Mitsubishi MELSEC FX 2N Serie Bedienungsanleitung Seite 130

Unterprogramm
Unterprogrammposition
Das Unterprogramm kann an jeder beliebigen Position im Programmbereich (Schritte 0 bis
3799 oder 0 bis 7799) des Positioniermoduls erzeugt werden. Aus Gründen der Übersichtlich-
keit sollte das Unterprogramm hinter dem Positionierprogramm platziert werden.
Unterprogramm starten/stoppen
Starten, Stoppen, Einzelsatzverarbeitung usw. des Unterprogramms erfolgt über das Setzen
von Parametern (siehe Abs. 5.3.3).
Zu Sondermerker und Sonderregister für das Unterprogramm siehe Abs. 6.2.
Verarbeitung des Unterprogramms
Das Unterprogramm wird wie das Positionierungsprogramm Schritt für Schritt vom Anfang an
ausgeführt. Bei Ausgabe des START-Signals wird das Unterprogramm ab der ersten Zeile aus-
geführt. Die Ausführung endet mit der letzten Zeile „m102 (END)". Danach wird mit der Ausfüh-
rung auf das nächste START-Signal gewartet. Für eine zyklische Ausführung sollten Sie eine
Sprunganweisung wie z. B. FNC04 (JMP) verwenden. Dies wird im folgenden Beispielpro-
gramm dargestellt. Ein Sprung aus dem Unterprogramm heraus zurück in das Positionierungs-
programm ist nicht möglich.
Innerhalb des Unterprogramms sind alle in Kap. 5 beschriebenen Ablauf- und Applikationsan-
weisungen sowie die folgenden cod-Anweisungen zulässig.
cod 04 (TIM)
cod 73 (MOVC)
cod 74 (CNTC)
cod 75 (RADC)
cod 76 (CANC)
cod 92 (SET)
Eine m-Code-Ausgabe ist nicht möglich. Nur die beiden m-Codes m100 (WAIT) und M102
(END) sind zulässige m-Codes.
Die Verarbeitungsgeschwindigkeit des Unterprogramms beträgt ca. 1 bis 3 ms je Programmzei-
le. Um die Verarbeitungsdauer für wiederholt auszuführender Unterprogramme einzuschrän-
ken, sollten Sie die Anzahl der Programmzeilen im Unterprogramm auf ca. 100 Zeilen
beschränken.
6 - 4
O100;
P0;
LD X00;
Sprung-
AND X01;
anweisung
SET Y0;
FNC 04 (JMP)
P0;
m102;
Verweilzeit
Verfahrwegkompensation
Mittelpunktkompensation
Radiuskompensation
Kompensation beenden
Ist-Position ändern
Programmierung/Programmformat
Abb. 6-3:
Sprunganweisung innerhalb des
Unterprogramms
MITSUBISHI ELECTRIC
FXH0503C