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Stapeln
Beim Stapeln bewegt sich der Roboterarm in die Ausgangsposition und dann in die
Gegenrichtung, um die nächste Stapelposition zu suchen. Wenn die Voraussetzung erfüllt wird,
merkt sich der Roboter die Position und führt die spezielle Abfolge aus. Das nächste Mal startet
der Roboter die Suche aus dieser Position, erweitert um die Stärke des Elements in der
Stapelrichtung. Das Stapeln ist beendet, wenn die Stapelhöhe eine bestimmte Anzahl erreicht
hat oder der Sensor ein Signal gibt.
Benutzerhandbuch
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UR5
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