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16.7: Blending von einer Bewegung im Gelenkraum (FahreAchse) zu linearer
Ein Blending im Gelenkraum (Punkt 1) verhält sich jedoch in einer weniger intuitiven Weise, da
der Roboter versuchen wird, der reibungslosesten Bahn im Gelenkraum unter Berücksichtigung
von Geschwindigkeit und zeitlichen Anforderungen zu folgen. Aus diesem Grund können
Bewegungen vom Kurs abweichen, der durch die Wegepunkte vorgeben ist. Dies ist insbesondere
dann der Fall, wenn erhebliche Unterschiede zwischen den Gelenkgeschwindigkeiten der beiden
Bewegungsabläufe bestehen. Vorsicht: Wenn sich die Geschwindigkeiten stark unterscheiden (z.
B. durch die Angabe erweiterter Einstellungen von Geschwindigkeit oder Zeit für einen
bestimmten Wegpunkt) so können dadurch größere Abweichungen vom ursprünglichen
Bewegungsablauf (wie in Abbildung
Geschwindigkeiten im Blending-Bereich erforderlich aber Bahnabweichungen nicht akzeptabel
sind, sollte das Blending im kartesischen Raum mittels FahreLinear erfolgen.
16.8: Joint space blending when initial velocity v1 is significantly smaller than final velocity
Benutzerhandbuch
Werkzeugbewegung (FahreLinear).
16.8
dargestellt) die Folge sein. Falls verschiedene
v1 << v2
WP_1
v1 >> v2
WP_1
v2 or the opposite.
179
v1
WP_2
v2
WP_3
v1
WP_2
v2
WP_3
UR5
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