Inhaltsverzeichnis
Werbung
Wiederherstellungsmodus wird aktiviert, wenn die Sicherheitsbegrenzung des aktiven Grenz-
wertes überschritten wird. Der Roboterarm führt einen Stopp der Kategorie 0 aus. Wenn
eine aktive Sicherheitsgrenze, wie eine Gelenkpositionsgrenze oder eine Sicherheitsebe-
ne bereits beim Einschalten des Roboterarms überschritten ist, wird er im Wiederherstel-
lungsmodus gestartet. So kann er leicht in den Bereich innerhalb der Sicherheitsgrenzen
bewegt werden. Im Wiederherstellungsmodus ist die Bewegung des Roboterarms durch
einen festen Grenzwert eingeschränkt, den Sie nicht ändern können. Details zu den Grenz-
werten des Wiederherstellungsmodus (siehe Hardware-Installationshandbuch).
Im Menü des Bildschirms Sicherheitskonfiguration können Sie separate Gruppen von Sicher-
heitsgrenzen für den Normalen und den Reduzierten Modus festlegen. Die Werkzeug- und Ge-
lenkgrenzwerte müssen im reduzierten Modus bei Geschwindigkeit und Moment restriktiver sein
als im normalen Modus.
13.2.3 Toleranzen
In der Sicherheitskonfiguration sind die Grenzwerte für das Sicherheitssystem festgelegt. Das
Sicherheitssystem erhält die Werte von den Eingabefeldern und erfasst die Verstöße, falls die-
se Werte überschritten werden. Die Robotersteuerung versucht, Verstöße durch das Veranlas-
sen vorausschauender Stopps oder durch Verringerung der Geschwindigkeit zu vermeiden. Das
bedeutet, dass Bewegungen, die sehr nah bei einem Grenzwert liegen, unter Umständen nicht
programmgemäß ausgeführt werden.
13.2.4 Gelenkgrenzen
Mit Gelenkgrenzen können Sie die Bewegung einzelner Robotergelenke im Gelenkarbeitsbereich
einschränken, z. B. die Gelenkdrehposition und die Drehgeschwindigkeit. Zwei Optionen stehen
unter Gelenkgrenzen zur Verfügung: Maximale Geschwindigkeit und Positionsbereich.
1. Unter maximaler Geschwindigkeit legen Sie die maximale Winkelgeschwindigkeit für jedes
Gelenk fest.
2. Unter Positionsbereich legen Sie den Positionsbereich für jedes Gelenk fest. Die Eingabe-
felder für den Reduzierten Modus sind hier deaktiviert, wenn keine Sicherheitsebene bzw.
CB3
WARNUNG:
Beachten Sie, dass Grenzwerte für die Gelenkposition, Werkzeug-
position und Werkzeugausrichtung im Wiederherstellungsmodus
deaktiviert sind. Lassen Sie daher beim Bewegen des Roboterarms
äußerste Vorsicht walten.
WARNUNG:
Toleranzen sind abhängig von der Softwareversion. Durch eine
Softwareaktualisierung können sich die Toleranzen u. U. ändern. In-
formationen über Versionsänderungen der Software stehen in den
Release Notes (Versionshinweise).
13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit
II-20
Version 5.2
Werbung
Inhaltsverzeichnis
