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Roboter
Die aktuelle Position des Roboterarms und die festgelegte neue Zielposition werden in 3D-
Grafiken angezeigt. Die 3D-Zeichnung des Roboterarms zeigt die aktuelle Position des
Roboterarms an, während der „Schatten" des Roboterarms die Zielposition des Roboterarms
angibt, die durch die festgelegten Werte auf der rechten Bildschirmseite gesteuert wird.
Betätigen Sie die Lupensymbole, um hinein-/herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger
darüber, um die Ansicht zu ändern.
Wenn die spezifizierte Zielposition des Roboter-TCP einer Sicherheits- oder Auslöserebene nahe
ist oder die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs sich nahe am Limit der
Werkzeugausrichtungsgrenze
(siehe 1.20.12. Grenzen auf
Seite 100) befindet, wird eine 3D-
Darstellung des Näherungslimits der Grenze angezeigt.
Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt, der
für die Normal-Ebene steht, was angibt, auf welcher Seite der Ebene der Roboter-TCP positioniert
werden darf. Auslöserebenen werden in Blau und Grün zusammen mit einem kleinen Pfeil
angezeigt, der auf die Seite der Ebene zeigt, auf der die Grenzen des Normalen Modus
(siehe 1.20.6. Sicherheitsmodi auf
Seite 93) aktiv sind. Das Limit der
Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sphärischen Kegels visualisiert, wobei ein
Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt. Das Innere des Kegels
repräsentiert den zulässigen Bereich für die Werkzeugausrichtung (Vektor).
Wenn der Zielroboter-TCP sich nicht mehr in Nähe zum Limit befindet, verschwindet die 3D-
Darstellung. Wenn der Ziel-TCP ein Grenzlimit überschreitet oder dem sehr nahe ist, ändert sich
die Limitanzeige zu rot.
UR5
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