuelle Vorwärtsfahrt M105 manuelle Rückwärtsfahrt M106 Fehler-Reset M107 M8000 FNC 79 K 20 K2M100 M107–M100 b7–b0 FXH0255C Abb. 10-28:Festlegen des Betriebsmodus 10 - 32 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 293 Programmbeispiele Kombinierter Betrieb mit einer SPS (FX2N-64MT) Eingabe der Tabelleneinträge: Setzen des Befehlscodes für Eintrag Nr. 0 M8000 SPS K91 #1001, #1000 FNC 79 K1000 K 91 inkrementale (D1001, D1000) [D] TO Adresse Setzen des Positioniercodes für Eintrag Nr. 0 SPS K0 #1003, #1002 FNC 79...
Seite 294 Kombinierter Betrieb mit einer SPS (FX2N-64MT) Programmbeispiele 10 - 34 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 295: Fehlerbehebung
Teile in das Modul oder eines anderen Fehlers die Sicherung ausgelöst haben. Das Ersetzen der Sicherung reicht für die Fehlerbehebung allein nicht aus. Wenden Sie sich bitte an Ihr Mitsubishi Service Center. Anzeige der READY-LED b Die READY-LED wird ohne Bezug zum Modus (MANU oder AUTO) eingeschaltet, wenn das Positioniermodul bereit ist, verschiedene Betriebsbefehle zu empfangen (siehe auch Abs.
Seite 296 100 Ω). Schließen Sie das Erdungskabel am Schutzleiteranschluss an. Abb. 11-2: Antriebs- Positionier- Gemeinsame Erdung Motor o. Ä. modul einheit Erdung min. 2 mm² Kabelquerschnitt! nach Erdungskabel am Klasse 3 Schutzleiteranschluss anschließen! FXH0258C 11 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 297 Fehlerbehebung Fehleranzeige über LEDs Anzeige der BATT V-LED (FX2N-20GM) Wenn die Batteriespannung zu niedrig ist, wird beim Einschalten der Spannungsversorgung über die Versorgungsspannung 5 V die BATT V-LED eingeschaltet und der Sondermerker M9143 gesetzt. Nach Ablauf eines Monats mit abgefallener Batteriespannung und leuchtender BATT V-LED ist die Pufferung von Programmen im RAM-Speicher und anderen über die Batte- rie gepufferten Speicher beim Ausschalten der Versorgungsspannung nicht mehr gewährleis- tet.
Seite 298: Liste Der Fehlercodes
Eingangsklemme STOP oder Setzen des Sondermerkers). Setzen Sie den Sondermerker oder die Pufferspeicheradresse entsprechend der folgen- den Tabelle: Tab. 11-2: Fehlererkennung Zurücksetzen einer Fehlermeldung Sondermerker Pufferspeicher X-Achse M9007 #20 (b7) Y-Achse M9023 #21 (b7) Subtask M9115 #27 (b3) 11 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 299: Übersicht Der Fehlercodes
Fehlerbehebung Liste der Fehlercodes 11.2.3 Übersicht der Fehlercodes Fehler- Fehler- Simultaner Unabhängiger Details Reset kategorie code 2-Achsenbetrieb 2-Achsenbetrieb Kein Fehler 0000 Kein Fehler — — — Wenn einer der Parameter 1100 100–111 nicht korrekt ge- System- – setzt wurde, wird der zuge- Globaler Fehler Globaler Fehler parameter...
Seite 300 Sie bitte Kon- takt mit Ihrem 9003 Hardware-Fehler Mitsubishi Service Center auf. Tab. 11-3: Übersicht der Fehlercodes (2) Globaler Fehler Die Fehleranzeige erfolgt für beide Achsen, die X-Achse und die Y-Achse, unabhängig davon, bei welcher, Achsen der Fehler aufgetreten ist. Beide Achsen werden gestoppt.
Seite 301: Wartung
Wartung Periodische Wartung Wartung 12.1 Periodische Wartung Die einzelnen Bauteile des Positioniermoduls brauchen normalerweise nicht ersetzt zu werden. Nur die Pufferbatterie muss ggf. bei angezeigtem Spannungsabfall (siehe in Abs. 11.1, Anzeige der BATT V-LED) ausgetauscht werden. Die Lebenserwartung der Batterie beträgt ca. 5 Jahre. Das FX2N-10GM verfügt über keine Pufferbatterie.
Seite 302: Installation Der Speicherkassette
Vergewissern Sie sich bei der Installation/Deinstallation der Speicherkassette am FX2N-20GM, dass die Versorgungsspannung ausgeschaltet ist. Die Installation/Deinstalla- tion der Speicherkassette bei eingeschalteter Spannungsversorgung kann zu einer Be- schädigung der gespeicherten Daten oder der Speicherkassette selbst führen. 12 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 303: Anhang
Anhang Anweisungsliste Anhang Anweisungsliste FX2N- FX2N- Anweisung Beschreibung 10GM 20GM Positionierungsanweisungen cod00 (DRV) Positionierung mit Hochgeschwindigkeit cod01 (LIN) Positionierung mit linearer Interpolation cod02 (CW) Positionierung mit Kreisinterpolation (linksdrehend) cod03 (CCW) Positionierung mit Kreisinterpolation (rechtsdrehend) cod04 (TIM) Verweilzeit cod09 (CHK) Servoendprüfung cod28 (DRVZ) Referenzpunktfahrt in den mechanischen Nullpunkt cod29 (SETR)
