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Überwachung der Sicherheitseingänge
Max joint
speed in
normal
mode
4.2: Der grüne Bereich unterhalb der Rampe markiert die zulässigen Geschwindigkeiten für ein
Gelenk beim Bremsen. Zum Zeitpunkt 0 wird ein Ereignis (Notabschaltung oder Schutzstopp)
am Sicherheitsprozessor erfasst. Der Abbremsvorgang beginnt nach 24 ms.
Stopps der Kategorie 1 und 2 werden durch das Sicherheitssystem wie folgt überwacht:
1. Das Sicherheitssystem stellt fest, dass der Bremsvorgang innerhalb von 24 ms auslöst,
siehe Abbildung 4.2.
2. Wenn ein Gelenk in Bewegung ist, wird seine Geschwindigkeit überwacht, um
sicherzustellen, dass sie niemals höher ist als die Geschwindigkeit, die durch das ständige
Abbremsen von der maximalen Geschwindigkeitsgrenze des Gelenks des Normalen Modus
auf 0 rad/s in 500 ms erhalten wird.
3. Wenn sich ein Gelenk in Ruhe befindet (Geschwindigkeit des Gelenks kleiner als 0,2 rad/s),
wird es überwacht, um sicherzustellen, dass es sich nicht mehr als 0,05 rad von der
Position wegbewegt, an der eine Geschwindigkeit von weniger als 0,2 rad/s gemessen
wurde.
Zusätzlich überwacht das Sicherheitssystem bei einem Stopp der Kategorie 1, dass der
Abschaltvorgang innerhalb von 600 ms durchgeführt wird, nachdem der Roboterarm die
Ruhestellung eingenommen hat. Ebenso ist nach einer Schutzstoppauslösung die Fortsetzung
der Roboterarmbewegung nur möglich, nachdem eine positive Flanke am Schutzreset-Eingang
auftrat. Ist eine dieser Eigenschaften nicht erfüllt, veranlasst das Sicherheitssystem einen Stopp
der Kategorie 0.
Ein Übergang zum Reduzierten Modus, ausgelöst durch den Eingang des Reduzierten Modus, wird
wie folgt überwacht:
1. Das Sicherheitssystem erlaubt die Festlegung beider Sätze von Sicherheitsgrenzwerten für
den Normalen und den Reduzierten Modus für 500 ms, nachdem der Eingang des
Reduzierten Modus ausgelöst wurde.
2. Nach 500 ms sind nur die Grenzwerte für den Reduzierten Modus wirksam.
Ist eine dieser Eigenschaften nicht erfüllt, veranlasst das Sicherheitssystem einen Stopp der
Kategorie 0.
UR5
[rad/s]
0.024
20
time
0.524
[s]
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