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Die Sicherheitseinstellungen bestehen aus einer Anzahl von Grenzwerten, die verwendet werden,
um die Bewegungen des Roboterarms zu beschränken, und den
Sicherheitsfunktionseinstellungen für die konfigurierbaren Ein- und Ausgänge. Sie werden in den
folgenden Unter-Tabs auf dem Sicherheitsbildschirm definiert:
• Der Unter-Tab „Allgemeine Limits" definiert die maximale Kraft, Leistung, Geschwindigkeit
und das maximale Drehmoment des Roboterarms. Wenn das Risiko besonders hoch ist,
dass der Roboterarm mit einer Person oder mit Teilen seiner Umgebung kollidieren könnte,
müssen diese Einstellungen auf niedrige Werte festgelegt werden. Wenn das Risiko niedrig
ist, ermöglichen es höhere allgemeine Grenzen dem Roboter, sich schneller zu bewegen
und mehr Kraft auf seine Umgebung auszuüben. Für weitere Details,
Allgemeine Limits auf
• Der Unter-Tab „Gelenkgrenzen" besteht aus den Grenzen für die Gelenkgeschwindigkeit und
Gelenkposition. Die Grenzen für die Gelenkgeschwindigkeit definieren die maximale
Winkelgeschwindigkeit individueller Gelenke und dienen der weiteren Beschränkung der
Geschwindigkeit des Roboterarms. Die Grenzen für die Gelenkposition definieren den
zulässigen Positionsbereich der individuellen Gelenke (im Gelenkraum). Für weitere
Details,
siehe 1.20.11. Gelenk- grenzen auf
• Der Unter-Tab „Grenzen" definiert die Sicherheitsebenen (im kartesischen Raum) und eine
Werkzeugausrichtungsgrenze für den Roboter-TCP. Die Sicherheitsebenen können
entweder als harte Grenzen für die Position des Roboter-TCP oder als Auslöser für die
Sicherheitsgrenzen des Reduzierten Modus konfiguriert werden
Seite 100.1.20.6. Sicherheitsmodi auf
eine harte Grenze für die Ausrichtung des Roboter-TCPs. Für weitere Details, siehe
UR5
Seite 96.
Seite 99.
Seite 93). Die Werkzeugausrichtungsgrenze setzt
90
siehe 1.20.10.
(siehe 1.20.12. Grenzen auf
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