Seite 304: Anweisungsliste
FNC72 EXT Lesen von digitalen Schaltern im Time-Sharing-Verfahren FNC74 SEGL 7-Segment-Anzeige mit Latch FNC90 OUT Ausgabe FNC92 XAB Erkennung der absoluten Position der X-Achse FNC93 YAB Erkennung der absoluten Position der Y-Achse Tab. A-1: Anweisungsliste (2) A - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 305: Parameterliste
Anhang Parameterliste Parameterliste A.2.1 Parameter zur Positionierung PARA. Nr. Beschreibung Wert X-Achse Wert Y-Achse Einheitensystem Impulsrate Vorschubrate Kleinste Befehlseinheit Maximale Geschwindigkeit JOG-Geschwindigkeit Verstärkungsfaktor Geschwindigkeit Spielkompensierung Beschleunigungszeit Verzögerungszeit Interpolationszeitkonstante Impulsausgabeformat Rotationsrichtung Referenzpunktfahrtrichtung Kriechgeschwindigkeit Referenzpunktfahrtrichtung Mechanische Nullpunktadresse Zählwert Nullpunktsignale Start-Timing Nullpunktsignal-Zählung Eingangslogik DOG-Schalter Grenzschalterlogik Fehlererkennungszeit Servobereitschaftsprüfung...
Seite 306: Parameter Für Steuer-E/As
Divisionsrate für multipliziertes Ergebnis Kopfeingangsadresse für Aktivierung des manuellen Impulsgenerators – Nicht belegt ABS-Interface Kopfeingangsadresse für ABS Kopfausgangsadresse für ABS-Steuerung Einzelschrittbetrieb Einzelschrittmodus Eingangsadresse Nicht belegt Zuweisung eines allgemeinen Eingangs für FWD/RVS/ZRN Tab. A-3: Parameter für Steuer-E/As A - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 307: Systemparameter
Anhang Parameterliste A.2.3 Systemparameter PARA. Nr. Beschreibung Wert X-Achse Wert Y-Achse Speichergröße File-Register Batteriestatus Batteriestatus Ausgangsadresse Subtask-Start Subtask-Start Eingangsadresse Subtask-Stopp Subtask-Stopp Eingangsadresse Subtask-Fehler Subtask-Fehler Ausgangsadresse Subtask-Einzelschritt/Zyklischer Betrieb Subtask-Einzelschritt/Zyklischer Betrieb Eingangsadresse Tab. A-4: Systemparameter Positioniermodule FX -10GM/20GM A - 5...
Seite 308: Liste Tabelleninformationen
D1387, D1386 D1391, D1390 D1393, D1392 D1395, D1394 D1397, D1396 D1401, D1400 D1403, D1302 D1405, D1404 D1407, D1406 D1411, D1410 D1413, D1412 D1415, D1414 D1417, D1416 Tab. A-5: Liste der Informationen in der Tabellenprogrammierung (1) A - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 309 Anhang Parameterliste Geschwindigkeits- Eintrag Nr. Befehlscode Positionsdaten m-Code daten D1421, D1420 D1423, D1422 D1425, D1424 D1427, D1426 D1431, D1430 D1433, D1432 D1435, D1434 D1437, D1436 D1441, D1440 D1443, D1442 D1445, D1444 D1447, D1446 D1451, D1450 D1453, D1452 D1455, D1454 D1457, D1456 D1461, D1460 D1463, D1462 D1465, D1464...
Seite 310 D1967, D1966 D1971, D1970 D1973, D1972 D1975, D1974 D1977, D1976 D1981, D1980 D1983, D1982 D1985, D1984 D1987, D1986 D1991, D1990 D1993, D1992 D1995, D1994 D1997, D1996 Tab. A-5: Liste der Informationen in der Tabellenprogrammierung (3) A - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 311 Index Index Abmessungen · · · · · · · · · · · · · · · · · 2 - 1 BATT V-LED · · · · · · · · · · · · · · · · · 11 - 3 ABS ·...
Seite 312 Zubehörteile · · · · · · · · · · · · · · · · 4 - 2 Zusatzspeicher · · · · · · · · · · · · · · 4 - 47 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 313 Index Kabel MANU/AUTO-Schalter· · · · · · · · · · · · · 3 - 3 allgemeine Antriebe · · · · · · · · · · · · 4 - 7 Maschinennullpunkt · · · · · · · · · · · · · 5 - 18 FX-16E-500CAB-S ·...
Seite 314 Zubehörteile · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4 - 2 Zusatzspeicher · · · · · · · · · · · · · · · · 4 - 47 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 316 Telefax: +7 812 / 325 36 53 E-Mail: — Control Systems s.r.o. E-Mail: consys@consys.spb.ru LETTLAND SIA POWEL Nemocnicni 12 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. RUSSLAND ELEKTROSTYLE Lienes iela 28 CZ-702 00 Ostrava 2 DGZ-Ring Nr. 7 Ul Garschina 11 LV-1009 Riga...

Mitsubishi MELSEC FX 2N Serie Bedienungsanleitung

1 Einführung

2 Technische Daten

3 Modulbeschreibung

4 Anschluss

5 Parameter

6 Programmierung/Programmformat

7 Sondermerker, Sonderregister

8 Kommunikation mit der SPS

9 Betrieb, Wartung und Inspektion

10 Programmbeispiele

11 Fehlerbehebung

12 Wartung

Anhang

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Mitsubishi MELSEC FX 2N Serie

Inhaltszusammenfassung für Mitsubishi MELSEC FX 2N Serie