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Das System gilt als deaktiviert, sobald die 48 V Bus-Spannung ein elektrisches Potential von
weniger als 7,3 V hat. Die Abschaltzeit ist die Dauer zwischen der Erfassung eines Ereignisses
und dem Zeitpunkt, ab dem das System als deaktiviert gilt.
WARNUNG
Bei der Kraftbegrenzungsfunktion gibt es zwei Ausnahmen, die beim Einrichten
des Wirkungsbereichs des Roboters unbedingt zu beachten sind. Diese sind in
Abbildung 4.1
Effekt bei niedrigen Geschwindigkeiten zu hohen Kräften in radialer Richtung vom
Basisflansch führen. Auch wenn sich das Werkzeug in der Nähe des
Basisflansches und tangential (um) den Basisflansch herum bewegt, können bei
niedrigen Geschwindigkeiten hohe Kräfte wirken. Die Quetschgefahr kann
beispielsweise dadurch verringert werden, dass Hindernisse in diesen Bereichen
entfernt werden, der Roboter anders platziert wird oder eine Kombination von
Sicherheitsebenen und Gelenkgrenzen festgelegt wird, die eine Bewegung des
Roboters in diesem Teil seines Wirkungsbereichs verhindern.
WARNUNG
Wird der Roboter in Applikationen mit handgeführten Linearbewegungen
verwendet, muss das Tempolimit für Gelenke auf maximal 40 Grad pro Sekunde
bei Basis- und Schultergelenk festgeschrieben werden, es sei denn, eine
Risikobewertung zeigt, dass Geschwindigkeiten über 40 Grad pro Sekunde
akzeptabel sind. Dies verhindert schnelle Bewegungen des Roboter-Ellbogens in
der Nähe von Singularitäten.
4.1: Bestimmte Teile des Wirkungsbereichs bergen aufgrund der physikalischen Eigenschaften
des Roboterarms erhöhte Quetschgefahr. Dazu gehört bei radialen Bewegungen das
Handgelenk 1, wenn es mindestens 750 mm vom Basisflansch des Roboters entfernt ist. Der
andere Teil befindet sich bei Tangentialbewegung innerhalb von 200 mm vom Basisflansch
Benutzerhandbuch
dargestellt. Wenn sich der Roboter streckt, kann der Kniegelenk-
des Roboters.
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